stem-ASIC)的包含設(shè)備的極不同的功能的部分。然而，這也是可能的，所述接口為自身的、集成的開關(guān)電路或者至少部分地由分立的結(jié)構(gòu)元件組成。在以軟件方式構(gòu)造的情況下，所述接口可以是例如在微控制器上存在于其它的軟件模塊旁邊的軟件模塊。
[0028]具有程序代碼的計算機程序產(chǎn)品也是有利的，所述程序代碼可以存儲在如半導體存儲器、硬盤存儲器或者光學的存儲器這樣的機器可讀的載體上，并且使用于，當在計算機或者設(shè)備上實施所述程序產(chǎn)品時，執(zhí)行根據(jù)以上所描述的實施方式的方法。
【附圖說明】
[0029]以下參照附圖示例性地詳細說明本發(fā)明。附圖示出:
[0030]圖1根據(jù)本發(fā)明的實施例示出用于繞開對象行駛的設(shè)備的方框圖；
[0031]圖2根據(jù)本發(fā)明的實施例示出具有構(gòu)成車輛要駛過的空地的多邊形的三維圖像的原理示圖；
[0032]圖3根據(jù)本發(fā)明的實施例示出用于繞開對象行駛的行駛地帶的側(cè)邊緣的示圖；
[0033]圖4根據(jù)本發(fā)明的實施例示出用于繞開對象行駛的方法的流程圖；
[0034]圖5用于示出圖3的方法的算法的階段結(jié)果的圖像；和
[0035]圖6根據(jù)本發(fā)明的實施例示出關(guān)于用于繞開對象行駛的整體系統(tǒng)的概況。
[0036]在本發(fā)明的優(yōu)選的實施例的以下的說明中，對于在不同的附圖中所示出的和類似地起作用的元件使用相同或者類似的附圖標記，其中，省去對這些元件的重復的描述。
【具體實施方式】
[0037]圖1以簡化的示圖示出示例性的交通場面，在該交通場面中，車輛100在從對象102旁駛過前短時間地位于道路邊緣上。車輛100向由在圖示中的箭頭所標出的行駛方向104朝對象102靠近地運動。對象102涉及一種可隨時間變化的對象，也就是說，在車輛100從該對象旁經(jīng)過地運動時，該對象改變其相對于車輛100的位置。如這由可隨時間變化的對象102的在圖示中以虛線標出的輪廓所表明的這樣，在這里，對象102在車輛從旁駛過的當前的時間點傾斜地朝車輛100靠近地運動。在圖1中所示出的實施例中，對象102涉及一輛從停放空隙中駛出的另外的車輛。但是，可隨時間變化的對象102也可能涉及沿著道路邊緣運動的人或者灌木叢，所述灌木叢伸進車道中。根據(jù)另一種實施例，即使在對象102本身不運動的情況下、例如由于停放的車輛的駕駛員車門打開而出現(xiàn)對象102相對于車輛100的位置變化。
[0038]如在圖1中的示圖中所示出的這樣，車輛100具有用于引導在至少一個對象102的周圍環(huán)境中的車輛100并且尤其構(gòu)型用于繞開至少一個可隨時間變化的對象102行駛的設(shè)備106地構(gòu)型。設(shè)備106包括用于讀入多個視線端點110的讀入裝置108、用于連接多個視線端點110以便構(gòu)成多邊形的連接裝置112和用于生成行駛地帶以便繞開可隨時間變化的對象102行駛的生成裝置114。如從示圖中顯而易見的這樣，視線端點110分別標記多條視線116的端部，所述視線從安裝在車輛100中的立體攝像機118出發(fā)。在圖1中所示出的視線116和相應的視線端點110的數(shù)量僅僅由于概要起見而減少到少數(shù)幾個。不言而喻地，現(xiàn)實中，大量的光線116從攝像機118出發(fā)。如從在圖1中的圖示很顯而易見的這樣，從立體攝像機118出發(fā)的光線116的一部分照射在對象102上并且在那里終止。相應地，這些光線116的光線端點110代表對象102的外表面或者外表面的區(qū)段。在圖1中所示出的可隨時間變化的對象102的實施例中，視線端點110代表駛出的另外的車輛102的車身的區(qū)域。從攝像機118出發(fā)的視線116的另一部分可以在圖1中所示出的示例性的場面中無阻礙地延伸并且因此到達立體攝像機118的、由在圖示中的點劃線所標出的視野范圍端部 120。
[0039]設(shè)備106構(gòu)造用于在合適的裝置(在圖中未示出)中基于全部的光線端點110產(chǎn)生具有對象102的車輛周圍環(huán)境的三維圖像。這類的三維圖像可以以差異地圖的形式表示視線端點110的距離值，在所述距離值的基礎(chǔ)上計算用于繞開所述可隨時間變化的對象102行駛的合適的行駛軌道。根據(jù)接著的圖2還更準確地詳細探討這一點。
[0040]設(shè)備106的讀入裝置108通過合適的接口從立體攝像機118讀入多個光線端點110的信息，整理用于連接裝置112的信息并且將所述信息通過另外的合適的接口交給連接裝置。連接裝置112連接多個視線端點110以便構(gòu)成多邊形，該多邊形構(gòu)成用于由車輛100行駛的空地，在所述空地的基礎(chǔ)上在通過另外的接口與連接裝置112耦合的生成裝置114中求取用于繞開可隨時間變化的對象102行駛的行駛地帶。
[0041]圖2以簡化的示圖示出圖1的車輛的示例性的車輛周圍環(huán)境的三維圖像200。三維圖像200基于圖1的立體攝像機的兩個光學傳感器的每個錄像并且以差異地圖的形式存在。圖1的布置在道路邊緣的待繞開行駛的時間上可變的對象102在右邊的圖像邊緣上示出。此外，差異地圖200在左邊的圖像邊緣上示出另外的對象，該另外的對象布置在相對置的道路邊緣上。差異地圖200由多個點組成，其中，每個點對應于預先確定的距離值。在圖2中的示圖示出多個光線端點110，所述多個光線端點例如通過逐行地掃描三維圖像200選擇并且通過逐列地組合所述選擇來確定。根據(jù)所述確定，在圖像200中上方示出的光線端點110代表攝像機的視野范圍端部并且另外地示出的視線端點110代表對象102以及另外的對象的外部區(qū)域。通過使用借助于卡爾曼過濾器的時間濾波，光線端點110連接成一個多邊形，該多邊形構(gòu)成車輛要駛過的空地202?；诳盏?02以到對象102的足夠的距離產(chǎn)生行駛地帶206的側(cè)邊緣204，在該行駛地帶中，車輛繞開對象102行駛。如在圖2中的示圖示出的這樣，在該實施例中，這樣生成行駛地帶206，使得該行駛地帶到對象102具有由雙箭頭所標出的預先確定的距離208。根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，基于以到對象的合適的距離延伸的目標軌跡210求取行駛地帶206。根據(jù)這種實施，當車輛的駕駛員在繞開對象102行駛的過程中離開目標軌跡210時，接通轉(zhuǎn)向力矩。在這里所介紹的設(shè)備的根據(jù)在圖2中的圖示所解釋的實施例中，距離208的大小依賴于所進行的可隨時間變化的對象的分類。因為在這里對象102被分類為駛出的車輛，距離210大于在對象102例如可能被分類為灌木叢時的距離。
[0042]圖3示出圖2的車輛通道206的實施例的左邊和右邊的側(cè)邊緣204的示圖。在圖3中的示圖示出城市的場面的三維圖像200。示出車道以及在車道左邊和右邊的不同的障礙物，在這里呈邊緣建筑、停放的車輛以及在停放的車輛和車道之間運動的人的形式的障礙物。為了直觀地顯示在這里所介紹的構(gòu)想，在圖3的示圖中由虛擬的灰色的“帶”示出行駛地帶206的側(cè)邊緣204。在這里，行駛地帶邊緣204跨接在障礙物之間的空隙，所述障礙物雖然可以物理地被車輛駛過，但是可能不被駛過。因此，側(cè)邊緣204構(gòu)成用于通道206的無空隙的邊界。基于不同的分類生成側(cè)邊緣204的走向，所述分類涉及邊緣建筑、停放的車輛和運動的人。例如可以借助于視野顯示或者平視顯示(Head-Up-Display)使在示圖中所示出的側(cè)邊緣204對于車輛的駕駛員來說變得可見。但是，這對于在這里所介紹的設(shè)備或者相應的方法的功能來說不是必要的。
[0043]圖4示出用于繞開可隨時間變化的對象或者用于引導在對象的周圍環(huán)境中的車輛的方法400的實施例的流程圖。在步驟402中，基于車輛的立體攝像機的第一圖像和第二圖像建立車輛的包含對象的周圍環(huán)境的、呈差異地圖的形式的三維圖像，其中，所述三維圖像的多個點分別對應于預先確定的距離值。在步驟404中，這些點的選擇確定為三維圖像的多個視線端點。在此，所述視線端點中至少一個代表對象的外表面的區(qū)域。在步驟406中，在實施方法400的設(shè)備的讀入裝置中讀入多個視線端點。接著，在步驟408中，單個的視線端點在設(shè)備的連接裝置中連接為多邊形。該多邊形代表車輛要駛過的空地?；谠摽盏兀诓襟E410中，在設(shè)備的生成裝置中生成用于繞開可隨時間變化的對象行駛的行駛地帶。
[0044]圖5根據(jù)本發(fā)明的一個實施例示出一組用于示出圖3的方法的算法的階段結(jié)果的圖像。第一圖像500示出示例性的車輛周圍環(huán)境的呈差異地圖形式的三維圖像200的實施例，如其在立體攝像機中所使用的這樣。在差異地圖200中，在圖像右半邊示出呈車輛形式的可隨時間變化的對象102。差異地圖200的其余部分示出直到到達地平線的道路走向。根據(jù)車輛周圍環(huán)境的在第二圖像502中的結(jié)構(gòu)化很好地識別障礙物的逐列檢測。車輛周圍環(huán)境的第三圖像504示出經(jīng)時間濾波的空地的邊界，更確切地說，一次屬于呈沿著對象102的帶506的形式的“障礙物”類型，和一次屬于具有沿著地平線的節(jié)點線的“端部視野范圍”類型，所述地平線在這里代表攝像機的視野范圍端部120。第四圖像508示出用于繞開可隨時間變化的對象102行駛的行駛地帶的示例性的右邊的側(cè)邊緣204。
[0045]圖6