本公開涉及信號(hào)燈控制裝置、信號(hào)燈控制方法以及信號(hào)燈控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、以往，提出了檢測(cè)等待橫穿人行橫道的等待行人，通過基于等待用行人的檢測(cè)的叫回控制，控制行人用信號(hào)燈以及車輛用信號(hào)燈的人行橫道用信號(hào)系統(tǒng)(例如，參照日本特開2017-208141)。根據(jù)日本特開2017-208141，由拍攝裝置拍攝包含站在人行橫道跟前的行人的圖像，對(duì)拍攝到的圖像進(jìn)行預(yù)定的圖像解析，從而判斷行人是否為想要橫穿人行橫道的等待行人。在該圖像解析中，包括抽取在拍攝圖像中的與等待區(qū)內(nèi)對(duì)應(yīng)的圖像部分處映現(xiàn)的人物、跟蹤抽取出的人物以及判斷抽取出的人物的視線方向等處理。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、在以往的人行橫道上的信號(hào)燈的控制方法中，通過進(jìn)行復(fù)雜的圖像處理，從而預(yù)測(cè)出行人的橫穿意圖，所以判斷有時(shí)產(chǎn)生偏差。另外，有時(shí)難以根據(jù)天氣以及明亮度等條件，判定行人的視線方向等。即，由于在現(xiàn)有技術(shù)中需要高級(jí)的圖像識(shí)別，所以圖像識(shí)別的魯棒性不足，在穩(wěn)定運(yùn)行方面有可能會(huì)產(chǎn)生問題。

2、本公開改善人行橫道上的信號(hào)燈控制的技術(shù)。

3、本公開的一個(gè)方案的信號(hào)燈控制裝置具備：至少一個(gè)存儲(chǔ)器；以及至少一個(gè)處理器，被構(gòu)成為能夠與所述存儲(chǔ)器進(jìn)行通信，并被構(gòu)成為能夠執(zhí)行保存于所述存儲(chǔ)器的以下的命令。所述命令包括：

4、關(guān)于作為包括人行橫道的該人行橫道的周邊的探測(cè)對(duì)象的多個(gè)區(qū)域，獲取檢測(cè)到移動(dòng)體的檢測(cè)結(jié)果；基于獲取到的所述檢測(cè)結(jié)果，識(shí)別所述多個(gè)區(qū)域所包含的每個(gè)區(qū)域的有無存在所述移動(dòng)體的組合；以及基于該組合來控制行人用信號(hào)燈以及車輛用信號(hào)燈。

5、在本公開的一個(gè)方案的信號(hào)燈控制裝置中，所述命令也可以還包括：當(dāng)在所述多個(gè)區(qū)域的任意區(qū)域都不存在移動(dòng)體的情況下，以使所述行人用信號(hào)燈進(jìn)行使行人可通行的顯示的方式控制該行人用信號(hào)燈。

6、在本公開的一個(gè)方案的信號(hào)燈控制裝置中，所述多個(gè)區(qū)域也可以包括：作為所述人行橫道上的區(qū)域的第1區(qū)域；作為所述人行橫道的附近的行人通過的區(qū)域的第2區(qū)域；以及作為朝向所述人行橫道的車輛通過的區(qū)域的第3區(qū)域。

7、另外，在本公開的一個(gè)方案的信號(hào)燈控制裝置中，所述命令也可以還包括：以基于所述第1區(qū)域、所述第2區(qū)域以及所述第3區(qū)域中的有無存在移動(dòng)體的組合，使所述行人用信號(hào)燈以及所述車輛用信號(hào)燈在第1狀態(tài)與第2狀態(tài)之間轉(zhuǎn)變的方式控制，所述第1狀態(tài)是所述行人用信號(hào)燈使行人可通行、所述車輛用信號(hào)燈使車輛不可通行的狀態(tài)，所述第2狀態(tài)是所述行人用信號(hào)燈使行人不可通行、所述車輛用信號(hào)燈使車輛可通行的狀態(tài)。

8、在本公開的一個(gè)方案的信號(hào)燈控制裝置中，所述命令也可以還包括：在所述行人用信號(hào)燈以及所述車輛用信號(hào)燈為所述第1狀態(tài)、在所述第1區(qū)域以及所述第2區(qū)域不存在移動(dòng)體、在所述第3區(qū)域存在移動(dòng)體時(shí)，以使所述行人用信號(hào)燈以及所述車輛用信號(hào)燈轉(zhuǎn)變?yōu)樗龅?狀態(tài)的方式控制。

9、在本公開的一個(gè)方案的信號(hào)燈控制裝置中，所述命令也可以還包括：在所述行人用信號(hào)燈以及所述車輛用信號(hào)燈為所述第1狀態(tài)、在所述第2區(qū)域不存在移動(dòng)體、在所述第3區(qū)域存在移動(dòng)體時(shí)，在從在所述第1區(qū)域不存在移動(dòng)體起第1時(shí)間后，以使所述行人用信號(hào)燈以及所述車輛用信號(hào)燈轉(zhuǎn)變?yōu)樗龅?狀態(tài)的方式控制。

10、在本公開的一個(gè)方案的信號(hào)燈控制裝置中，所述命令也可以還包括：在所述行人用信號(hào)燈以及所述車輛用信號(hào)燈為所述第1狀態(tài)、在所述第3區(qū)域存在移動(dòng)體時(shí)，當(dāng)在所述第1區(qū)域不存在移動(dòng)體的狀態(tài)持續(xù)第2時(shí)間以上、且在所述第2區(qū)域存在移動(dòng)體的狀態(tài)持續(xù)第3時(shí)間以上時(shí)，以使所述行人用信號(hào)燈以及所述車輛用信號(hào)燈轉(zhuǎn)變?yōu)樗龅?狀態(tài)的方式控制。

11、在本公開的一個(gè)方案的信號(hào)燈控制裝置中，所述第2區(qū)域包括與所述人行橫道相鄰的第4區(qū)域和位于比所述第4區(qū)域更遠(yuǎn)離所述人行橫道的位置的第5區(qū)域。

12、在本公開的一個(gè)方案的信號(hào)燈控制裝置中，也可以當(dāng)在所述第4區(qū)域存在移動(dòng)體的情況和在所述第5區(qū)域存在移動(dòng)體、在所述第4區(qū)域不存在移動(dòng)體的情況下，所述第3時(shí)間不同。

13、在本公開的一個(gè)方案的信號(hào)燈控制裝置中，所述命令也可以還包括：在所述行人用信號(hào)燈以及所述車輛用信號(hào)燈為所述第1狀態(tài)、在所述第3區(qū)域存在移動(dòng)體的狀態(tài)持續(xù)第4時(shí)間時(shí)，以使所述行人用信號(hào)燈以及所述車輛用信號(hào)燈轉(zhuǎn)變?yōu)樗龅?狀態(tài)的方式控制。

14、在本公開的一個(gè)方案的信號(hào)燈控制裝置中，所述命令也可以還包括：在所述行人用信號(hào)燈以及所述車輛用信號(hào)燈為所述第2狀態(tài)、在所述第1區(qū)域以及所述第3區(qū)域不存在移動(dòng)體的狀態(tài)持續(xù)第5時(shí)間時(shí)，以使所述行人用信號(hào)燈以及所述車輛用信號(hào)燈轉(zhuǎn)變?yōu)樗龅?狀態(tài)的方式控制。

15、在本公開的一個(gè)方案的信號(hào)燈控制裝置中，所述命令也可以還包括：在所述行人用信號(hào)燈以及所述車輛用信號(hào)燈為所述第2狀態(tài)、所述第2狀態(tài)持續(xù)第6時(shí)間時(shí)，以使所述行人用信號(hào)燈以及所述車輛用信號(hào)燈轉(zhuǎn)變?yōu)樗龅?狀態(tài)的方式控制。

16、在本公開的一個(gè)方案的信號(hào)燈控制裝置中，所述移動(dòng)體也可以包括包括行人、自行車以及車輛的多個(gè)種類的不同的移動(dòng)體。另外，在本公開的一個(gè)方案的信號(hào)燈控制裝置中，所述命令也可以不區(qū)分所述移動(dòng)體的所述種類。

17、在本公開的一個(gè)方案的信號(hào)燈控制裝置中，所述命令也可以還包括：從具有從拍攝到的圖像識(shí)別移動(dòng)體的功能的攝像機(jī)獲取所述檢測(cè)結(jié)果。

18、另外，本公開的一個(gè)方案的信號(hào)燈控制方法由信號(hào)燈控制裝置中的至少一個(gè)處理器執(zhí)行，其中，所述信號(hào)燈控制方法包括：關(guān)于作為包括人行橫道的該人行橫道的周邊的探測(cè)對(duì)象的多個(gè)區(qū)域，獲取檢測(cè)到移動(dòng)體的檢測(cè)結(jié)果；基于所述檢測(cè)結(jié)果，識(shí)別所述多個(gè)區(qū)域所包含的每個(gè)區(qū)域的有無存在所述移動(dòng)體的組合；以及基于所述組合來控制行人用信號(hào)燈以及車輛用信號(hào)燈。

19、在本公開的一個(gè)方案的信號(hào)燈控制方法中，也可以還包括：當(dāng)在所述多個(gè)區(qū)域的任意區(qū)域都不存在移動(dòng)體的情況下，以使所述行人用信號(hào)燈進(jìn)行使行人可通行的顯示的方式控制該行人用信號(hào)燈。

20、在本公開的一個(gè)方案的信號(hào)燈控制方法中，所述多個(gè)區(qū)域也可以包括：作為所述人行橫道上的區(qū)域的第1區(qū)域；作為與所述人行橫道相鄰的人行道的區(qū)域的第2區(qū)域；以及作為朝向所述人行橫道的車輛通過的區(qū)域的第3區(qū)域。在所述信號(hào)燈控制方法中，也可以還包括：以基于所述第1區(qū)域、所述第2區(qū)域以及所述第3區(qū)域中的有無存在移動(dòng)體的組合，使所述行人用信號(hào)燈以及所述車輛用信號(hào)燈在第1狀態(tài)與第2狀態(tài)之間轉(zhuǎn)變的方式控制，所述第1狀態(tài)是所述行人用信號(hào)燈使行人可通行、所述車輛用信號(hào)燈使車輛不可通行的狀態(tài)，所述第2狀態(tài)是所述行人用信號(hào)燈使行人不可通行、所述車輛用信號(hào)燈使車輛可通行的狀態(tài)。

21、在本公開的一個(gè)方案的信號(hào)燈控制方法中，也可以還包括：在所述行人用信號(hào)燈以及所述車輛用信號(hào)燈為所述第1狀態(tài)、在所述第1區(qū)域以及所述第2區(qū)域不存在移動(dòng)體、在所述第3區(qū)域存在移動(dòng)體時(shí)，以使所述行人用信號(hào)燈以及所述車輛用信號(hào)燈轉(zhuǎn)變?yōu)樗龅?狀態(tài)的方式控制。

22、在本公開的一個(gè)方案的信號(hào)燈控制方法中，也可以還包括：在所述行人用信號(hào)燈以及所述車輛用信號(hào)燈為所述第1狀態(tài)、在所述第2區(qū)域不存在移動(dòng)體、在所述第3區(qū)域存在移動(dòng)體時(shí)，在從在所述第1區(qū)域不存在移動(dòng)體起第1時(shí)間后，以使所述行人用信號(hào)燈以及所述車輛用信號(hào)燈轉(zhuǎn)變?yōu)樗龅?狀態(tài)的方式控制。

23、在本公開的一個(gè)方案的信號(hào)燈控制方法中，也可以還包括：在所述行人用信號(hào)燈以及所述車輛用信號(hào)燈為所述第1狀態(tài)、在所述第3區(qū)域存在移動(dòng)體時(shí)，當(dāng)在所述第1區(qū)域不存在移動(dòng)體的狀態(tài)持續(xù)第2時(shí)間以上、且在所述第2區(qū)域存在移動(dòng)體的狀態(tài)持續(xù)第3時(shí)間以上時(shí)，以使所述行人用信號(hào)燈以及所述車輛用信號(hào)燈轉(zhuǎn)變?yōu)樗龅?狀態(tài)的方式控制。

24、在本公開的一個(gè)方案的信號(hào)燈控制方法中，所述第2區(qū)域也可以包括與所述人行橫道相鄰的第4區(qū)域和位于比所述第4區(qū)域更遠(yuǎn)離所述人行橫道的位置的第5區(qū)域。

25、在本公開的一個(gè)方案的信號(hào)燈控制方法中，也可以當(dāng)在所述第4區(qū)域存在移動(dòng)體的情況和在所述第5區(qū)域存在移動(dòng)體、在所述第4區(qū)域不存在移動(dòng)體的情況下，所述第3時(shí)間不同。

26、另外，本公開的一個(gè)方案的信號(hào)燈控制系統(tǒng)具備：行人用信號(hào)燈以及車輛用信號(hào)燈，配置為用于控制人行橫道的通行；檢測(cè)器，關(guān)于包括所述人行橫道的該人行橫道的周邊的探測(cè)對(duì)象的多個(gè)區(qū)域，檢測(cè)移動(dòng)體；以及信號(hào)燈控制裝置，具備至少一個(gè)處理器，該至少一個(gè)處理器被構(gòu)成為能夠執(zhí)行命令，該命令包括：從所述檢測(cè)器獲取檢測(cè)到移動(dòng)體的檢測(cè)結(jié)果；以及基于所述檢測(cè)結(jié)果，識(shí)別所述多個(gè)區(qū)域所包含的每個(gè)區(qū)域的有無存在所述移動(dòng)體的組合，基于該組合來控制所述行人用信號(hào)燈以及所述車輛用信號(hào)燈。

27、根據(jù)本公開，能夠改善人行橫道上的信號(hào)燈控制的技術(shù)。