一種基于多攝像機(jī)的實(shí)時(shí)三維點(diǎn)云重建系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型提供一種基于多攝像機(jī)的實(shí)時(shí)三維點(diǎn)云重建系統(tǒng)，包括，封閉的單一顏色的靜態(tài)背景的三維立體空間、固定安裝在立體空間四周的若干個(gè)的攝像機(jī)與若干個(gè)燈源和計(jì)算機(jī)，其中所述攝像機(jī)與計(jì)算機(jī)連接，所述計(jì)算機(jī)包括：攝像機(jī)標(biāo)定模塊，用于確定各個(gè)攝像機(jī)的空間方位和內(nèi)部參數(shù)；投影查找表計(jì)算模塊，用于建立投影查找表；物體輪廓分割模塊，將攝像機(jī)采集得到的圖像中分割出物體輪廓；三維重建模塊，用于根據(jù)攝像機(jī)的標(biāo)定信息、捕捉粒塊的三維位置信息以及投影查找表，得到動(dòng)態(tài)的物體重建數(shù)據(jù)。本實(shí)用新型三維重建精確度更高、效率更高、普遍適用、計(jì)算更簡單。
【專利說明】
-種基于多攝像機(jī)的實(shí)時(shí)Ξ維點(diǎn)云重建系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本實(shí)用新型Ξ維信息技術(shù)領(lǐng)域，尤其設(shè)及一種基于多攝像機(jī)的實(shí)時(shí)Ξ維點(diǎn)云重建 系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002] Ξ維重建是計(jì)算機(jī)視覺、計(jì)算機(jī)圖形學(xué)等領(lǐng)域常見的問題。所謂Ξ維物體重建是 指通過傳感設(shè)備獲得空間Ξ維物體的2D圖像或2.5D深度數(shù)據(jù)，從中恢復(fù)出物體的Ξ維結(jié) 構(gòu)。傳感類型可W包括可光學(xué)成像、激光掃描、熱成像等。Ξ維重建在計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)、3D動(dòng) 畫/游戲、科學(xué)計(jì)算和虛擬現(xiàn)實(shí)、工業(yè)測(cè)量等方面有著許多應(yīng)用。
[0003] 目前，市面上常用的Ξ維重建設(shè)備或方法包括Ξ種。第一種是基于激光掃描的方 法，其主要是基于激光測(cè)距的原理，此類設(shè)備的構(gòu)造一般主要包括一臺(tái)高速精確的激光測(cè) 距儀、數(shù)碼相機(jī)、W及引導(dǎo)激光運(yùn)動(dòng)的輔助設(shè)備。采用激光掃描的方法具有精度高、速度快 的優(yōu)點(diǎn)，然而其設(shè)備往往價(jià)格昂貴，并且體積等常比較大;第二種方法是基于立體視覺的方 法，即通過兩臺(tái)W上攝像機(jī)從不同角度對(duì)物體進(jìn)行拍攝，分析獲得的圖像數(shù)據(jù)，從中計(jì)算出 物體各個(gè)Ξ維點(diǎn)的空間位置，從而得到Ξ維重建數(shù)據(jù)。運(yùn)類方法關(guān)鍵需要解決高精度的攝 像機(jī)標(biāo)定、特征提取、W及立體匹配等計(jì)算問題，只有獲得精確的匹配結(jié)果，才有可能準(zhǔn)確 的恢復(fù)出物體Ξ維點(diǎn)云信息。第Ξ種方法是基于單攝像機(jī)及輔助信息的方法，運(yùn)類方法需 要在物體上打上主動(dòng)光斑等輔助信息，通過分析紋理光斑的形變等變化來計(jì)算出物體的Ξ 維位置信息，比如一些設(shè)備采用紅外投影儀向物體投射結(jié)構(gòu)化的光斑信息。運(yùn)類方法的缺 點(diǎn)在于需要額外的輔助設(shè)備，并且在對(duì)物體快速運(yùn)動(dòng)的場景會(huì)遇到困難。而且有一些Ξ維 重建的方法，物體輪廓分割不干凈，物體輪廓和物體外貌顏色信息獲取不準(zhǔn)確，計(jì)算量大， 步驟復(fù)雜。 【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004] 本實(shí)用新型針對(duì)W上技術(shù)問題，提供一種基于多攝像機(jī)的實(shí)時(shí)Ξ維點(diǎn)云重建系 統(tǒng)，精確度更高、效率更高、普遍適用、計(jì)算更簡單。
[0005] 本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案如下，一種基于多攝像機(jī)的實(shí)時(shí)Ξ維點(diǎn)云重建系統(tǒng)， 包括，封閉的單一顏色的靜態(tài)背景的Ξ維立體空間、固定安裝在立體空間四周的若干個(gè)的 攝像機(jī)與若干個(gè)燈源和計(jì)算機(jī)，其中所述攝像機(jī)與計(jì)算機(jī)連接，所述計(jì)算機(jī)包括：
[0006] 攝像機(jī)標(biāo)定模塊，用于確定各個(gè)攝像機(jī)的空間方位和內(nèi)部參數(shù)；
[0007] 投影查找表計(jì)算模塊，用于建立投影查找表；
[0008] 物體輪廓分割模塊，將攝像機(jī)采集得到的圖像中分割出物體輪廓；
[0009] Ξ維重建模塊，用于根據(jù)攝像機(jī)的標(biāo)定信息、捕捉粒塊的Ξ維位置信息W及投影 查找表，得到動(dòng)態(tài)的物體重建數(shù)據(jù)。
[0010] 優(yōu)選地，所述系統(tǒng)還包括色彩重建模塊，用于在獲得物體重建數(shù)據(jù)后，利用物體輪 廓的顏色信息對(duì)物體外貌色彩進(jìn)行重建。
[0011] 優(yōu)選地，所述攝像機(jī)的數(shù)量至少包括10個(gè)，能夠?qū)Σ蹲娇臻g覆蓋成像，并能夠同步 采集分辨率不少于640*480、帖率大于24帖每秒的彩色圖像數(shù)據(jù)。
[0012] 本實(shí)用新型的Ξ維重建精度可W自主控制、重建效率高、計(jì)算更簡單、適合并行計(jì) 算、還原更真實(shí)。
【附圖說明】
[0013] 圖1為本實(shí)用新型的使用步驟流程圖。
[0014] 圖2為多個(gè)攝像機(jī)安裝及Ξ維立體空間結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015] 圖3為單一攝像機(jī)標(biāo)定板及其圖像獲取示意圖
[0016] 圖4為多攝像機(jī)系統(tǒng)標(biāo)定板及其圖像獲取示意圖。
[0017] 圖5為Ξ維立體空間劃分粒塊示意圖。
[0018] 圖6為物體投影及投影查找表創(chuàng)建示意圖。
[0019] 圖7為Ξ維物體重建結(jié)果示例圖。
[0020] 圖8為本實(shí)用新型的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。
【具體實(shí)施方式】
[0021] 下面結(jié)合【附圖說明】，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，W下只是介紹本實(shí) 用新型的【具體實(shí)施方式】，并不在于限定本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
[0022] 一種基于多攝像機(jī)的實(shí)時(shí)Ξ維點(diǎn)云重建系統(tǒng)，如圖8所述，包括，封閉的單一顏色 的靜態(tài)背景的Ξ維立體空間1、固定安裝在立體空間1四周的若干個(gè)的攝像機(jī)2與若干個(gè)燈 源3和計(jì)算機(jī)4，其中所述攝像機(jī)2與計(jì)算機(jī)4連接，所述計(jì)算機(jī)4包括，攝像機(jī)標(biāo)定模塊41，用 于確定各個(gè)攝像機(jī)2的空間方位和內(nèi)部參數(shù);投影查找表計(jì)算模塊42,用于建立投影查找 表;物體輪廓分割模塊43，將攝像機(jī)2采集得到的圖像中分割出物體輪廓;Ξ維重建模塊44， 用于根據(jù)攝像機(jī)2的標(biāo)定信息、捕捉粒塊的Ξ維位置信息W及投影查找表，得到動(dòng)態(tài)的物體 重建數(shù)據(jù)，所述系統(tǒng)包括色彩重建模塊45，用于在獲得物體重建數(shù)據(jù)后，利用物體輪廓的顏 色信息對(duì)物體外貌色彩進(jìn)行重建。
[0023] 操作方法如下，步驟如圖1所示：
[0024] 1、搭建多攝像機(jī)同步采集系統(tǒng)：如圖2所示，在足夠大的室內(nèi)劃分出合適大小、長 寬高相等的Ξ維立體空間，此Ξ維立體空間為物體對(duì)象的運(yùn)動(dòng)空間，即物體對(duì)象只能限制 在此Ξ維立體空間內(nèi)運(yùn)動(dòng)。為說明方便，稱此Ξ維立體空間為捕捉空間；在捕捉空間四周合 適位置上固定安裝一定數(shù)目的攝像機(jī)，攝像機(jī)個(gè)數(shù)宜不少于10個(gè)。所有攝像機(jī)能夠?qū)Σ蹲?空間覆蓋成像，并能夠同步采集分辨率不少于640*480、帖率大于24帖每秒的彩色圖像數(shù) 據(jù)。為了使物體重建不被其他動(dòng)態(tài)物體干擾，可要求背景是靜態(tài)的，可在捕捉空間四周W可 透光的單一顏色蒙皮覆蓋，從而布置出封閉的"表演舞臺(tái)"。在"舞臺(tái)"外圍合適位置和方位 上布置燈源，通過控制燈源使得舞臺(tái)內(nèi)部的光照均勻，所有攝像機(jī)通過USB 3.0或FireWire 接口連接到一臺(tái)計(jì)算機(jī)上。
[0025] 2、利用攝像機(jī)標(biāo)定模塊進(jìn)行多攝像機(jī)系統(tǒng)標(biāo)定:如圖3-4所示，多攝像機(jī)系統(tǒng)標(biāo)定 是為了確定各個(gè)攝像機(jī)的空間方位和內(nèi)部參數(shù)。已知各攝像機(jī)標(biāo)定信息，則可W確定空間 點(diǎn)與其在各攝像機(jī)像面上二維像素坐標(biāo)之間的關(guān)系，多攝像機(jī)系統(tǒng)標(biāo)定，采用W下Ξ步驟 進(jìn)行標(biāo)定：（1)采用常規(guī)的攝像機(jī)標(biāo)定方法標(biāo)定各個(gè)攝像機(jī)的內(nèi)部參數(shù)，所謂內(nèi)部參數(shù)包括 攝像機(jī)焦距、攝像機(jī)主點(diǎn)坐標(biāo)W及成像崎變參數(shù)；（2)在捕捉空間地面上平鋪合適大小的標(biāo) 定網(wǎng)格板，使得各個(gè)攝像機(jī)都能夠覆蓋成像；（3)在標(biāo)定網(wǎng)格一角定義世界坐標(biāo)系Cw，各個(gè) 攝像機(jī)對(duì)標(biāo)定網(wǎng)格板拍攝，由已標(biāo)定的攝像機(jī)內(nèi)部參數(shù)、標(biāo)定網(wǎng)格板各網(wǎng)格點(diǎn)在世界坐標(biāo) 系Cw上的位置坐標(biāo)W及各攝像機(jī)得到的標(biāo)定網(wǎng)格板中各網(wǎng)格點(diǎn)的像素坐標(biāo)，可W通過位姿 估計(jì)的方法計(jì)算出攝像機(jī)的外部參數(shù)，也就是攝像機(jī)的方位信息，位姿估計(jì)方法可采用現(xiàn) 有的位姿估計(jì)方法。
[0026] 3、通過投影查找表計(jì)算模塊建立投影查找表:如圖5將捕捉空間沿著長、寬、高均 勻劃分大小一致的小立體塊，設(shè)捕捉空間長、寬、高均為L，將長、寬、高各均勻劃分A段，由此 得到小立體塊的個(gè)數(shù)Νν為Nv=AXAXA，各小立體塊尺寸為為便于整除，可將A取 A A A 為L可整除的數(shù)。為后續(xù)說明方便，將此小立體塊稱為粒塊，將常量Νν稱為劃分分辨率，令 巧=4并稱之為重建分辨率。基于世界坐標(biāo)系Cw得到各粒塊的中屯、點(diǎn)位置坐標(biāo)，由已經(jīng)標(biāo) A 定的攝像機(jī)內(nèi)、外參數(shù)，則可W由透視投影成像模型得到各粒塊中屯、點(diǎn)在各個(gè)攝像機(jī)像面 上的像素坐標(biāo)。假定(Χι，Υι，Ζι)為在空間；維點(diǎn)Pi，(Mf，的為Pi在攝像機(jī)k上的成像點(diǎn)，它們 之間滿足透視投影關(guān)系如下：
[0027]
[002引其中{?^|! = 1，2,3,7 = 1，2,3,4}為攝像機(jī)1^的通過標(biāo)定得到空間位姿和內(nèi)部參數(shù)。 設(shè)攝像機(jī)數(shù)目為Nc，則對(duì)Νν個(gè)粒塊中每個(gè)粒塊中屯、點(diǎn)，都將得到對(duì)應(yīng)的Nc個(gè)投影像素坐標(biāo)。 反之，由透視投影成像模型可W得到捕捉空間所有粒塊中屯、點(diǎn)在各個(gè)攝像機(jī)像面上的投影 點(diǎn)集合，對(duì)每個(gè)像面上的投影點(diǎn)集合中各個(gè)投影點(diǎn)，可W找到對(duì)應(yīng)的捕捉空間粒塊集合，此 粒塊集合中各個(gè)粒塊的中屯、點(diǎn)的投影都對(duì)應(yīng)相同的投影點(diǎn)。例如，如圖6所示，對(duì)某個(gè)像面 Ιια = 1，2，···，Ν。），由透視投影成像模型可W得到捕捉空間Νν個(gè)粒塊在像面Ii上的所有投 影像素點(diǎn)，設(shè)運(yùn)些投影點(diǎn)組成集合*5/' =把yl/ = U，一W,.}，其中Pi康示像素點(diǎn)坐標(biāo)，則對(duì)每一 個(gè)PU可W找到對(duì)應(yīng)的粒塊集合，該集合中的各個(gè)粒塊在Ii的投影點(diǎn)坐標(biāo)均為PU。為節(jié)省內(nèi) 存空間，該粒塊集合存儲(chǔ)的是對(duì)應(yīng)粒塊在捕捉空間所有Νν個(gè)粒塊集合中的序號(hào)。由此，對(duì)每 個(gè)像面Ii可W建立一張恒定不變的投影查找表，通過該投影查找表，對(duì)每個(gè)像點(diǎn)PU可W迅 速找到對(duì)應(yīng)的粒塊序號(hào)集合，該粒塊序號(hào)集合中對(duì)應(yīng)的各粒塊的投影均為PU。建立投影查 找表：
[0029]
[0030] 4、通過物體輪廓分割模塊進(jìn)行物體輪廓分割:在上述拍攝環(huán)境下所得到的圖像其 前景為物體對(duì)象，為了從圖像中分割出物體輪廓，W各個(gè)攝像機(jī)拍攝在無目標(biāo)物體情況下 一組序列圖像，從中得到運(yùn)組序列圖像的平均圖像，作為背景圖。設(shè)在t時(shí)刻由多攝像機(jī)同 步采集系統(tǒng)獲得Nc幅圖像，為說明方便，稱運(yùn)對(duì)應(yīng)于同一時(shí)刻t的Nc幅圖像為t時(shí)刻多視圖， 并用M;-表示，其中對(duì)應(yīng)于第i個(gè)攝像機(jī)的圖像用4 (/ = 1,2.)表示。設(shè)對(duì)應(yīng)于第i個(gè) 攝像機(jī)的背景圖像為馬，則通過簡單的差值法可W得到物體輪廓圖像巧'。具體的，假設(shè)對(duì)應(yīng) 于片的RGB各通道圖像分別為4、霉、4:，:對(duì)應(yīng)于瑪?shù)腞GB各通道圖像分別為 媒、馬、瑞，對(duì)應(yīng)于分割后的物體輪廓圖像野的RGB各通道圖像分別為巧、巧、巧像 素坐標(biāo)用通(x，y)來表示，通過W下規(guī)則來獲得分割后的圖像：
[0034] 若巧、巧和巧不同時(shí)為-1，則巧托y)被判定為前景物體輪廓中的像素點(diǎn)。通過 上述方法可W得到物體輪廓像素點(diǎn)集合巧'=化;1./ = 1，2，··.，·/;)，其中每個(gè)集合元素武為6 維的向量，即鳥=林^,，/;.，/;.，/;.)，其中山，7^)為像素坐標(biāo)，巧，/;.，馬)為對(duì)應(yīng)像素顏色 值。采用上述方法可W從《中把物體覆蓋的區(qū)域干凈地分割了出來，并包含了該物體區(qū)域 的顏色信息。由于采用了靜態(tài)簡單背景和均勻光照，通過該方法可W實(shí)時(shí)的獲取精準(zhǔn)的物 體輪廓和物體外貌顏色信息。除上述方法外，也可W采用其他更為復(fù)雜的前景分割方法，如 減背景方法。
[0035] 5、通過Ξ維重建模塊進(jìn)行Ξ維重建:在獲得t時(shí)刻多視圖物體輪廓圖像數(shù)據(jù)后，可 W利用攝像機(jī)標(biāo)定信息、捕捉空間粒塊Ξ維位置信息W及投影查找表快速、準(zhǔn)確地重建出 物體對(duì)象在t時(shí)刻的Ξ維重建。對(duì)各個(gè)時(shí)刻進(jìn)行Ξ維重建，就能夠得到動(dòng)態(tài)的物體重建數(shù) 據(jù)。Ξ維重建的具體步驟如下：
[0036] 1)對(duì)捕捉空間包含的Νν個(gè)粒塊各個(gè)粒塊定義一個(gè)包含Nc位的二進(jìn)制串狀態(tài)變量 巧U=U，."，i\V)，并初始化各個(gè)二進(jìn)制串狀態(tài)變量所有位為0狀態(tài)，例如假設(shè)仍=1〇，貝。 對(duì)每個(gè)粒塊的狀態(tài)變量巧定義其初始值為巧=0000000000。
[0037] 2)對(duì)每一幅分割得到的物體輪廓圖像巧（?' = 1，2，···，Κ.)進(jìn)行W下掃描操作:通過 對(duì)應(yīng)于該攝像機(jī)的投影查找表，依次對(duì)其中的屬于前景物體輪廓區(qū)域的像素點(diǎn)集合 巧'={拍I./= 1，2，.··，·//}的各像素點(diǎn)的查找到對(duì)應(yīng)的粒塊序號(hào)集合，/;為集合元素?cái)?shù)目。設(shè) 對(duì)應(yīng)減的粒塊集合為SVij = {Vijk I k= 1，2，…，Kij}，其中Vijk表示第k個(gè)粒塊在捕捉空間所有 粒塊集合中的序號(hào)，即VijkE {1，2，…，Νν}。根據(jù)SVij = {Vijk I k = 1，2，…，Kij}，將每一個(gè)粒塊 序號(hào)vuk對(duì)應(yīng)粒塊的狀態(tài)變量進(jìn)行更新賦值，即將對(duì)應(yīng)第i位二進(jìn)制數(shù)值更新為1，表示該粒 塊在第i個(gè)攝像機(jī)像面投影點(diǎn)位于對(duì)應(yīng)的物體輪廓區(qū)域內(nèi)。
[0038] 3)按照2)所述方法對(duì)t時(shí)刻多視圖所有物體輪廓圖像進(jìn)行掃描操作結(jié)束后，則只 有那些粒塊狀態(tài)變量各個(gè)二進(jìn)制位數(shù)值全為1的為物體上的粒塊。例如，對(duì)于知=10,則只 有= η 11 η η η的粒塊為物體上的粒塊。為說明方便，稱運(yùn)類粒塊為物體粒塊。若用各物 體粒塊的中屯、Ξ維點(diǎn)來代表對(duì)應(yīng)的重建Ξ維點(diǎn)，由此可W得到物體重建Ξ維點(diǎn)云數(shù)據(jù)。為 說明方便，稱此物體重建Ξ維點(diǎn)云中的Ξ維點(diǎn)為形體點(diǎn)。
[0039] 4)由于Ξ維重建只需要重建位于物體表面的點(diǎn)，被包含在物體內(nèi)部的點(diǎn)則無意 義。為了提高顯示和處理速度，可W將內(nèi)部點(diǎn)進(jìn)行去除。采用W下的方法可此陜速去除內(nèi)部 點(diǎn):對(duì)每一個(gè)重建點(diǎn)，判斷其上下、左右和前后6個(gè)鄰域點(diǎn)是否全部為重建點(diǎn)。如果所有鄰域 點(diǎn)均為重建點(diǎn)，則該重建點(diǎn)為內(nèi)部點(diǎn)，可W其從重建點(diǎn)云集合中予W剔除，最終得到物體對(duì) 象在t時(shí)刻的Ξ維重建點(diǎn)云，重建結(jié)果如圖7所示。
[0040] 6、最后色彩重建:在獲得物體Ξ維重建點(diǎn)云數(shù)據(jù)后，可W利用物體輪廓的顏色信 息對(duì)物體外貌進(jìn)行重建。此處的外貌重建是指恢復(fù)出物體重建點(diǎn)云的顏色信息，外貌重建 的具體方法如下：
[0041 ] 首先，對(duì)每個(gè)重建的粒塊定義一四維向量Cn= (r，g，b,m)(n=l,2,···, Nshape，Nshape 為形體粒塊的數(shù)目），并初始化該向量元素值均為ο;
[00創(chuàng)其次，依次對(duì)各個(gè)前景物體輪廓區(qū)域的像素點(diǎn)集合鄭r =城1/。1，東·，·，石貓行掃 描操作，通過投影查找表找到各像素點(diǎn)磚對(duì)應(yīng)的粒塊集合SVij = {Vijk I k = 1，2，…，Kij}，并 找出其中屬于重建物體粒塊的粒塊。通過透視投影模型可W計(jì)算所找出的各物體粒塊在當(dāng) 前攝像機(jī)像面的深度數(shù)值，并確定離攝像機(jī)像面最近的重建物體粒塊語，則將該像素點(diǎn)掉 的顏色信息(rij，gij，bij似下面的方式記錄到嘴對(duì)應(yīng)的四維向量Cn = (r，g，b,m):
[0043]
[0044] 最后，對(duì)每一個(gè)物體粒塊計(jì)算顏色值:對(duì)某物體粒塊，如果對(duì)應(yīng)的四維向量中m值 不為0,則該粒塊的顏色數(shù)據(jù)計(jì)算為(^，^，^)邊日果對(duì)應(yīng)的四維向量中m值為0,則通過周邊 /巧/巧/打 鄰接的粒塊顏色值插值得到。最終可W得到包含對(duì)應(yīng)于物體外貌的顏色信息的彩色Ξ維點(diǎn) 云數(shù)據(jù)。
[0045] 為了提高重建效率，可W在創(chuàng)建投影查找表時(shí)，通過記錄各個(gè)粒塊的深度信息，進(jìn) 而對(duì)每個(gè)輪廓像素對(duì)應(yīng)的粒塊集合按照深度大小進(jìn)行排序存儲(chǔ)，從而避免在上述步驟中再 次進(jìn)行深度計(jì)算。
[0046] 本實(shí)用新型的實(shí)施例只是介紹其【具體實(shí)施方式】，不在于限制其保護(hù)范圍。本行業(yè) 的技術(shù)人員在本實(shí)施例的啟發(fā)下可W作出某些修改，故凡依照本實(shí)用新型專利范圍所做的 等效變化或修飾，均屬于本實(shí)用新型專利權(quán)利要求范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種基于多攝像機(jī)的實(shí)時(shí)三維點(diǎn)云重建系統(tǒng)，其特征在于，包括，封閉的單一顏色的 靜態(tài)背景的三維立體空間、固定安裝在立體空間四周的若干個(gè)的攝像機(jī)與若干個(gè)燈源和計(jì) 算機(jī)，其中所述攝像機(jī)與計(jì)算機(jī)連接，所述計(jì)算機(jī)包括:攝像機(jī)標(biāo)定模塊，用于確定各個(gè)攝 像機(jī)的空間方位和內(nèi)部參數(shù)； 投影查找表計(jì)算模塊，用于建立投影查找表； 物體輪廓分割模塊，將攝像機(jī)采集得到的圖像中分割出物體輪廓； 三維重建模塊，用于根據(jù)攝像機(jī)的標(biāo)定信息、捕捉粒塊的三維位置信息以及投影查找 表，得到動(dòng)態(tài)的物體重建數(shù)據(jù)。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于多攝像機(jī)的實(shí)時(shí)三維點(diǎn)云重建系統(tǒng)，其特征在于，還包括 色彩重建模塊，用于在獲得物體重建數(shù)據(jù)后，利用物體輪廓的顏色信息對(duì)物體外貌色彩進(jìn) 行重建。3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于多攝像機(jī)的實(shí)時(shí)三維點(diǎn)云重建系統(tǒng)，其特征在于，所述攝 像機(jī)的數(shù)量至少包括10個(gè)，能夠?qū)Σ蹲娇臻g覆蓋成像，并能夠同步采集分辨率不少于640* 480、幀率大于24幀每秒的彩色圖像數(shù)據(jù)。
【文檔編號(hào)】G06T17/00GK205451195SQ201620172757
【公開日】2016年8月10日
【申請(qǐng)日】2016年3月7日
【發(fā)明人】丁曉華, 張攭
【申請(qǐng)人】深圳市鷹眼在線電子科技有限公司