專利名稱：車輛間通信特征察覺和診斷系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明一般涉及V2X通信，以及與所傳遞信息相關(guān)聯(lián)的不
確定性。
背景技術(shù)：
V2X車輛特征的功能涉及"車輛對車輛(V2V )"和"車輛對基 礎(chǔ)設(shè)施(V2I)"通信，這些通信都是基于用來實時相互作用的雙向通信 的協(xié)作系統(tǒng)。將這些系統(tǒng)優(yōu)選用于交通管理、碰撞報警、以及防撞系統(tǒng)。 通過提供相關(guān)信息，這樣的系統(tǒng)能夠擴展主車輛(host vehicle)的環(huán)境 狀況察覺范圍，其中所述相關(guān)信息除了關(guān)于發(fā)生在主車輛的那些相鄰車 輛附近的任何安全相關(guān)事件之外，還和交通的狀態(tài)有關(guān)。該協(xié)作的通信系統(tǒng)增加了主車輛所接收到的信息的質(zhì)量和 可靠性。不過，從遠程車輛所接收的信息的可靠性仍然是不確定的。也 就是說，由于與獲得傳感器信息的裝置、模塊或子系統(tǒng)相關(guān)聯(lián)的不確定 性，從遠程車輛所接收的信息可能存在不準確度。由于涉及安全問題， 所以信息越關(guān)鍵，則了解所傳輸?shù)男畔⑹欠窈嘘P(guān)于遠程車輛準確獲取 其車輛狀況和環(huán)境狀況的能力的任何不確定性的重要性就越大。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提供了一種系統(tǒng)，其用于指示與從遠程實體發(fā)給主車 輛的傳感器信息相關(guān)聯(lián)的不確定性，使得能夠基于由遠程實體所發(fā)送的 傳感器信息的不確定性，來選擇性啟用主車輛的車輛環(huán)境察覺特征。 —個實施例設(shè)想了 一種車輛間通信系統(tǒng)中在主車輛和遠程 實體之間共享數(shù)據(jù)的方法。在遠程實體和主車輛之間發(fā)送無線電消息。 該無線電消息包括與傳感器信息相關(guān)的數(shù)據(jù)，所述傳感器信息用于提高 主車輛的周圍狀況的環(huán)境察覺。接收到的無線電消息包括從遠程實體發(fā) 給主車輛的傳感器信息。該無線電消息還包括不確定性指標，其與遠程 車輛的傳感器信息不確定性的評估相關(guān)，該傳感器信息是由該遠程車輛發(fā)送的。對影響傳感器信息準確度的不確定性進行評估，以用于確定該 傳感器信息中有多少程度將被用于評價影響主車輛的環(huán)境察覺狀況。響 應(yīng)于對影響傳感器信息準確度的不確定性所進行的評估，選擇性啟動主 車輛的環(huán)境察覺特征。 —個實施例設(shè)想了 一種在主車輛和遠程實體之間的車輛間 數(shù)據(jù)共享系統(tǒng)。該車輛間數(shù)據(jù)共享系統(tǒng)包括具有用于發(fā)送無線電消息的 發(fā)送器的遠程實體通信系統(tǒng)。該無線電消息包括傳感器信息和不確定性 指標，該不確定性指標與遠程車輛的傳感器信息不確定性的評估相關(guān)。 該車輛間數(shù)據(jù)共享系統(tǒng)還包括主車輛通信系統(tǒng)，該主車輛通信系統(tǒng)包括 用于接收無線電消息的接收器，該無線電消息包括從遠程實體發(fā)給主車 輛的傳感器信息。車載計算單元對傳感器信息和不確定性指標進行處 理，該不確定性指標用來提高主車輛的周圍車輛的環(huán)境察覺。該處理器 對影響傳感器信息準確度的不確定性進行評估，以用于確定要被用于評 價影響主車輛的環(huán)境察覺狀況的該傳感器信息的程度。響應(yīng)于對影響傳 感器信息準確度的不確定性所進行的評估，控制器選擇性啟動主車輛的 環(huán)境察覺特征。


圖1是車輛間通信系統(tǒng)的框圖。
圖2是含有健康狀態(tài)不確定性標志的無線電消息。
圖3是用于在車輛之間的環(huán)境察覺信息數(shù)據(jù)共享的方法的 流程圖。
具體實施例方式在圖1中總體示出與遠程實體12通信的主車輛10。遠程實 體12可包括用于與主車輛10通信的另一機動車輛或者固定的基礎(chǔ)設(shè) 施。遠程實體12以作為給主車輛IO的一般V2X無線電消息的一部分的 健康狀態(tài)信息的形式，通過相應(yīng)的車輛間通信網(wǎng)絡(luò)(例如，專用短程通 信協(xié)議(DSRC))周期性地廣播發(fā)送其不確定性信息。健康狀態(tài)信息與 通過車輛裝置、軟件和硬件模塊、以及其它車輛子系統(tǒng)所獲得的信息的 可靠性和準確度相關(guān)?？梢宰鳛闃藴实闹芷谛孕艠讼戆l(fā)送V2X無線電消息。
6無線電消息包4舌由相應(yīng)的遠程車輛測得的，與涉及車輛定位、車輛運動 學/動力學參數(shù)、交通或者道路事件的環(huán)境察覺狀況有關(guān)的數(shù)據(jù)。這些環(huán) 境察覺狀況在車輛之間通信傳遞，以便就某種類型的安全狀況、交通阻 延、意外情況、或者可能導(dǎo)致意外的當前狀況來預(yù)警車輛駕駛員。目標 之一是關(guān)于 一種狀況向相鄰車輛提供預(yù)先報警，以便提供額外的時間對 該狀況做出反應(yīng)。例如，假如車輛停在道路中的彎道附近，停駛車輛可 能不易被在該彎道附近行進的移動車輛的駕駛員看見，直到移動車輛處 于停駛車輛視野之中時為止?？紤]到被駕駛車輛的速度，在被駕駛車輛 的駕駛員能夠看到停駛車輛時的地點處，可能會導(dǎo)致對停駛車輛做出反 應(yīng)的距離比對該停駛車輛做出反應(yīng)的最佳距離要小。在彎道中遭遇停駛
這樣的警報^r以使'口駕駛員預(yù)計到停駛車輛從而更謹慎地駕、駛、或者降低 車速。用于環(huán)境察覺狀況的這種報警可以包括，但不限于，交通擁擠、
意外情況、前碰撞預(yù)警(FCW)、側(cè)向碰撞預(yù)警(LCW)、車道偏離預(yù)警 (LDW)、前車變慢/停駛、緊急電子制動燈啟動(EEBL)、后端中央高 置停車燈(CHMSL)、交叉口碰撞預(yù)警/避免、直接交叉的道路、施工區(qū) 域預(yù)警、盲區(qū)/車道改變、以及對行人/騎行者的可見度提高。主車輛IO和遠程實體12 (例如，遠程車輛)均裝備有無線 電裝置14,該無線電裝置14包括用于經(jīng)由天線15來廣播發(fā)送和接收無 線電消息的發(fā)送器和接收器。主車輛IO和遠程實體12還包括，用于對 包含在無線電消息內(nèi)的數(shù)據(jù)進行處理的車載計算單元18、定位系統(tǒng)16 (例如，全球定位系統(tǒng)(GPS))、人機接口 (HMI) 20 (例如，駕駛員 車輛接口模塊)、用于收集信息(例如，速度、制動、橫擺率、加速度
等等)的車輛接口裝置22。主車輛IO和遠程實體12還可以包括監(jiān)測關(guān) 鍵性事件、硬件模塊和軟件模塊的健康狀態(tài)的其它關(guān)鍵裝置24。通過有 線通信總線26(例如，CAN)將上述裝置、模塊、子系統(tǒng)連接起來，用 于彼此互相通信。要理解的是，如圖1所示的遠程實體12包括與如上 所述以及由13總體所示的主車輛IO的通信體系結(jié)構(gòu)相同的通信體系結(jié) 構(gòu)。 GPS16利用衛(wèi)星群來確定車輛的位置、速度、方向和時間， 該衛(wèi)星群發(fā)送啟用車輛GPS接收器的信號。給車輛間通信網(wǎng)絡(luò)的各自車 輛的GPS數(shù)據(jù)被作為無線電消息的 一部分而廣播發(fā)送，用于識別發(fā)送車輛的位置。這使得相應(yīng)的主車輛10的車載計算單元18能夠依照遠程車 輛位置來評價消息內(nèi)容，用于評估到該主車輛IO的相應(yīng)狀況的相關(guān)性。高性能的GPS系統(tǒng)能夠在一米范圍內(nèi)或者更小范圍內(nèi)定位 車輛，并且其表現(xiàn)要遠遠優(yōu)于低性能的GPS系統(tǒng)。由于定位誤差可能會 導(dǎo)致被廣播發(fā)送給主車輛IO數(shù)據(jù)不準確，因此GPS系統(tǒng)的準確度的因 素很大程度上在于主車輛IO如何利用其中所包含的信息。諸如緯度、經(jīng)度、海拔高度、行進方向、和速度的標準偏差 的定位誤差由GPS接收器預(yù)測，并可以根據(jù)該GPS接收器是否處于高 準確度模式(例如，RTK)、中等準確度模式(例如，WAAS/DGPS)、 或者低準確度模塊(例如，未修正的GPS)來進行確定。如前面所述，GPS的準確度會影響如何利用被主車輛10所 接收的無線信息。例如，假如遠程車輛的GPS準確度僅僅精確到3米范 圍，那么對于通過沿與主車輛IO相同的車道行進的遠程車輛的FCW相 關(guān)信息，由于遠程車輛的GPS的潛在不準確度，相應(yīng)的停駛車輛是處于 主車輛10的車道內(nèi)還是處于相鄰車道內(nèi)是不確定的。因此，由于該不 確定性，主車輛IO可響應(yīng)于該GPS的不確定性來調(diào)整其環(huán)境察覺特征。 由于不確定停駛車輛是處于哪一個車道內(nèi)，所以與FCW形成對照的是， 主車輛10可發(fā)出前方停駛車輛預(yù)警。替代性地，假如遠程車輛GPS的 準確度處于半米之內(nèi)，那么主車輛IO基于該GPS的準確度可發(fā)出FCW 以警告駕駛員停駛車輛是位于主車輛的車道內(nèi)(如圖2中所示)。影響如何利用該消息信息的各種其它因素包括通信系統(tǒng)中 的誤差。通信總線26聯(lián)接在主車輛10以及遠程車輛之內(nèi)的所有的有線 通信。因此，在裝置、模塊、以及子系統(tǒng)之間發(fā)生的通信中的任何故障
均會影響相應(yīng)的車輛的取回和發(fā)送準確的健康狀態(tài)信息的能力。通信總 線故障的示例可包括，但不限于，車載計算單元18和HMI20之間的誤 差，車輛接口裝置22和車載計算單元18之間的誤差，以及GPS16和車 載計算單元18之間的誤差。如前面所詳述，健康狀態(tài)信息與通過裝置、模塊、以及子系 統(tǒng)所獲得的信息的可靠性和準確度相關(guān)。通過將遠程車輛的關(guān)鍵裝置、 模塊和子系統(tǒng)的每一個單獨的健康狀態(tài)組合起來，確定相應(yīng)遠程車輛的 健康狀態(tài)信息。各自遠程車輛，包括主車輛10，均監(jiān)測和維持其自身的 關(guān)鍵裝置、模塊以及子系統(tǒng)的實時健康狀態(tài)。車輛通信管理模塊將每個裝置、模塊和子系統(tǒng)的各自健康狀態(tài)信息集合成簡要的健康狀態(tài)不確定 性標志。該不確定性標志包括至少一個不確定性指標，其與遠程車輛的、 與通過每個裝置、模塊或子系統(tǒng)所用傳感器獲得的信息相關(guān)聯(lián)的不確定
性的評估相關(guān)。圖2示出了簡要的健康狀態(tài)不確定性標志的示例。廣播 發(fā)送到相鄰車輛的無線電消息含有作為標準V2X無線電消息信息一部 分的簡要的健康狀態(tài)不確定性標志。當主車輛10接收到無線電消息(含有但不限于，消息信息 和不確定性標志)時，車載計算單元18使用該不確定性標志以評價不 確定性的程度，該不確定性的程度影響包含在該無線電消息內(nèi)的信息的 準確度。響應(yīng)于不確定性標志，主車輛10選擇性啟動環(huán)境察覺特征。 選擇性啟動環(huán)境察覺特征涉及啟用、禁用、或調(diào)整主車輛10的環(huán)境察 覺特征。禁用/啟用特征功能會導(dǎo)致停用/啟動各裝置、模塊、或子系 統(tǒng)的特征或特征功能。例如，當相應(yīng)的不確定性標志顯示遠程車輛的制 動系統(tǒng)存在故障時，用于禁用特征功能的相應(yīng)狀況就可能會發(fā)生。響應(yīng) 于如通過各自的不確定性指標所指示的故障狀況，主車輛將禁用任何 EEBL特征警報。在另一個示例中，當遠程實體HMI存在故障時，禁用 特征功能就可能會發(fā)生。當接收到指示特征功能存在故障的不確定性標 志時，主車輛禁用社交聊天特征。在再一個示例中，當不確定性標志指 示每秒脈沖數(shù)(PPS)信號不可用時，禁用/啟用特征功能會發(fā)生。來自 車輛的車載GPS接收器的PPS信號是用于在各自的通信車輛之間以及 在各自的車輛與基礎(chǔ)設(shè)施之間同步無線電裝置(DSRC)時鐘的基本定 時信號。典型的DSRC協(xié)議具有7個10 MHz的頻道。DSRC包括一個 控制頻道，余下的頻道被稱為服務(wù)頻道。為了發(fā)生頻道切換，數(shù)據(jù)提供 者(即，發(fā)送消息的無線電裝置)會通過控制頻道向所有接收裝置發(fā)送 被稱為電波服務(wù)公告(Wave Service Announcement ( WSA))的控制消 息。該控制消息會指示即將在哪一個頻道上發(fā)送數(shù)據(jù)消息。接收無線電 裝置在其相應(yīng)的控制頻道上接收到該消息。如果正在接收的車輛對將要 到來的數(shù)據(jù)感興趣，那么相應(yīng)的車輛可以切換到如控制信息所指示的合 適的服務(wù)頻道，以便在由控制消息指示的指定時間接收數(shù)據(jù)。為了接收 數(shù)據(jù)消息，接收無線電裝置必需以精確的時間間隔切換頻道。因此，每 個無線電裝置(DSRC)必需具有同步的全球時鐘信號。將該時鐘信號指定為PPS,并且從車輛相應(yīng)的車載GPS接收器發(fā)出該信號。如果不存 在PPS信號，那么由于DSRC無線電裝置沒有共同的(全球)時鐘參考， 所以不能切換頻道。結(jié)果是，由于同步化不可行，所以默認地僅僅通過 控制頻道來傳遞消息。除了啟用或者禁用特征功能之外，還可以調(diào)整特征功能。調(diào) 整特征功能會導(dǎo)致基于不確定性標志對各自裝置、^t塊或子系統(tǒng)的功能 進行調(diào)整或者施加限制。當遠程實體顯示出可憐的GPS準確度時，用于 限制主車輛特征功能的相應(yīng)狀況的示例會發(fā)生。使用G P S數(shù)據(jù)的主車輛 的任何特征功能均被禁用，僅道路水平V2X特征功能被啟用。當相應(yīng) 的不確定性標志指示遠程車輛的路徑歷史生成模塊不起作用時，用于限 制特征功能的另一個示例會發(fā)生。主車輛暫時地禁用對遠程車輛的生成 路徑歷史的依賴，作為替代，使用有效的遠程車輛數(shù)據(jù)(例如，GPS、 橫擺率、以及地圖數(shù)據(jù))構(gòu)建車載遠程車輛路徑歷史以支持受限特征功 能。在調(diào)整主車輛特征的再一示例中，包括基于當前遠程車輛ACC設(shè) 置來調(diào)整主機后端CHMSL特征的靈敏性。上述示例僅僅是用于選擇性 啟動環(huán)境察覺特征的可能發(fā)生的各種狀況中的一些，而并不意味著不包 括可能發(fā)生的各種狀況。圖3圖示了用于選擇性啟動主車輛的環(huán)境察覺特征的方法 的流程圖。在步驟30中，遠程車輛收集與環(huán)境察覺狀況相關(guān)的傳感器 信息。在步驟31中，遠程車輛監(jiān)測并維持其關(guān)鍵傳感器、裝置、模塊 和子系統(tǒng)的準確度和狀態(tài)的實時健康狀態(tài)。車輛通信管理模塊將各狀態(tài) 信息集合成簡要的健康狀態(tài)不確定性標志(例如，不確定性指標)。在步驟32中，遠程車輛向相鄰車輛廣播發(fā)送無線電消息。 該無線電消息包括傳感器信息和不確定性標志。該不確定性標志含有信 息，該信息涉及遠程車輛的、與通過各裝置、模塊、或子系統(tǒng)所用的各 傳感器獲得的信息相關(guān)聯(lián)的不確定性的評估。在步驟33中，由主車輛接收無線電消息。在步驟34中，主 車輛對影響被包含在不確定性標志中的傳感器信息的準確度的不確定 性進行評估。在評估不確定性中，主車輛確定將被用于評價環(huán)境察覺狀 況的該傳感器信息的程度。在步驟35中，基于不確定性標志，主車輛選擇性啟動該主 車輛的環(huán)境察覺特征。對于那些在無線電消息中已經(jīng)被識別為具有相關(guān)不確定性的相應(yīng)關(guān)鍵模塊和子系統(tǒng)，并且對于那些關(guān)鍵模塊和子系統(tǒng)， 其中主車輛已經(jīng)確定不確定性具有將會影響該傳感器信息在該主車輛 中的使用的一程度，那么該主車輛會禁用、啟用或調(diào)整該主車輛的環(huán)境 察覺特征。盡管已經(jīng)詳細描述了本發(fā)明的某些實施例，但是熟悉本發(fā)明 所涉及技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員將會認識到用于實施如所附權(quán)利要求所限 定的發(fā)明的各種替代性設(shè)計和實施例。
權(quán)利要求
1.一種在車輛間通信系統(tǒng)中在主車輛和遠程實體之間共享數(shù)據(jù)的方法，其中在所述遠程實體和所述主車輛之間發(fā)送無線電消息，所述無線電消息包括與傳感器信息相關(guān)的數(shù)據(jù)，所述傳感器信息被用來提高所述主車輛周圍狀況的環(huán)境察覺，所述方法包括步驟接收無線電消息，所述無線電消息包括從所述遠程實體發(fā)給所述主車輛的傳感器消息，所述無線電消息還包括不確定性標志，該不確定性標志與所述遠程車輛的傳感器信息的不確定性的評估相關(guān)，所述傳感器信息是由所述遠程車輛發(fā)送的；對影響所述傳感器信息準確度的不確定性進行評估，以用于確定要被用于評價影響所述主車輛的環(huán)境察覺狀況的傳感器信息的程度；以及響應(yīng)于對影響所述傳感器信息準確度的不確定性的評估，選擇性啟動所述主車輛的環(huán)境察覺特征。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，從所述遠程車輛接 收所述無線電消息。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，從所述遠程通信基 礎(chǔ)設(shè)施接收所述無線電消息。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述無線電消息包 括來自所述遠程車輛的實時狀態(tài)信息。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述傳感器信息包 括來自所述遠程車輛的全球定位狀態(tài)信息。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述傳感器信息包 括與環(huán)境察覺狀況相關(guān)的感測數(shù)據(jù)。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述傳感器信息包 括碰撞威脅的評估。
8. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，選擇性啟動環(huán)境察 覺特征包括選擇性啟用所述主車輛的相應(yīng)特征，所述主車輛的相應(yīng)特征 能夠以如所評估那樣的相應(yīng)準確度水平工作。
9. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，選擇性啟動環(huán)境察 覺特征包括響應(yīng)于如所評估的相應(yīng)準確度水平來禁用所述主車輛的相 應(yīng)特征。
10. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，選擇性啟動環(huán)境察覺特征包括選擇性調(diào)整所述主車輛的相應(yīng)特征，用于符合如所評估那樣 的相應(yīng)準確度水平的運行。
11. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述不確定性標志 包括至少一個不確定性指標，其中各相應(yīng)的不確定性指標與包含在所述 無線電消息內(nèi)的傳感器信息的相應(yīng)部分的不確定性相關(guān)。
12. 根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于，所述不確定性指 標與所述遠程車輛的全球定位系統(tǒng)中的定位誤差相關(guān)。
13. 根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于，所述不確定性指 標與各自遠程車輛模塊中的故障相關(guān)。
14. 根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于，所述不確定性指 標與遠程車輛通信總線中的故障相關(guān)。
15. 根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于，所述不確定性指 標與PPS時鐘同步信號中的故障相關(guān)。
16. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，作為標準的周期性 信標消息來發(fā)送所述無線電消息。
17. —種在遠程實體和主車輛之間的車輛間數(shù)據(jù)共享系統(tǒng)，所述系 統(tǒng)包括遠程實體發(fā)送器，用于發(fā)送無線電消息，所述無線電消息包括傳感 器信息和不確定性指標，所述不確定性指標與所述遠程車輛的傳感器信 息不確定性的評估相關(guān)；主車輛接收器，用于接收所述無線電消息，所述無線電消息包括從 所述遠程實體發(fā)給所述主車輛的傳感器信息；車載計算單元，用于處理所述傳感器信息和所述不確定性指標，所述不確定性指標被用來提高所述主車輛的周圍車輛的環(huán)境察覺，所述處 理器對影響所述傳感器信息準確度的不確定性進行評估，以用于確定要 被用于評價影響所述主車輛的環(huán)境察覺狀況的傳感器信息的程度；以及 其中，所述控制器響應(yīng)于對影響所述傳感器信息準確度的不確定性 所進行的評估，選擇性啟動所述主車輛的環(huán)境察覺特征。
18. 根據(jù)權(quán)利要求17所述的系統(tǒng)，其特征在于，進一步包括用于 確定所述主車輛定位的全J求定位系統(tǒng)。
19. 根據(jù)權(quán)利要求17所述的系統(tǒng)，其特征在于，進一步包括人機接口單元，用于將所述主車輛的環(huán)境察覺特征的選擇性啟動通信地傳遞 給駕駛員。
20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的系統(tǒng)，其特征在于，進一步包括用來 便利于所述遠程發(fā)送器和所述主機接收器之間的無線電消息通信的專 用短程通信協(xié)議和PPS時鐘同步信號。
全文摘要
本發(fā)明涉及車輛間通信特征察覺和診斷系統(tǒng)。具體地，提供了一種用于車輛間通信系統(tǒng)中在主車輛和遠程實體之間共享數(shù)據(jù)的方法。在遠程實體和主車輛之間發(fā)送無線電消息。該無線電消息包括與傳感器信息相關(guān)的數(shù)據(jù)，該傳感器信息用于提高主車輛的周圍狀況環(huán)境察覺。接收到的無線電消息包括從遠程實體發(fā)給主車輛的傳感器信息。該無線電消息還包括不確定性指標，其與遠程車輛的傳感器信息不確定性的評估相關(guān)，該傳感器信息是由該遠程車輛發(fā)送的。對影響傳感器信息準確度的不確定性進行評估，以用于確定該傳感器信息中有多少程度將被用在對影響主車輛的環(huán)境察覺狀況進行的評價中。響應(yīng)于對影響傳感器信息準確度的不確定性進行的評估，選擇性啟動主車輛的環(huán)境察覺特征。
文檔編號G08G1/00GK101650873SQ200910164670
公開日2010年2月17日 申請日期2009年7月27日 優(yōu)先權(quán)日2008年7月25日
發(fā)明者U·P·慕達利奇 申請人:通用汽車環(huán)球科技運作公司