技術(shù)領(lǐng)域：

本發(fā)明涉及一種車(chē)輛協(xié)同駕駛控制方法，特別是涉及一種車(chē)聯(lián)網(wǎng)環(huán)境下高速公路車(chē)輛非強(qiáng)制換道控制方法。

背景技術(shù)：
：

隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的高速發(fā)展，我國(guó)民用汽車(chē)保有量不斷增加，至2016年末全國(guó)民用汽車(chē)保有量已達(dá)19440萬(wàn)輛，相比2015年末增加12.8％。然而，由于投資及空間等限制，全國(guó)四級(jí)及以上等級(jí)公路里程僅增長(zhǎng)4.3％，高速公路車(chē)道里程僅增加5.4％，遠(yuǎn)遠(yuǎn)民用汽車(chē)的增長(zhǎng)率，導(dǎo)致道路交通壓力日益增大。在不大規(guī)模增加道路基礎(chǔ)設(shè)施投資的基礎(chǔ)上，隨著無(wú)線(xiàn)通信技術(shù)的發(fā)展，車(chē)聯(lián)網(wǎng)條件下的智能交通系統(tǒng)和自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展將能夠充分利用道路資源，挖掘道路通行能力，減緩道路交通壓力。

對(duì)于智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)，工信部在其發(fā)布的智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)技術(shù)路線(xiàn)圖中將其分為四個(gè)發(fā)展階段：第一階段為駕駛輔助，包括自適應(yīng)導(dǎo)航、自動(dòng)緊急制動(dòng)、車(chē)道保持、輔助泊車(chē)等；第二階段為部分自動(dòng)駕駛，包括車(chē)道內(nèi)自動(dòng)駕駛、換道輔助、全自動(dòng)泊車(chē)等；第三階段為有條件的自動(dòng)駕駛，包括高速公路自動(dòng)駕駛、城郊公路自動(dòng)駕駛、協(xié)同式隊(duì)列行駛、交叉口通行輔助等；第四階段為完全自動(dòng)駕駛，包括車(chē)路協(xié)同控制、市區(qū)自動(dòng)駕駛及無(wú)人駕駛等。本發(fā)明基于自動(dòng)駕駛發(fā)展的第三階段，即有條件的自動(dòng)駕駛，考慮在高速公路中，車(chē)輛以無(wú)線(xiàn)通訊方式(如lte-v、wi-fi、藍(lán)牙、dsrc等)與通訊范圍內(nèi)其他車(chē)輛實(shí)時(shí)進(jìn)行通信，大多數(shù)車(chē)輛以隊(duì)列形式協(xié)同行駛。

對(duì)現(xiàn)有研究進(jìn)行分析，大多數(shù)車(chē)聯(lián)網(wǎng)環(huán)境下的換道模型缺乏對(duì)自動(dòng)駕駛不同發(fā)展階段中控制策略的區(qū)別對(duì)待，也缺乏對(duì)強(qiáng)制換道和非強(qiáng)制換道行為中控制策略的區(qū)別對(duì)待。對(duì)于智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)第三發(fā)展階段，車(chē)輛能夠與通訊范圍內(nèi)其他車(chē)輛進(jìn)行實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)交換與協(xié)同駕駛，但是并不能達(dá)到完全的自動(dòng)駕駛。在此階段中，高速公路內(nèi)的大多數(shù)車(chē)輛以隊(duì)列方式協(xié)同行駛，但是勢(shì)必會(huì)產(chǎn)生換道以進(jìn)入或離開(kāi)隊(duì)列的問(wèn)題。相對(duì)于傳統(tǒng)高速公路換道模型及完全自動(dòng)駕駛下的換道模型，本發(fā)明針對(duì)在智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)第三發(fā)展階段中高速公路車(chē)輛因特殊交通狀況而必須盡快換道的強(qiáng)制換道問(wèn)題，明確了換道車(chē)輛以及通信范圍內(nèi)的周邊車(chē)輛在換道過(guò)程中所應(yīng)做出的反應(yīng)，為自動(dòng)駕駛提供支撐。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是基于車(chē)輛運(yùn)行過(guò)程的安全性，提供一種車(chē)聯(lián)網(wǎng)環(huán)境下高速公路車(chē)輛非強(qiáng)制換道控制方法,為輔助駕駛和自動(dòng)駕駛提供支撐。該方法對(duì)換道車(chē)輛及其他相關(guān)車(chē)輛的狀態(tài)進(jìn)行分析，并基于此對(duì)車(chē)輛的非強(qiáng)制換道行為進(jìn)行合理組織，實(shí)現(xiàn)非強(qiáng)制換道行為的安全、高效實(shí)施。

上述的目的通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種車(chē)聯(lián)網(wǎng)環(huán)境下高速公路車(chē)輛非強(qiáng)制換道控制方法，所述的非強(qiáng)制換道為換道車(chē)輛為改善車(chē)輛行駛狀態(tài)，而前方車(chē)輛行駛速度較低時(shí)，換至交通狀態(tài)較好的旁道行駛的行為，該方法為：車(chē)聯(lián)網(wǎng)環(huán)境下，在高速公路上行駛的車(chē)輛可以通過(guò)無(wú)線(xiàn)通訊方式與通訊范圍內(nèi)的周邊車(chē)輛實(shí)現(xiàn)車(chē)車(chē)通信并進(jìn)行實(shí)時(shí)的數(shù)據(jù)交換，當(dāng)某車(chē)輛有非強(qiáng)制換道需求時(shí)，該車(chē)輛向附近車(chē)輛發(fā)出請(qǐng)求，獲取其他車(chē)輛位置、速度信息，根據(jù)車(chē)輛周邊通信范圍內(nèi)不同的交通狀態(tài)進(jìn)行判斷，對(duì)換道車(chē)輛的強(qiáng)制換道行為進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)非強(qiáng)制換道行為的安全、高效實(shí)施。

所述的車(chē)聯(lián)網(wǎng)環(huán)境下高速公路車(chē)輛非強(qiáng)制換道控制方法，所述數(shù)據(jù)交換的內(nèi)容包括車(chē)輛位置、行駛速度、加速度，車(chē)輛位置包括車(chē)輛所在車(chē)道以及對(duì)應(yīng)于某一參考點(diǎn)沿高速公路中央分隔帶方向的橫、縱向距離，在高速公路上行駛的車(chē)輛需嚴(yán)格遵守交通規(guī)則，包括高速公路最高限速vmax，最低限速vmin，最大加速度aa,最大減速度ad,最小安全間距hsafe等，且以車(chē)隊(duì)形式跟馳行駛時(shí)在車(chē)隊(duì)中的車(chē)輛速度相等且通過(guò)車(chē)車(chē)聯(lián)網(wǎng)以相同速度協(xié)同行進(jìn)，且隊(duì)列中的車(chē)輛車(chē)頭間距不小于安全間距。

所述的車(chē)聯(lián)網(wǎng)環(huán)境下高速公路車(chē)輛非強(qiáng)制換道控制方法，所述根據(jù)車(chē)輛周邊通信范圍內(nèi)不同的交通狀態(tài)進(jìn)行判斷，對(duì)換道車(chē)輛的強(qiáng)制換道行為進(jìn)行控制的方法為：

以v表示需換道的車(chē)輛的速度，x為其縱向位置；v旁，后表示目標(biāo)車(chē)道上縱向位置在換道車(chē)輛前方，且距離換道車(chē)輛最近的車(chē)輛的速度，x旁，后為其縱向位置；v旁，前表示目標(biāo)車(chē)道上縱向位置在換道車(chē)輛后方，且距離換道車(chē)輛最近的車(chē)輛的速度，x旁，前為其縱向位置；v旁，末表示目標(biāo)車(chē)道上縱向位置在換道車(chē)輛后方，且位于旁道車(chē)隊(duì)隊(duì)尾的車(chē)輛的速度，x旁，末為其縱向位置；本車(chē)道前車(chē)定義為換道車(chē)輛所在車(chē)道上縱向位置在換道車(chē)輛前方，且距離換道車(chē)輛最近的車(chē)輛，初始狀態(tài)下v旁，前＝v旁，后＝v旁，末，

若旁道上無(wú)其他車(chē)輛，則立即執(zhí)行換道；

若旁道上有前車(chē)而無(wú)后車(chē)，對(duì)旁道前車(chē)及自身的狀態(tài)進(jìn)行判斷：

①前車(chē)速度大于或等于換道車(chē)輛速度且已經(jīng)滿(mǎn)足安全間距條件，即v旁，前≥v且x旁，前-x≥hsafe，則立即執(zhí)行換道；

②前車(chē)速度大于或等于換道車(chē)輛速度但不滿(mǎn)足安全間距條件，即v旁，前≥v且x旁，前-x<hsafe，則換道車(chē)輛以最大減速度af進(jìn)行減速，當(dāng)達(dá)到以下條件之一時(shí)換道車(chē)輛停止減速：

c)換道車(chē)輛達(dá)到高速公路最低限速vmin；

d)與旁道前車(chē)達(dá)到安全間距，

若條件b)先滿(mǎn)足，則在滿(mǎn)足條件時(shí)，即x旁，前′-x′＝hsafe時(shí)，換道車(chē)輛停止減速并執(zhí)行換道；

若條件a)先滿(mǎn)足，則換道車(chē)輛停止減速并保持vmin，直至條件b)滿(mǎn)足時(shí)執(zhí)行換道。待換道行為執(zhí)行完畢后，換道車(chē)輛再以最大加速度aa加速至旁道前車(chē)速度v旁，前，

③前車(chē)速度小于換道車(chē)速度，即v旁，前<v，則換道車(chē)以最大減速度ad減速至v旁，前，在兩車(chē)速度相等后，視為有前車(chē)也有后車(chē)的初始狀態(tài)，重新判斷換道條件并按照相應(yīng)方法執(zhí)行控制。

若旁道上無(wú)前車(chē)而有后車(chē)，若后車(chē)速度小于或等于換道車(chē)速度且已經(jīng)滿(mǎn)足安全間距條件，即v旁，后≤v且x-x旁，后≥hsafe，則換道車(chē)輛立即執(zhí)行換道；否則，換道車(chē)輛原則上需要繼續(xù)跟馳換道車(chē)道上的前方車(chē)輛，等待旁道上的車(chē)隊(duì)全部超過(guò)自己后方可考慮換道；首先對(duì)換道車(chē)輛速度v、換道車(chē)道上的前方車(chē)輛v本，前及旁道車(chē)隊(duì)速度v旁進(jìn)行判斷，由于為改善車(chē)輛行駛狀態(tài)的非強(qiáng)制換道，則v旁必大于v本，前，且v必不小于v本，前，

若換道車(chē)輛正常跟馳前方車(chē)輛，即v本，前＝v<v旁，則當(dāng)旁道車(chē)隊(duì)末車(chē)行駛至換道車(chē)輛前方安全距離外，即x旁，末′-x′＝hsafe時(shí)，換道車(chē)輛執(zhí)行換道，待換道行為執(zhí)行完畢后以最大加速度aa加速至v旁；

若換道車(chē)輛速度大于本車(chē)道前車(chē)速度但小于旁道車(chē)隊(duì)速度，即v本，前<v<v旁，則在旁道車(chē)隊(duì)末車(chē)行駛至換道車(chē)輛前方安全距離外時(shí)進(jìn)行換道，在換道時(shí)，換道車(chē)輛需要與前車(chē)、旁道車(chē)隊(duì)的末車(chē)均保持安全距離，即x旁，末′-x′＝hsafe且x前′-x′≥hsafe；

①若換道車(chē)輛可以繼續(xù)保持速度v，則要想在時(shí)間t后換道，需要以下不等式組有解：

當(dāng)以上不等式組有解時(shí)，換道車(chē)輛在時(shí)刻執(zhí)行換道；否則，換道車(chē)輛需要減速方可安全進(jìn)行換道，繼續(xù)執(zhí)行②；

②若①中的不等式無(wú)解，則需要換道車(chē)輛以最大減速度ad進(jìn)行減速，直至滿(mǎn)足以下兩個(gè)條件之一：

c)旁道車(chē)隊(duì)末車(chē)行駛至換道車(chē)輛前方安全距離外，即x旁，末′-x′＝hsafe；

d)速度與本車(chē)道前車(chē)速度相等，即v′＝v本，前。

若條件a)先滿(mǎn)足，則在滿(mǎn)足條件時(shí)換道車(chē)輛停止減速并執(zhí)行換道；若條件b)先滿(mǎn)足，則在滿(mǎn)足條件時(shí)換道車(chē)輛停止減速，保持v本，前，直至滿(mǎn)足條件a)時(shí)換道。待換道完成后，換道車(chē)輛以最大加速度aa加速至v旁，末；

若換道車(chē)輛速度大于旁道車(chē)隊(duì)速度，即v本，前<v旁≤v，則換道車(chē)輛需要先以最大減速度ad減速至一個(gè)小于旁道車(chē)隊(duì)速度的速度，即v′<v旁，方可保證旁道車(chē)隊(duì)超過(guò)換道車(chē)輛，在滿(mǎn)足以下條件之一時(shí)停止減速：

c)旁道車(chē)隊(duì)末車(chē)行駛至換道車(chē)輛前方安全距離外，即x旁，末′-x′＝hsafe；

d)速度與本車(chē)道前車(chē)速度相等，即v′＝v本，前。

若條件a)先滿(mǎn)足，則在滿(mǎn)足條件時(shí)換道車(chē)輛停止減速并執(zhí)行換道；若條件b)先滿(mǎn)足，則換道車(chē)輛保持v本，前，直至滿(mǎn)足條件a)時(shí)執(zhí)行換道。待換道完成后，換道車(chē)輛以最大加速度aa加速至v旁，末。

有益效果：

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的特點(diǎn)在于：

本發(fā)明特別針對(duì)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)發(fā)展第三階段，即有條件的自動(dòng)駕駛條件下，高速公路上的大多數(shù)車(chē)輛以隊(duì)列方式協(xié)同行駛的狀況，更適用于車(chē)聯(lián)網(wǎng)發(fā)展的進(jìn)程；

本發(fā)明針對(duì)車(chē)輛因特殊交通狀況而必須盡快換道的非強(qiáng)制換道問(wèn)題，使得車(chē)輛的換道過(guò)程能夠最大限度的減小對(duì)其他車(chē)輛的影響，在此基礎(chǔ)上盡可能最快地實(shí)現(xiàn)換道，且保證換道的迅速、安全。

附圖說(shuō)明

圖1是控制流程圖；

圖2是一般情況下雙車(chē)道高速公路實(shí)施例初始狀態(tài)；

圖3是雙車(chē)道高速公路實(shí)施例示意圖。圖3-(a)是無(wú)前車(chē)也無(wú)后車(chē)的實(shí)施例圖；圖3-(b)是有前車(chē)但無(wú)后車(chē)的實(shí)施例圖；圖3-(c)是無(wú)前車(chē)但有后車(chē)，且換道車(chē)輛換至旁道車(chē)隊(duì)前方的實(shí)施例圖；圖3-(d)是無(wú)前車(chē)但有后車(chē)，且換道車(chē)輛換至旁道車(chē)隊(duì)后方的實(shí)施例圖；圖3-(e)是有前車(chē)也有后車(chē)的實(shí)施例圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合具體實(shí)施方式，進(jìn)一步闡明本發(fā)明，應(yīng)理解下述具體實(shí)施方式僅用于說(shuō)明本發(fā)明而不用于限制本發(fā)明的范圍。

實(shí)施例1：

本實(shí)施例基于以下假設(shè)：

(1)實(shí)施例處于車(chē)車(chē)互聯(lián)的高速公路車(chē)聯(lián)網(wǎng)環(huán)境下，各車(chē)輛間以專(zhuān)用短程通信(不妨以dsrc為例)技術(shù)進(jìn)行連接，通信范圍為300米，可相互實(shí)時(shí)交換車(chē)輛狀態(tài)信息；

(2)信息傳輸和處理的速度足夠快，可視為瞬間完成，過(guò)程中數(shù)據(jù)丟包及傳遞、處理延遲可忽略；

(3)車(chē)輛可根據(jù)控制策略進(jìn)行精確的加速、減速操作，并嚴(yán)格遵守安全間距條件；

(4)車(chē)輛換道過(guò)程所需時(shí)間不可忽略，但其速度的縱向分速度近似等于其速度；

(5)在高速公路上行駛的大部分車(chē)輛以隊(duì)列形式行駛，且車(chē)輛之間縱向距離不小于安全間距。

圖1為車(chē)車(chē)聯(lián)網(wǎng)環(huán)境下的車(chē)輛換道組織控制流程圖。雙車(chē)道高速公路情境的實(shí)施例場(chǎng)景見(jiàn)圖2，圖中車(chē)輛1為需要進(jìn)行換道的車(chē)輛，其附近可能會(huì)存在慢速行駛的前方車(chē)輛隊(duì)列(圖中車(chē)輛2與車(chē)輛3)、將要換到的車(chē)道上的車(chē)輛隊(duì)列(圖中車(chē)輛4、5、6、7，且7為旁道車(chē)隊(duì)上的末車(chē))。車(chē)輛1以速度v1行駛，前方車(chē)輛隊(duì)列以速度v2行駛，相鄰車(chē)道上的車(chē)輛隊(duì)列以v3行駛。這些車(chē)輛遵從最大加速度aa及最大減速度ad。第i輛車(chē)相對(duì)于道路某一參考點(diǎn)的縱向距離為xi。

1)車(chē)輛1-7均可實(shí)時(shí)相互無(wú)障礙的進(jìn)行實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)交換，數(shù)據(jù)交換內(nèi)容包括車(chē)輛位置、行駛速度、加速度、車(chē)輛駕駛行為(如換道、跟馳)等信息。其中，車(chē)輛位置包括車(chē)輛所在車(chē)道、以及對(duì)應(yīng)于某一的參考點(diǎn)沿高速公路中央分隔帶方向的橫、縱向距離。這些車(chē)輛均嚴(yán)格遵守一定的交通規(guī)則，如高速公路最高限速vmax，最低限速vmin，最大加速度aa,最大減速度ad,最小安全間距hsafe等，車(chē)輛2-3、車(chē)輛4-7均以車(chē)隊(duì)形式跟馳行駛，在車(chē)隊(duì)中的車(chē)輛速度相等且通過(guò)車(chē)車(chē)聯(lián)網(wǎng)以相同速度協(xié)同行進(jìn)，且相互的車(chē)頭間距不小于安全間距。

2)當(dāng)車(chē)輛1有非強(qiáng)制換道需求時(shí)，車(chē)輛1向附近車(chē)輛發(fā)出請(qǐng)求，獲取其他車(chē)輛位置、速度等信息。非強(qiáng)制換道為車(chē)輛1為意圖改善車(chē)輛行駛狀態(tài)，而前方車(chē)輛行駛速度較低時(shí)換至交通狀態(tài)較好的旁道行駛的行為，即v2≤v1,且v3>v2。

3)根據(jù)車(chē)輛通信范圍內(nèi)不同的交通狀態(tài)進(jìn)行判斷，若旁道上無(wú)車(chē)，即前后300米范圍內(nèi)不存在車(chē)輛4-7，如圖3(a),則可直接換道；若旁道則上有前車(chē)而無(wú)后車(chē)，即前后300米范圍內(nèi)僅有車(chē)輛4、5而無(wú)車(chē)輛6、7，則進(jìn)入步驟3-1)；旁道上無(wú)前車(chē)而有后車(chē)，即前后300米范圍內(nèi)僅有車(chē)輛6、7而無(wú)車(chē)輛4、5，則進(jìn)入步驟3-2)；若旁道上有前車(chē)也有后車(chē)，即前后300米范圍內(nèi)存在車(chē)輛4-7，則進(jìn)入步驟3-3)。其中，車(chē)輛5為旁道上縱向位置在車(chē)輛1前方，且距離車(chē)輛1最近的車(chē)輛，即旁道前車(chē)；車(chē)輛6為旁道上縱向位置在車(chē)輛1后方，且距離車(chē)輛1最近的車(chē)輛，即旁道后車(chē)；車(chē)輛7為旁道上縱向位置在車(chē)輛1后方，且位于所在車(chē)隊(duì)隊(duì)末的車(chē)輛，即旁道末車(chē)。

3-1)如圖3(b),僅有車(chē)輛4、5而無(wú)車(chē)輛6、7，對(duì)車(chē)輛1及車(chē)輛5的狀態(tài)進(jìn)行判斷：

①若v3≥v1且x5-x1≥hsafe，則立即執(zhí)行換道；

②若v3≥v1且x5-x1<hsafe，則車(chē)輛1以最大減速度ad進(jìn)行減速，當(dāng)達(dá)到以下條件之一時(shí)車(chē)輛1停止加速：

a)車(chē)輛1達(dá)到高速公路最低限速vmin；

b)車(chē)輛1與車(chē)輛5達(dá)到安全間距。

若條件b)先滿(mǎn)足，即在x5′-x1′＝hsafe時(shí)，車(chē)輛1停止減速并執(zhí)行換道；若條件a)先滿(mǎn)足，則車(chē)輛1保持vmin，直至滿(mǎn)足條件b)時(shí)執(zhí)行換道。待換道行為執(zhí)行完畢后車(chē)輛1以最大加速度aa加速至v3。

③若v3<v1，則車(chē)輛1以最大減速度ad減速至v3。在車(chē)輛1減速至v3后，重新執(zhí)行步驟3-1)。

3-2)如圖3(c)，即僅有車(chē)輛6、7而無(wú)車(chē)輛4、5，則若v3≤v1且x1-x6≥hsafe，則車(chē)輛1立即執(zhí)行換道；否則，進(jìn)入步驟3-3)。

3-3)在此步驟中，車(chē)輛1原則上需要繼續(xù)跟馳車(chē)輛3，等待車(chē)輛7超過(guò)自己后方可考慮換道，如圖3(d)或圖3(e)。首先對(duì)車(chē)輛1的速度v1、車(chē)輛2的速度v2及車(chē)輛4-7的速度v3進(jìn)行判斷。由于為改善車(chē)輛行駛狀態(tài)的非強(qiáng)制換道，則v3必大于v2，且v1必不小于v2。若v2＝v1<v3，則轉(zhuǎn)入步驟3-4)；若v2<v1<v3，則轉(zhuǎn)入步驟3-5)；若v2<v3≤v1，則轉(zhuǎn)入步驟3-6)。

3-4)在此步驟中，車(chē)輛1正常跟馳車(chē)輛3。當(dāng)車(chē)輛7行駛至車(chē)輛1前方安全距離外，即x7′-x1′＝hsafe時(shí)，車(chē)輛1即可執(zhí)行換道，待換道行為執(zhí)行完畢后以最大加速度aa加速至v3。

3-5)在此步驟中，車(chē)輛1速度大于車(chē)輛3速度但小于車(chē)輛7速度。此時(shí)，在車(chē)輛7行駛至車(chē)輛1前方安全距離外時(shí)進(jìn)行換道。在換道前，車(chē)輛1需要與車(chē)輛3、車(chē)輛7均保持安全距離，即x7′-x1′＝hsafe且x3′-x1′≥hsafe。

①若車(chē)輛1可以繼續(xù)保持速度v，則要想在時(shí)間t后換道，需要以下不等式組有解：

當(dāng)以上不等式組有解時(shí)，車(chē)輛1在時(shí)刻執(zhí)行換道；否則，車(chē)輛1需要減速方可安全進(jìn)行換道，執(zhí)行步驟②；

②若①中的不等式無(wú)解，則需要車(chē)輛1以最大減速度ad進(jìn)行減速，直至滿(mǎn)足以下兩個(gè)條件之一：

a)車(chē)輛7行駛至車(chē)輛1前方安全距離外，即x7′-x1′＝hsafe；

b)速度與車(chē)輛2速度相等，即v1′＝v2。

若條件a)先滿(mǎn)足，則車(chē)輛1在滿(mǎn)足條件時(shí)停止減速并執(zhí)行換道；若條件b)先滿(mǎn)足，則車(chē)輛1停止減速并保持v2，直至滿(mǎn)足條件a)時(shí)執(zhí)行換道。待換道完成后，車(chē)輛1以最大加速度aa加速至v3。

3-6)在此步驟中，車(chē)輛1速度大于車(chē)輛7速度。則車(chē)輛1需要先以最大減速度ad減速至一個(gè)小于車(chē)輛7速度的速度，即v1′<v3，方可保證車(chē)輛7超過(guò)車(chē)輛1。在滿(mǎn)足以下條件之一車(chē)輛1時(shí)停止減速：

a)車(chē)輛7行駛至車(chē)輛1前方安全距離外，即x7′-x1′＝hsafe；

b)車(chē)輛1減速至車(chē)輛3速度，即v1′＝v2。

若條件a)先滿(mǎn)足，則車(chē)輛1在滿(mǎn)足條件時(shí)停止減速并執(zhí)行換道；若條件b)先滿(mǎn)足，則車(chē)輛1停止減速并保持v2，直至滿(mǎn)足條件a)時(shí)執(zhí)行換道。待換道完成后，車(chē)輛1以最大加速度aa加速至v3。

應(yīng)當(dāng)指出，上述實(shí)施實(shí)例僅僅是為清楚地說(shuō)明所作的舉例，而并非對(duì)實(shí)施方式的限定，這里無(wú)需也無(wú)法對(duì)所有的實(shí)施方式予以窮舉。本實(shí)施例中未明確的各組成部分均可用現(xiàn)有技術(shù)加以實(shí)現(xiàn)。對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。