本發(fā)明涉及機(jī)器人通信技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及用于養(yǎng)老機(jī)器人的突發(fā)應(yīng)急系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

機(jī)器人發(fā)展日新月異，這種自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置既可以接收人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)人工智能技術(shù)指定的原則運(yùn)動(dòng)，從而協(xié)助或取代人類的一些工作。它與人們生活息息相關(guān)，給人們的生活帶來(lái)很大的幫助，已經(jīng)成為未來(lái)生活不可分割的一部分。

人口老齡化已成為一個(gè)世界性的問(wèn)題，我國(guó)早在1999年就已經(jīng)進(jìn)入老齡化社會(huì)，老年人占人口的比重在持續(xù)攀升之中，空巢老年人也占據(jù)了相當(dāng)大的比例，如何更好的贍養(yǎng)老年人已成為社會(huì)難題。老年人除了各種疾病發(fā)病率高之外，其在日常生活中跌倒的發(fā)生率也非常高，是老年人傷殘和死亡的重要原因之一，當(dāng)老年人跌倒時(shí)，若能夠得到及時(shí)的救助，那么可以減少傷痛帶來(lái)的痛苦，甚至可以避免死亡。對(duì)于子女因工作無(wú)法時(shí)時(shí)照顧老年人，即使將老年人送進(jìn)養(yǎng)老院也并不能完全解決老年人的安全與看護(hù)問(wèn)題，因養(yǎng)老院沒有足夠多的醫(yī)護(hù)人員對(duì)老人進(jìn)行一對(duì)一的看護(hù)，存在監(jiān)護(hù)人員不足的問(wèn)題。

中國(guó)發(fā)明專利（公開號(hào)：cn106597360a）公開了一種基于rfid的機(jī)器人對(duì)室內(nèi)目標(biāo)實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)定位監(jiān)控方法，利用rfid與機(jī)器人解決室內(nèi)定位監(jiān)控實(shí)時(shí)性差、成本高問(wèn)題，“協(xié)助定位標(biāo)簽”布局室內(nèi)固定物上以坐標(biāo)定位，“需要定位標(biāo)簽”貼目標(biāo)以定位監(jiān)控，行走機(jī)器人安裝rfid閱讀器，閱讀器與標(biāo)簽信息交互。標(biāo)簽編碼設(shè)標(biāo)簽id、類別及監(jiān)測(cè)目標(biāo)信息。將閱讀器檢測(cè)到的信號(hào)強(qiáng)度大到小分檔，對(duì)應(yīng)近到遠(yuǎn)距離分檔，機(jī)器人通過(guò)“協(xié)助定位標(biāo)簽”更新自身坐標(biāo)，檢到“需要定位標(biāo)簽”通過(guò)信號(hào)強(qiáng)度檔位得機(jī)器人與目標(biāo)距離，實(shí)現(xiàn)定位，結(jié)果存數(shù)據(jù)庫(kù)，判斷安全性，不安全報(bào)警。本發(fā)明計(jì)算簡(jiǎn)潔，響應(yīng)快，成本低，設(shè)置靈活。用于展館、倉(cāng)庫(kù)等物品安全監(jiān)控，及養(yǎng)老院幼兒園等人員的安全監(jiān)控。

然而，采用上述方法用于養(yǎng)老院看護(hù)老年人時(shí)，對(duì)是否跌倒存在誤判，如當(dāng)老年人撿東西或跌倒后機(jī)器人仍能檢測(cè)到rf標(biāo)簽時(shí)則會(huì)發(fā)生誤判，且檢測(cè)異常情況的采集點(diǎn)單一，不能全面有效的判斷及處理老年人的一些突發(fā)情況。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明意在提供一種用于養(yǎng)老機(jī)器人的突發(fā)應(yīng)急系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有養(yǎng)老機(jī)器人不能全面有效的判斷及處理老年人突發(fā)狀況的問(wèn)題。

本發(fā)明提供基礎(chǔ)方案是：用于養(yǎng)老機(jī)器人的突發(fā)應(yīng)急系統(tǒng)，包括穿戴于人體的穿戴式檢測(cè)模塊和設(shè)于機(jī)器人上的異常處理模塊，

穿戴式檢測(cè)模塊包括：

加速度傳感器，加速度傳感器用于檢測(cè)人體移動(dòng)的加速度信號(hào)并發(fā)送；

陀螺儀，陀螺儀用于檢測(cè)人體傾斜的角度信號(hào)并發(fā)送；

心率傳感器，心率傳感器用于檢測(cè)人體的心率信號(hào)并發(fā)送；

處理器，處理器用于接收、處理加速度傳感器發(fā)送的加速度信號(hào)、陀螺儀發(fā)送的角度信號(hào)及心率傳感器發(fā)送的心率信號(hào)，判斷人體是否跌倒及心率是否正常；

處理器接收到加速度信號(hào)及角度信號(hào)后與處理器中預(yù)設(shè)的加速度閾值和角度閾值進(jìn)行對(duì)比，當(dāng)加速度信號(hào)大于預(yù)設(shè)加速度閾值時(shí)，角度信號(hào)也大于預(yù)設(shè)角度閾值，則判斷人體跌倒，否則判斷人體未跌倒，輸出人體跌倒信號(hào)；

處理器接收到心率信號(hào)后與處理器中預(yù)設(shè)的正常心率閾值進(jìn)行對(duì)比，當(dāng)檢測(cè)心率不等于預(yù)設(shè)正常心率閾值時(shí)，表明心率過(guò)快或過(guò)慢，判斷為心率異常，否則判斷心率正常，輸出人體心率異常信號(hào)；

發(fā)送模塊，發(fā)送模塊用于發(fā)送人體跌倒信號(hào)和/或心率異常信號(hào)；

異常處理模塊包括：

接收模塊，接收模塊用于接收發(fā)送模塊發(fā)送的人體跌倒信號(hào)和/或心率異常信號(hào)；

通訊模塊，通訊模塊用于自動(dòng)撥號(hào)連接通訊終端，發(fā)送人體跌倒信號(hào)和/或心率異常信號(hào)；

第一通訊終端，第一通訊終端用于接收通訊模塊發(fā)送的人體跌倒信號(hào)和/或心率異常信號(hào)；

中央處理器，中央處理器用于接收到人體跌倒信號(hào)和/或心率異常信號(hào)后，控制通訊模塊啟動(dòng)執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作。

基礎(chǔ)方案的工作原理：穿戴式檢測(cè)模塊穿戴于人體上，穿戴式檢測(cè)模塊中的加速度傳感器可以測(cè)量出人體移動(dòng)的加速度，陀螺儀可以檢測(cè)出人體轉(zhuǎn)動(dòng)、偏轉(zhuǎn)角度，通過(guò)兩者結(jié)合，對(duì)人體跌倒動(dòng)作進(jìn)行判斷。具體過(guò)程，加速度傳感器及陀螺儀實(shí)時(shí)采集老年人的實(shí)際動(dòng)作并發(fā)送給處理器，處理器接收到加速度信號(hào)及角度信號(hào)后與處理器中預(yù)設(shè)的加速度閾值和角度閾值進(jìn)行對(duì)比：

當(dāng)加速度信號(hào)大于預(yù)設(shè)加速度閾值時(shí)，角度信號(hào)也大于預(yù)設(shè)角度閾值，則判斷人體跌倒，人體跌倒信號(hào)通過(guò)發(fā)送模塊發(fā)送至設(shè)有機(jī)器人上的異常處理模塊；

當(dāng)加速度信號(hào)大于預(yù)設(shè)加速度閾值時(shí)，角度信號(hào)小于等于預(yù)設(shè)角度閾值，此種情況可能是人體在跑步，則判斷人體未跌倒；

當(dāng)加速度信號(hào)小于等于預(yù)設(shè)加速度閾值時(shí)，角度信號(hào)大于等于預(yù)設(shè)角度閾值，此種情況可能是人體在彎腰拾東西，則判斷人體未跌倒；

當(dāng)加速度信號(hào)小于等于預(yù)設(shè)加速度閾值時(shí)，角度信號(hào)小于等于預(yù)設(shè)角度閾值，此種情況標(biāo)明人體未移動(dòng)，可能在休息或者坐著閱讀，則判斷人體未跌倒。

心率傳感器用于檢測(cè)人體的實(shí)時(shí)心率信號(hào)并發(fā)送給處理器，處理器接收到心率信號(hào)后與處理器中預(yù)設(shè)的正常心率閾值進(jìn)行對(duì)比判斷：

當(dāng)檢測(cè)心率大于預(yù)設(shè)正常心率閾值時(shí)，表明心率過(guò)快，判斷為心率異常；人體心率異常信號(hào)通過(guò)發(fā)送模塊發(fā)送至設(shè)有機(jī)器人上的異常處理模塊；

當(dāng)檢測(cè)心率等于預(yù)設(shè)正常心率閾值時(shí)，判斷為心率正常；

當(dāng)檢測(cè)心率小于預(yù)設(shè)正常心率閾值時(shí)，表明心率過(guò)慢，判斷為心率異常；人體心率異常信號(hào)通過(guò)發(fā)送模塊發(fā)送至設(shè)有機(jī)器人上的異常處理模塊；

設(shè)于機(jī)器人上的異常處理模塊中的接收模塊接收到人體異常信號(hào)后發(fā)送給中央處理器，中央處理器接收到人體異常信號(hào)后，控制通訊模塊發(fā)送人體異常信號(hào)至第一通訊終端，使監(jiān)護(hù)人員及時(shí)處理老人的突發(fā)情況。

基礎(chǔ)方案的有益效果是：

1、由于本方案采用穿戴式檢測(cè)方法，對(duì)人體跌倒進(jìn)行檢測(cè)同時(shí)也對(duì)人體心臟異常情況進(jìn)行了檢測(cè)，增加了監(jiān)控參數(shù)，對(duì)老年人的看護(hù)增加了一份保障；

2、通過(guò)系統(tǒng)自動(dòng)發(fā)送人體跌倒信號(hào)和/或心率異常信號(hào)至通訊終端，可及時(shí)處理老年人的突發(fā)狀況，使老人可以得到及時(shí)的救治。

進(jìn)一步，所述異常處理模塊還包括視頻采集模塊，視頻采集模塊用于采集異常情況下的視頻信號(hào)；

通訊模塊還用于在異常情況下發(fā)送遠(yuǎn)程視頻請(qǐng)求信號(hào)及視頻信號(hào)；

第一通訊終端還用于接收通訊模塊發(fā)送的遠(yuǎn)程視頻請(qǐng)求信號(hào)及視頻信號(hào)；

中央處理器還用于在接收到人體跌倒信號(hào)和/或心率異常信號(hào)后，控制視頻采集模塊工作，并接收視頻信號(hào)，經(jīng)處理后通過(guò)通訊模塊發(fā)送至第一通訊終端。

有益效果：當(dāng)設(shè)于機(jī)器人上的異常處理模塊中的接收模塊接收到人體跌倒信號(hào)和/或心率異常信號(hào)后發(fā)送給中央處理器，中央處理器接收到人體跌倒信號(hào)和/或心率異常信號(hào)后，控制視頻采集模塊工作同時(shí)控制通訊模塊自動(dòng)撥打視頻電話與通訊終端聯(lián)系，監(jiān)護(hù)人員通過(guò)通訊終端接收到的視頻再次確認(rèn)老人的身體狀況，避免系統(tǒng)誤判，提高了檢測(cè)成功率。

進(jìn)一步，異常處理模塊還包括語(yǔ)音采集模塊，語(yǔ)音采集模塊用于檢測(cè)人體發(fā)出的語(yǔ)音信號(hào)并發(fā)送給中央處理器，中央處理器對(duì)語(yǔ)音信號(hào)進(jìn)行處理后，判斷語(yǔ)音信號(hào)是否為預(yù)設(shè)求救信號(hào)：當(dāng)識(shí)別結(jié)果為求救信號(hào)，則中央處理器控制視頻采集模塊工作同時(shí)控制第一通信終端自動(dòng)撥打視頻電話與通訊終端聯(lián)系。有益效果：通過(guò)識(shí)別老人發(fā)出的語(yǔ)音信號(hào)，判斷是否為求救信號(hào)，如識(shí)別到“救命”、“我不舒服”、“尖叫聲”時(shí)，央處理器控制視頻采集模塊工作同時(shí)控制第一通信終端自動(dòng)撥打視頻電話與通訊終端聯(lián)系，使監(jiān)護(hù)人員可以及時(shí)了解老人的身體狀況，增強(qiáng)了機(jī)器人接收突發(fā)應(yīng)急情況的適應(yīng)性。

進(jìn)一步，異常處理模塊還包括語(yǔ)音提示模塊，語(yǔ)音提示模塊用于發(fā)出語(yǔ)音提示信號(hào)。有益效果：當(dāng)檢測(cè)不到老人移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)信號(hào)時(shí)，中央處理器控制語(yǔ)音提示模塊發(fā)出問(wèn)詢語(yǔ)音，如“你在干嘛”、“你還好嗎”等，以確認(rèn)老人當(dāng)前的狀態(tài)，避免當(dāng)老人在蹲下拾東西時(shí)，系統(tǒng)誤判為跌倒信號(hào)，提高了系統(tǒng)檢測(cè)的準(zhǔn)確性。

進(jìn)一步，異常處理模塊包括還包括第二通訊終端和第三通訊終端，第二通訊終端用于在通訊模塊不能與第一通訊終端聯(lián)系時(shí)接收通訊模塊發(fā)送的異常情況信號(hào)及遠(yuǎn)程視頻請(qǐng)求；第三通訊終端用于在通訊模塊不能與第二通訊終端聯(lián)系時(shí)接收通訊模塊發(fā)送的異常情況信號(hào)及遠(yuǎn)程視頻請(qǐng)求；有益效果：當(dāng)與第一通信終端不能及時(shí)取得聯(lián)系時(shí)，通訊模塊自動(dòng)撥打視頻電話與第二通訊終端聯(lián)系，如與第二通訊終端也不能及時(shí)取得聯(lián)系的情況下，通訊模塊自動(dòng)撥打視頻電話與第三通訊終端聯(lián)系，以此可有效避免因不能聯(lián)系到通訊終端而延誤老人病情的情況。

進(jìn)一步，異常處理模塊還包括觸摸屏，觸摸屏用于接收輸入的指令。有益效果：對(duì)于存在交流障礙或特殊老人無(wú)法與機(jī)器人交流時(shí)，可采用觸摸屏?xí)鴮懬缶茸址?/p>

進(jìn)一步，異常處理模塊還包括存儲(chǔ)模塊，存儲(chǔ)模塊中存儲(chǔ)有心理健康測(cè)試題，心理健康測(cè)試題可在觸摸屏上顯示，通過(guò)老人的點(diǎn)選進(jìn)行心理測(cè)試。有益效果：通過(guò)心理健康測(cè)試題對(duì)老人心理健康情況進(jìn)行測(cè)試，使監(jiān)護(hù)人員及時(shí)了解及關(guān)注老人心理變化，對(duì)心理變化比較大的老人及時(shí)進(jìn)行心理疏導(dǎo)。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明用于養(yǎng)老機(jī)器人的突發(fā)應(yīng)急系統(tǒng)實(shí)施例的原理框圖。

具體實(shí)施方式

下面通過(guò)具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明：

說(shuō)明書附圖中的附圖標(biāo)記包括：穿戴式檢測(cè)模塊1、加速度傳感器11、陀螺儀12、心率傳感13、處理器14、發(fā)送模塊15、異常處理模塊2、接收模塊20、中央處理器21、視頻采集模塊22、語(yǔ)音采集模塊23、觸摸屏24、通訊模塊25、第一通訊終端26、第二通訊終端27、第三通訊終端28、語(yǔ)音提示模塊29。

用于養(yǎng)老機(jī)器人的突發(fā)應(yīng)急系統(tǒng)實(shí)施例基本如圖1所示：包括穿戴于人體的穿戴式檢測(cè)模塊1和設(shè)于機(jī)器人上的異常處理模塊2，

所述穿戴式檢測(cè)模塊1包括：

加速度傳感器11，加速度傳感器11用于檢測(cè)人體移動(dòng)的加速度信號(hào)并發(fā)送；

陀螺儀12，陀螺儀12用于檢測(cè)人體傾斜的角度信號(hào)并發(fā)送；

心率傳感13器，心率傳感13器用于檢測(cè)人體的心率信號(hào)并發(fā)送；

處理器14，處理器14用于接收、處理加速度傳感器11發(fā)送的加速度信號(hào)、陀螺儀12發(fā)送的角度信號(hào)及心率傳感13器發(fā)送的心率信號(hào)，判斷人體是否跌倒及心率是否正常；

處理器14接收到加速度信號(hào)及角度信號(hào)后與處理器14中預(yù)設(shè)的加速度閾值和角度閾值進(jìn)行對(duì)比，當(dāng)加速度信號(hào)大于預(yù)設(shè)加速度閾值時(shí)，角度信號(hào)也大于預(yù)設(shè)角度閾值，則判斷人體跌倒，否則判斷人體未跌倒，輸出人體跌倒信號(hào)；

處理器14接收到心率信號(hào)后與處理器14中預(yù)設(shè)的正常心率閾值進(jìn)行對(duì)比，當(dāng)檢測(cè)心率不等于預(yù)設(shè)正常心率閾值時(shí)，表明心率過(guò)快或過(guò)慢，判斷為心率異常，否則判斷心率正常，輸出人體心率異常信號(hào)；

發(fā)送模塊15，發(fā)送模塊15用于發(fā)送人體跌倒信號(hào)和/或心率異常信號(hào)；

其中，穿戴式檢測(cè)模塊1中加速度傳感器11采用三軸加速度計(jì)，可以測(cè)量出人體移動(dòng)的加速度，進(jìn)而判斷出人體移動(dòng)的距離；陀螺儀12采用三軸陀螺儀，通過(guò)測(cè)量自身的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)，判斷出人體當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，是向前、向后、向上、向下、向左還是向右、是加速（角速度）還是減速（角速度），兩者結(jié)合形成6軸慣性測(cè)量單元，可精確的判斷出人體是否跌倒。

心率傳感13器采用mkb0705光電心率傳感13器模塊對(duì)老人的心率進(jìn)行實(shí)施采集。

處理器14可對(duì)加速度傳感器11采集的加速度信號(hào)、陀螺儀12采集的角度信號(hào)及心率傳感13器采集的心率信號(hào)進(jìn)行信號(hào)處理，處理器14采用dsp系列數(shù)字處理芯片對(duì)采集的信號(hào)進(jìn)行降噪、放大及模數(shù)轉(zhuǎn)換處理，并對(duì)處理的信號(hào)進(jìn)行判斷。

考慮到成本與通信特點(diǎn)，發(fā)送、接收模塊20采用基于射頻技術(shù)的無(wú)線發(fā)送與接收模塊20進(jìn)行信號(hào)的發(fā)送與接收。

所述異常處理模塊2包括：

接收模塊20，接收模塊20用于接收發(fā)送模塊15發(fā)送的人體跌倒信號(hào)和/或心率異常信號(hào)；

通訊模塊25，通訊模塊25用于自動(dòng)撥號(hào)連接通訊終端，發(fā)送人體跌倒信號(hào)和/或心率異常信號(hào)；

第一通訊終端26，第一通訊終端26用于接收通訊模塊25發(fā)送的人體跌倒信號(hào)和/或心率異常信號(hào)；

中央處理器21，中央處理器21用于接收到人體跌倒信號(hào)和/或心率異常信號(hào)后，控制通訊模塊25啟動(dòng)執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作。其中中央處理器21采用國(guó)產(chǎn)龍芯cpu進(jìn)行數(shù)據(jù)處理與控制，通訊模塊25采用多協(xié)議gsm模塊進(jìn)行通訊，第一通訊終端26為搭載了攝像頭的智能手機(jī)，gsm模塊將人體跌倒信號(hào)和/或心率異常信號(hào)發(fā)送至智能手機(jī)上。

異常處理模塊2還包括視頻采集模塊22，視頻采集模塊22用于采集異常情況下的視頻信號(hào)，視頻采集模塊22為高清攝像頭進(jìn)行視頻信號(hào)的采集；

通訊模塊25還用于在異常情況下發(fā)送遠(yuǎn)程視頻請(qǐng)求信號(hào)及視頻信號(hào)；

第一通訊終端26還用于接收通訊模塊25發(fā)送的遠(yuǎn)程視頻請(qǐng)求信號(hào)及視頻信號(hào)；

中央處理器21還用于在接收到人體跌倒信號(hào)和/或心率異常信號(hào)后，控制視頻采集模塊22工作，并接收視頻信號(hào)，經(jīng)處理后通過(guò)通訊模塊25發(fā)送至第一通訊終端26。其中，通訊模塊25和第一通訊終端26通過(guò)騰訊公司的qq或微信實(shí)現(xiàn)視頻通話。

異常處理模塊2還包括語(yǔ)音采集模塊23，語(yǔ)音采集模塊23用于檢測(cè)人體發(fā)出的語(yǔ)音信號(hào)并發(fā)送給中央處理器21，中央處理器21對(duì)語(yǔ)音信號(hào)進(jìn)行處理后，判斷語(yǔ)音信號(hào)是否為預(yù)設(shè)求救信號(hào)：當(dāng)識(shí)別結(jié)果為求救信號(hào)，則中央處理器21控制視頻采集模塊22工作同時(shí)控制第一通信終端自動(dòng)撥打視頻電話與通訊終端聯(lián)系。其中語(yǔ)音采集模塊23包括話筒和科大訊飛公司的語(yǔ)音識(shí)別模塊，達(dá)到語(yǔ)音識(shí)別效果。

異常處理模塊2還包括語(yǔ)音提示模塊29，語(yǔ)音提示模塊29用于發(fā)出語(yǔ)音提示信號(hào)，語(yǔ)音提示模塊29為揚(yáng)聲器及搭載型號(hào)為e702t的音頻輸出模塊，達(dá)到輸出語(yǔ)音提示信號(hào)的效果。

異常處理模塊2包括還包括第二通訊終端27和第三通訊終端28；

第二通訊終端27用于在通訊模塊25不能與第一通訊終端26聯(lián)系時(shí)接收通訊模塊25發(fā)送的異常情況信號(hào)及遠(yuǎn)程視頻請(qǐng)求；

第三通訊終端28用于在通訊模塊25不能與第二通訊終端27聯(lián)系時(shí)接收通訊模塊25發(fā)送的異常情況信號(hào)及遠(yuǎn)程視頻請(qǐng)求。

其中第二通訊終端27與第三通訊終端28均為搭載了攝像頭的智能手機(jī)，并可通過(guò)騰訊公司的qq或微信與通訊模塊25實(shí)現(xiàn)視頻通話。

異常處理模塊2還包括觸摸屏24，觸摸屏24用于接收輸入的指令?？紤]到老人的特點(diǎn)，觸摸屏24采用nova屏幕，增加操控感及提高了屏幕亮度以及對(duì)比度，便于老人書寫及查看。

異常處理模塊2還包括存儲(chǔ)模塊，存儲(chǔ)模塊中存儲(chǔ)有心理健康題，心理健康題可在觸摸屏24上顯示，通過(guò)老人的點(diǎn)選進(jìn)行心理測(cè)試。

具體過(guò)程，加速度傳感器11及陀螺儀12實(shí)時(shí)采集使用者老人的實(shí)際動(dòng)作并發(fā)送給處理器14，處理器14接收到加速度信號(hào)及角度信號(hào)后與處理器14中預(yù)設(shè)的加速度閾值和角度閾值進(jìn)行對(duì)比：

當(dāng)加速度信號(hào)大于預(yù)設(shè)加速度閾值時(shí)，角度信號(hào)也大于預(yù)設(shè)角度閾值，則判斷人體跌倒，人體跌倒信號(hào)通過(guò)發(fā)送模塊15發(fā)送至設(shè)有機(jī)器人上的異常處理模塊2；

當(dāng)加速度信號(hào)大于預(yù)設(shè)加速度閾值時(shí)，角度信號(hào)小于等于預(yù)設(shè)角度閾值，此種情況可能是人體在行走，則判斷人體未跌倒；

當(dāng)加速度信號(hào)小于等于預(yù)設(shè)加速度閾值時(shí)，角度信號(hào)大于等于預(yù)設(shè)角度閾值，此種情況可能是人體在彎腰拾東西，則判斷人體未跌倒；

當(dāng)加速度信號(hào)小于等于預(yù)設(shè)加速度閾值時(shí)，角度信號(hào)小于等于預(yù)設(shè)角度閾值，此種情況標(biāo)明人體未移動(dòng)，可能在休息或者坐著閱讀，則判斷人體未跌倒。

心率傳感13器用于檢測(cè)人體的實(shí)時(shí)心率信號(hào)并發(fā)送給處理器14，處理器14接收到心率信號(hào)后與處理器14中預(yù)設(shè)的正常心率閾值進(jìn)行對(duì)比判斷：

當(dāng)檢測(cè)心率大于預(yù)設(shè)正常心率閾值時(shí)，表明心率過(guò)快，判斷為心率異常；人體心率異常信號(hào)通過(guò)發(fā)送模塊15發(fā)送至設(shè)有機(jī)器人上的異常處理模塊2；

當(dāng)檢測(cè)心率等于預(yù)設(shè)正常心率閾值時(shí)，判斷為心率正常；

當(dāng)檢測(cè)心率小于預(yù)設(shè)正常心率閾值時(shí)，表明心率過(guò)慢，判斷為心率異常；人體心率異常信號(hào)通過(guò)發(fā)送模塊15發(fā)送至設(shè)有機(jī)器人上的異常處理模塊2；

設(shè)于機(jī)器人上的異常處理模塊2中的接收模塊20接收到人體異常信號(hào)后發(fā)送給中央處理器21，中央處理器21接收到人體異常信號(hào)后，控制視頻采集模塊22工作同時(shí)控制第一通信終端自動(dòng)撥打視頻電話與通訊終端聯(lián)系，通訊終端通過(guò)視頻再次確認(rèn)老人的身體狀況，可以及時(shí)處理老人的突發(fā)情況，及時(shí)就醫(yī)，也避免了系統(tǒng)誤判。

當(dāng)不能與通訊終端及時(shí)取得聯(lián)系的情況下，中央處理器21控制第一通信終端自動(dòng)撥打視頻電話與第二通訊終端27聯(lián)系，如與第二通訊終端27也不能及時(shí)取得聯(lián)系的情況下，撥打第三通信終端，有效避免了因不能聯(lián)系到通訊終端而延誤老人病情的情況。

而且本實(shí)施例還可通過(guò)語(yǔ)音采集模塊23用于檢測(cè)人體發(fā)出的語(yǔ)音信號(hào)，通過(guò)中央處理器21判斷語(yǔ)音信號(hào)是否為預(yù)設(shè)求救信號(hào)，如識(shí)別到“救命”、“我不舒服”、“尖叫聲”時(shí)，央處理器14控制視頻采集模塊22工作同時(shí)控制第一通信終端自動(dòng)撥打視頻電話與通訊終端聯(lián)系，使監(jiān)護(hù)人員可以及時(shí)了解老人的身體狀況，增強(qiáng)了機(jī)器人接收突發(fā)應(yīng)急情況的適應(yīng)性。

對(duì)于一些特殊情況，如當(dāng)系統(tǒng)檢測(cè)不到老人移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)信號(hào)時(shí)，中央處理器21控制語(yǔ)音提示模塊29發(fā)出問(wèn)詢語(yǔ)音，如“你在干嘛”、“你還好嗎”等，以確認(rèn)老人當(dāng)前的狀態(tài)，避免當(dāng)老人在蹲下拾東西時(shí)，系統(tǒng)誤判為跌倒信號(hào)，提高了系統(tǒng)檢測(cè)的準(zhǔn)確性。

由于一些老人存在存在交流障礙或者一些特殊情況的老人無(wú)法與機(jī)器人交流時(shí)，可采用觸摸屏24書寫的方式與系統(tǒng)進(jìn)行交流，而異常處理模塊2中的存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有心理健康測(cè)試題，心理健康測(cè)試題可在觸摸屏24上顯示，通過(guò)老人的點(diǎn)選進(jìn)行心理測(cè)試，使監(jiān)護(hù)人員及時(shí)了解及關(guān)注老人心理變化，對(duì)心理變化比較大的老人及時(shí)進(jìn)行心理疏導(dǎo)。

由于本方案采用穿戴式檢測(cè)方法，對(duì)人體跌倒進(jìn)行檢測(cè)同時(shí)也對(duì)人體心臟異常情況進(jìn)行了檢測(cè)，增加了監(jiān)控參數(shù)，對(duì)老年人的看護(hù)增加了一份保障。

通過(guò)系統(tǒng)自動(dòng)撥打與通訊終端的視頻通話，可全面有效的判斷及處理老年人的突發(fā)狀況，使老人可以得到及時(shí)的救治，且通過(guò)通訊終端再次確認(rèn)老人的身體狀況，提高了檢測(cè)成功率。

以上所述的僅是本發(fā)明的實(shí)施例，方案中公知的具體結(jié)構(gòu)及特性等常識(shí)在此未作過(guò)多描述，所屬領(lǐng)域普通技術(shù)人員知曉申請(qǐng)日或者優(yōu)先權(quán)日之前發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域所有的普通技術(shù)知識(shí)，能夠獲知該領(lǐng)域中所有的現(xiàn)有技術(shù)，并且具有應(yīng)用該日期之前常規(guī)實(shí)驗(yàn)手段的能力，所屬領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以在本申請(qǐng)給出的啟示下，結(jié)合自身能力完善并實(shí)施本方案，一些典型的公知結(jié)構(gòu)或者公知方法不應(yīng)當(dāng)成為所屬領(lǐng)域普通技術(shù)人員實(shí)施本申請(qǐng)的障礙。應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明結(jié)構(gòu)的前提下，還可以作出若干變形和改進(jìn)，這些也應(yīng)該視為本發(fā)明的保護(hù)范圍，這些都不會(huì)影響本發(fā)明實(shí)施的效果和專利的實(shí)用性。本申請(qǐng)要求的保護(hù)范圍應(yīng)當(dāng)以其權(quán)利要求的內(nèi)容為準(zhǔn)，說(shuō)明書中的具體實(shí)施方式等記載可以用于解釋權(quán)利要求的內(nèi)容。