一種利用可移動(dòng)空間網(wǎng)格精簡(jiǎn)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種利用可移動(dòng)空間網(wǎng)格精簡(jiǎn)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的方法，包括：三維掃描儀采集被測(cè)對(duì)象的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，創(chuàng)建點(diǎn)云數(shù)據(jù)的第一外包盒，該第一包圍盒為點(diǎn)云數(shù)據(jù)的最小外包立方體或長(zhǎng)方體；給定二次空間網(wǎng)格在X軸、Y軸和Z軸方向上的邊長(zhǎng)值，在第一外包盒中創(chuàng)建多個(gè)二次空間網(wǎng)格，將點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的所有點(diǎn)存儲(chǔ)到多個(gè)二次空間網(wǎng)格中，篩選出每個(gè)二次空間網(wǎng)格中權(quán)重值最大的點(diǎn)，濾除其他點(diǎn)；平移第一外包盒，得到第二外包盒；在第二外包盒中創(chuàng)建多個(gè)三次空間網(wǎng)格，三次空間網(wǎng)格的大小與形狀和二次空間網(wǎng)格一致，將第二外包盒中的點(diǎn)存儲(chǔ)到多個(gè)三次空間網(wǎng)格中，篩選出每個(gè)三次空間網(wǎng)格中權(quán)重值最大的點(diǎn)，濾除其他點(diǎn)。本發(fā)明在精簡(jiǎn)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的效果和時(shí)間效率上有很大的優(yōu)化和提高。
【專利說(shuō)明】—種利用可移動(dòng)空間網(wǎng)格精簡(jiǎn)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及點(diǎn)云數(shù)據(jù)精簡(jiǎn)技術(shù)，特別涉及一種利用可移動(dòng)空間網(wǎng)格精簡(jiǎn)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的方法。

【背景技術(shù)】
[0002]近年來(lái)，三維激光技術(shù)在測(cè)繪領(lǐng)域的應(yīng)用越來(lái)越廣泛。然而由于通過(guò)掃描獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)具有冗余量大、存在誤差以及規(guī)則性弱等特點(diǎn)，直接處理原始點(diǎn)云將會(huì)耗費(fèi)大量的時(shí)間和資源，因此一般在進(jìn)行點(diǎn)云數(shù)據(jù)的后處理之前都要進(jìn)行預(yù)處理工作，包括點(diǎn)云去噪、點(diǎn)云精簡(jiǎn)、數(shù)據(jù)分塊等等。點(diǎn)云精簡(jiǎn)是最為基本且非常重要的一步，同時(shí)也是逆向工程目前的研究熱點(diǎn)之一。
[0003]點(diǎn)云精簡(jiǎn)最初的一些方法只是簡(jiǎn)單基于點(diǎn)之間距離、曲率、法向等原則，而目前點(diǎn)云精簡(jiǎn)的方法主要集中在以下幾種典型方法:包圍盒法、基于幾何圖像精簡(jiǎn)法、基于曲率精簡(jiǎn)法、基于法向精度精簡(jiǎn)法。
[0004]國(guó)外很多學(xué)者早就在點(diǎn)云精簡(jiǎn)這一領(lǐng)域探索出了很多解決方案。如Filip等人采用了包圍盒法來(lái)精簡(jiǎn)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，速度非?？欤荒苡糜谔幚砭鶆蚍植嫉狞c(diǎn)云；Alexa等人依據(jù)點(diǎn)云對(duì)最小二乘移動(dòng)曲面的影響程度這一權(quán)重來(lái)進(jìn)行點(diǎn)云的精簡(jiǎn)，且通過(guò)重采樣保證了點(diǎn)云的密度，但其算法過(guò)程較為復(fù)雜；Chen.Y.H提出了先對(duì)點(diǎn)云進(jìn)行三角網(wǎng)格化，通過(guò)精簡(jiǎn)三角網(wǎng)格數(shù)量來(lái)減少點(diǎn)云數(shù)量的方法，但往往構(gòu)建三角網(wǎng)過(guò)程較繁雜。
[0005]國(guó)內(nèi)學(xué)者針對(duì)點(diǎn)云精簡(jiǎn)也有很多研究，張麗艷在用Riemann圖建立散亂測(cè)點(diǎn)間的k鄰近的基礎(chǔ)上，提出了簡(jiǎn)化后數(shù)據(jù)集中點(diǎn)的個(gè)數(shù)、數(shù)據(jù)集中點(diǎn)的密度閾值及刪除一點(diǎn)引起的法向誤差的閾值這三種簡(jiǎn)化準(zhǔn)則進(jìn)行點(diǎn)云的精簡(jiǎn)，三種算法效率較高且精簡(jiǎn)效果較好，但是較算法中的鄰近點(diǎn)個(gè)數(shù)K難以確定合適值；Xiao提出了一種非均勻點(diǎn)云的精簡(jiǎn)算法，主要依據(jù)各點(diǎn)與KD-tree包圍球中心法向內(nèi)積的閾值進(jìn)行點(diǎn)云的精簡(jiǎn)，算法達(dá)到的精簡(jiǎn)效果很好，但是KD-tree包圍球的半徑難以計(jì)算，且法向內(nèi)積計(jì)算量較大；王仁方等提出了基于幾何圖像的精簡(jiǎn)算法和隨機(jī)采樣方法，精簡(jiǎn)效率非常高，但容易丟失點(diǎn)云特征；倪小軍提出了一種特征保留的點(diǎn)云自適應(yīng)的精簡(jiǎn)算法，將點(diǎn)云劃分為特征點(diǎn)和非特征點(diǎn)，保留特征點(diǎn)，而非特征點(diǎn)則通過(guò)計(jì)算自適應(yīng)精簡(jiǎn)距離閾值進(jìn)行精簡(jiǎn)處理，算法速度較快，能夠較好地保留點(diǎn)云中的幾何特征，但算法較依賴于點(diǎn)集的權(quán)重系數(shù)和初始設(shè)定的距離閾值。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明針對(duì)目前點(diǎn)云數(shù)據(jù)精簡(jiǎn)中存在的不足，設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)了一種利用可移動(dòng)空間網(wǎng)格精簡(jiǎn)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的方法。
[0007]本發(fā)明提供的技術(shù)方案為:
[0008]一種利用可移動(dòng)空間網(wǎng)格精簡(jiǎn)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的方法，包括:
[0009]步驟1、三維掃描儀采集被測(cè)對(duì)象的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，創(chuàng)建點(diǎn)云數(shù)據(jù)的第一外包盒，該第一包圍盒為點(diǎn)云數(shù)據(jù)的最小外包立方體或長(zhǎng)方體；
[0010]步驟2、給定二次空間網(wǎng)格在X軸、Y軸和Z軸方向上的邊長(zhǎng)值，在第一外包盒中創(chuàng)建多個(gè)二次空間網(wǎng)格，將點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的所有點(diǎn)存儲(chǔ)到多個(gè)二次空間網(wǎng)格中，篩選出每個(gè)二次空間網(wǎng)格中權(quán)重值最大的點(diǎn)，濾除其他點(diǎn)；
[0011]步驟3、平移第一外包盒，得到第二外包盒，且第二包圍盒包圍所有步驟2中篩選出的點(diǎn)；
[0012]步驟4、在第二外包盒中創(chuàng)建多個(gè)三次空間網(wǎng)格，三次空間網(wǎng)格的大小與形狀和二次空間網(wǎng)格一致，將第二外包盒中的點(diǎn)存儲(chǔ)到多個(gè)三次空間網(wǎng)格中，篩選出每個(gè)三次空間網(wǎng)格中權(quán)重值最大的點(diǎn)，濾除其他點(diǎn)。
[0013]優(yōu)選的是，所述的利用可移動(dòng)空間網(wǎng)格精簡(jiǎn)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的方法中，所述步驟I具體為:
[0014]三維掃描儀采集被測(cè)對(duì)象的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，在點(diǎn)云數(shù)據(jù)中查找最大三維坐標(biāo)值的點(diǎn)，若存在，則取該點(diǎn)作為三維坐標(biāo)值最大的點(diǎn)，若不存在，則根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的點(diǎn)在X軸上的最大坐標(biāo)值、在Y軸上的最大坐標(biāo)值和在Z軸上的最大坐標(biāo)值，創(chuàng)建一個(gè)虛擬的三維坐標(biāo)值最大的點(diǎn)；在點(diǎn)云數(shù)據(jù)中查找最小三維坐標(biāo)值的點(diǎn)，若存在，則取該點(diǎn)作為三維坐標(biāo)值最小的點(diǎn)，若不存在，則根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的點(diǎn)在X軸上的最小坐標(biāo)值、在Y軸上的最小坐標(biāo)值和在Z軸上的最小坐標(biāo)值，創(chuàng)建一個(gè)虛擬的三維坐標(biāo)值最小的點(diǎn)；依據(jù)最大三維坐標(biāo)值的點(diǎn)和最小三維坐標(biāo)值的點(diǎn)，創(chuàng)建第一外包盒。
[0015]優(yōu)選的是，所述的利用可移動(dòng)空間網(wǎng)格精簡(jiǎn)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的方法中，所述步驟2具體為:
[0016]S1、根據(jù)三維掃描儀的分辨率，結(jié)合工程實(shí)際需求，人工設(shè)定一次空間網(wǎng)格和二次空間網(wǎng)格在X軸、Y軸和Z軸方向上的邊長(zhǎng)值，根據(jù)公式(I)分別計(jì)算出第一外包盒在Y軸方向和Z軸方向上包含一次空間網(wǎng)格的個(gè)數(shù)，
[0017]其中，一次空間網(wǎng)格和二次空間網(wǎng)格形狀為立方體或長(zhǎng)方體，
[0018]一次空間網(wǎng)格的邊長(zhǎng)是二次空間網(wǎng)格的邊長(zhǎng)的N倍，N為大于I的整數(shù)，為了確保劃分的二次空間網(wǎng)格均在一次空間網(wǎng)格中；因?yàn)橛?jì)算一次空間網(wǎng)格在Y軸和Z軸方向上的個(gè)數(shù)時(shí)，最后的個(gè)數(shù)取整，為了保證點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的所有點(diǎn)均包含在一次空間網(wǎng)格中，所以對(duì)一次空間網(wǎng)格在X軸、Y軸和Z軸方向的個(gè)數(shù)上均多加一個(gè)一次空間網(wǎng)格；
[0019]

【權(quán)利要求】
1.一種利用可移動(dòng)空間網(wǎng)格精簡(jiǎn)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的方法，其特征在于，包括: 步驟1、三維掃描儀采集被測(cè)對(duì)象的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，創(chuàng)建點(diǎn)云數(shù)據(jù)的第一外包盒，該第一包圍盒為點(diǎn)云數(shù)據(jù)的最小外包立方體或長(zhǎng)方體； 步驟2、給定二次空間網(wǎng)格在X軸、Y軸和Z軸方向上的邊長(zhǎng)值，在第一外包盒中創(chuàng)建多個(gè)二次空間網(wǎng)格，將點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的所有點(diǎn)存儲(chǔ)到多個(gè)二次空間網(wǎng)格中，篩選出每個(gè)二次空間網(wǎng)格中權(quán)重值最大的點(diǎn)，濾除其他點(diǎn)； 步驟3、平移第一外包盒，得到第二外包盒，且第二包圍盒包圍所有步驟2中篩選出的占.步驟4、在第二外包盒中創(chuàng)建多個(gè)三次空間網(wǎng)格，三次空間網(wǎng)格的大小與形狀和二次空間網(wǎng)格一致，將第二外包盒中的點(diǎn)存儲(chǔ)到多個(gè)三次空間網(wǎng)格中，篩選出每個(gè)三次空間網(wǎng)格中權(quán)重值最大的點(diǎn)，濾除其他點(diǎn)。
2.如權(quán)利要求1所述的利用可移動(dòng)空間網(wǎng)格精簡(jiǎn)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的方法，其特征在于，所述步驟I具體為: 三維掃描儀采集被測(cè)對(duì)象的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，在點(diǎn)云數(shù)據(jù)中查找最大三維坐標(biāo)值的點(diǎn)，若存在，則取該點(diǎn)作為三維坐標(biāo)值最大的點(diǎn)，若不存在，則根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的點(diǎn)在X軸上的最大坐標(biāo)值、在Y軸上的最大坐標(biāo)值和在Z軸上的最大坐標(biāo)值，創(chuàng)建一個(gè)虛擬的三維坐標(biāo)值最大的點(diǎn)；在點(diǎn)云數(shù)據(jù)中查找最小三維坐標(biāo)值的點(diǎn)，若存在，則取該點(diǎn)作為三維坐標(biāo)值最小的點(diǎn)，若不存在，則根據(jù)點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的點(diǎn)在X軸上的最小坐標(biāo)值、在Y軸上的最小坐標(biāo)值和在Z軸上的最小坐標(biāo)值，創(chuàng)建一個(gè)虛擬的三維坐標(biāo)值最小的點(diǎn)；依據(jù)最大三維坐標(biāo)值的點(diǎn)和最小三維坐標(biāo)值的點(diǎn)，創(chuàng)建第一外包盒。
3.如權(quán)利要求1所述的利用可移動(dòng)空間網(wǎng)格精簡(jiǎn)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的方法，其特征在于，所述步驟2具體為: 51、根據(jù)三維掃描儀的分辨率，人工設(shè)定一次空間網(wǎng)格和二次空間網(wǎng)格在X軸、Y軸和Z軸方向上的邊長(zhǎng)值，根據(jù)公式(I)分別計(jì)算出第一外包盒在Y軸方向和Z軸方向上包含一次空間網(wǎng)格的個(gè)數(shù)， 其中，一次空間網(wǎng)格的邊長(zhǎng)是二次空間網(wǎng)格的邊長(zhǎng)的N倍，N為大于I的整數(shù)；

coun t = ηττζ +1
■(I)*

____NXXf 3 Γ c I ,
com t = +1 B為第一外包盒在Y軸方向上的邊長(zhǎng)值，Ady為一次空間網(wǎng)格在Y軸方向上的邊長(zhǎng)值，count2是一次空間網(wǎng)格在Y軸方向上的個(gè)數(shù)；C為第一外包盒在Z軸方向上的邊長(zhǎng)值，Δ dz為一次空間網(wǎng)格在Z軸方向上的邊長(zhǎng)值，count3是一次空間網(wǎng)格在Z軸方向上的個(gè)數(shù)，「I為取整符號(hào)； 52、定義一次XYZ編碼值表示點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的一個(gè)點(diǎn)在第一包圍盒中的空間位置，根據(jù)公式(2)確定點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每個(gè)點(diǎn)的一次XYZ編碼值，根據(jù)公式(3)對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的所有點(diǎn)編碼，每個(gè)點(diǎn)獲得一個(gè)第一編碼值； 其中，(I1、JJ、KK)為點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的一個(gè)點(diǎn)的一次XYZ編碼值，(χ,γ,ζ)為點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的一個(gè)點(diǎn)的三維坐標(biāo)值，(xo，yo，zo)為點(diǎn)云數(shù)據(jù)中三維坐標(biāo)值最小的點(diǎn)的三維坐標(biāo)值，Adx為一次空間網(wǎng)格在X軸方向上的邊長(zhǎng)值，code1為點(diǎn)的第一編碼值，I" I為取整符號(hào)；
code1 = IIX count2 X count3+JJ X count3+KK (3)； S3、點(diǎn)云數(shù)據(jù)中任選一個(gè)點(diǎn)，在第一包圍盒中查找是否存在具有與該點(diǎn)第一編碼值相同的編碼值的一次空間網(wǎng)格，若存在，則將該點(diǎn)存儲(chǔ)到具有與其第一編碼值相同的編碼值的一次空間網(wǎng)格，若不存在，則創(chuàng)建一個(gè)具有與該點(diǎn)第一編碼值相同的編碼值的一次空間網(wǎng)格，并將該點(diǎn)存儲(chǔ)到新創(chuàng)建的一次空間網(wǎng)格中；對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)中所有點(diǎn)執(zhí)行上述過(guò)程，直至點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的所有點(diǎn)均存儲(chǔ)到相應(yīng)的一次空間網(wǎng)格中； S4、定義二次XYZ編碼值表示二次空間網(wǎng)格的空間位置，根據(jù)公式(4)確定點(diǎn)云數(shù)據(jù)中每個(gè)點(diǎn)的二次XYZ編碼值，根據(jù)公式(5)對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的所有點(diǎn)編碼，每個(gè)點(diǎn)獲得一個(gè)第二編碼值；
code2 = ir XaXb+JJ' Xb+KK/ (5)； 其中，(Ι、JJ'、KK')為點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的一個(gè)點(diǎn)的二次XYZ編碼值，(X' ,y' ,Z1 )為點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的一個(gè)點(diǎn)的三維坐標(biāo)值，(xo，yo，zo)為點(diǎn)云數(shù)據(jù)中三維坐標(biāo)值最小的點(diǎn)的三維坐標(biāo)值，「I為取整符號(hào)； Adx,為二次空間網(wǎng)格在X軸方向上的邊長(zhǎng)值，Ady'為二次空間網(wǎng)格在Y軸方向上的邊長(zhǎng)值，Adzf為二次空間網(wǎng)格在Z軸方向上的邊長(zhǎng)值，code2為點(diǎn)的第二編碼值；a和b為人工設(shè)定常數(shù)，且a是b的平方。 S5、點(diǎn)云數(shù)據(jù)中任選一個(gè)點(diǎn)，在該點(diǎn)所處的一次空間網(wǎng)格中，查找是否存在具有與該點(diǎn)第二編碼值相同的編碼值的二次空間網(wǎng)格，若存在，則將該點(diǎn)存儲(chǔ)到具有與其第二編碼值相同的編碼值的二次空間網(wǎng)格，若不存在，則創(chuàng)建一個(gè)具有與該點(diǎn)第二編碼值相同的編碼值的二次空間網(wǎng)格，并將該點(diǎn)存儲(chǔ)到新創(chuàng)建的二次空間網(wǎng)格中；對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)中所有點(diǎn)執(zhí)行上述過(guò)程，直至點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的所有點(diǎn)均存儲(chǔ)到相應(yīng)的二次空間網(wǎng)格中； S6、篩選出每個(gè)二次空間網(wǎng)格中權(quán)重值最大的點(diǎn)，濾除其他點(diǎn)。
4.如權(quán)利要求3所述的利用可移動(dòng)空間網(wǎng)格精簡(jiǎn)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的方法，其特征在于，當(dāng)所有點(diǎn)云數(shù)據(jù)中點(diǎn)存儲(chǔ)到一次空間網(wǎng)格中后，將每個(gè)一次空間網(wǎng)格中存儲(chǔ)的點(diǎn)的個(gè)數(shù)與設(shè)定的點(diǎn)個(gè)數(shù)閾值對(duì)比， 若不存在存儲(chǔ)的點(diǎn)的個(gè)數(shù)大于點(diǎn)個(gè)數(shù)閾值的一次空間網(wǎng)格，則進(jìn)行S4 ；若存在存儲(chǔ)的點(diǎn)的個(gè)數(shù)大于點(diǎn)個(gè)數(shù)閾值的一次空間網(wǎng)格，則將存儲(chǔ)的點(diǎn)的個(gè)數(shù)大于點(diǎn)個(gè)數(shù)閾值的一次空間網(wǎng)格劃分為多個(gè)新一次空間網(wǎng)格，對(duì)該一次空間網(wǎng)格中存儲(chǔ)的點(diǎn)執(zhí)行S2和S3過(guò)程，將每個(gè)新一次空間網(wǎng)格中存儲(chǔ)的點(diǎn)的個(gè)數(shù)與點(diǎn)個(gè)數(shù)閾值比較，若所有新一次空間網(wǎng)格中存儲(chǔ)的點(diǎn)的個(gè)數(shù)小于點(diǎn)個(gè)數(shù)閾值，則停止劃分，若有新一次空間網(wǎng)格中存儲(chǔ)的點(diǎn)個(gè)數(shù)值大于點(diǎn)個(gè)數(shù)閾值，則對(duì)存儲(chǔ)點(diǎn)個(gè)數(shù)大于點(diǎn)個(gè)數(shù)閾值的新一次空間網(wǎng)格重復(fù)上述過(guò)程，直至每個(gè)新一次空間網(wǎng)格中存儲(chǔ)的點(diǎn)的個(gè)數(shù)小于或等于點(diǎn)個(gè)數(shù)閾值，停止劃分； 將多個(gè)新一次空間網(wǎng)格與其他一次空間網(wǎng)格合并，并統(tǒng)稱為一次空間網(wǎng)格，執(zhí)行S4 ； 其中每個(gè)新一次空間網(wǎng)格在X軸、Y軸和Z軸方向上的邊長(zhǎng)值分別二次空間網(wǎng)格在X軸、Y軸和Z軸方向上的邊長(zhǎng)值的整數(shù)倍。
5.如權(quán)利要求1、3或4所述的利用可移動(dòng)空間網(wǎng)格精簡(jiǎn)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的方法，其特征在于，權(quán)重值可根據(jù)點(diǎn)與二次空間網(wǎng)格中心距離值、點(diǎn)與掃描儀原定位置距離值、曲率值或法向值確定。
6.如權(quán)利要求3或4所述的利用可移動(dòng)空間網(wǎng)格精簡(jiǎn)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的方法，其特征在于，所述步驟3中，第一外包盒移動(dòng)m個(gè)單位值，得到第二外包盒，其中，一個(gè)單位值為二次空間網(wǎng)格的在X軸、Y軸或Z軸方向上的邊長(zhǎng)值，m非整數(shù)。
7.如權(quán)利要求1所述的利用可移動(dòng)空間網(wǎng)格精簡(jiǎn)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的方法，其特征在于，所述步驟4中， 給定三次空間網(wǎng)格在X軸、Y軸和Z軸方向上的邊長(zhǎng)值，定義三次XYZ編碼值表示三次空間網(wǎng)格的空間位置，根據(jù)公式(6)確定第二外包盒中每個(gè)點(diǎn)的三次XYZ編碼值，根據(jù)公式(7)對(duì)第二外包盒中的所有點(diǎn)編碼，每個(gè)點(diǎn)獲得一個(gè)第三編碼值；
code3 =IIXcX d+JJ X d+KK (7)； 其中，(II"、JJ"、KK")為第二外包盒中的一個(gè)點(diǎn)的三次XYZ編碼值，(X"，y"，z")為點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的一個(gè)點(diǎn)的三維坐標(biāo)值，(xo，yo，zo)為點(diǎn)云數(shù)據(jù)中三維坐標(biāo)值最小的點(diǎn)的三維坐標(biāo)值，Adx"為三次空間網(wǎng)格在X軸方向上的邊長(zhǎng)值，Ady"為三次空間網(wǎng)格在Y軸方向上的邊長(zhǎng)值，Adz"為三次空間網(wǎng)格在Z軸方向上的邊長(zhǎng)值；c和d為人工設(shè)定常數(shù)，且c是d的平方，code3為點(diǎn)的第三編碼值，「I為取整符號(hào)； 點(diǎn)云數(shù)據(jù)中任選一個(gè)點(diǎn)，在第二外包盒中查找是否存在具有與該點(diǎn)第三編碼值相同的編碼值的三次空間網(wǎng)格，若存在，則將該點(diǎn)存儲(chǔ)到該三次空間網(wǎng)格，若不存在，則創(chuàng)建一個(gè)具有與該點(diǎn)第三編碼值相同的編碼值的三次空間網(wǎng)格，并將該點(diǎn)存儲(chǔ)到新創(chuàng)建的三次空間網(wǎng)格中；對(duì)第二外包盒中所有點(diǎn)執(zhí)行上述過(guò)程，直至第二外包盒中所有點(diǎn)均存儲(chǔ)到相應(yīng)的三次空間網(wǎng)格中； 篩選出每個(gè)三次空間網(wǎng)格中權(quán)重值最大的點(diǎn)，濾除其他點(diǎn)。
8.如權(quán)利要求5所述的利用可移動(dòng)空間網(wǎng)格精簡(jiǎn)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的方法，其特征在于，二次空間網(wǎng)格中篩選權(quán)重值大的點(diǎn)的標(biāo)準(zhǔn)與三次空間網(wǎng)格中篩選權(quán)重值大的點(diǎn)的標(biāo)準(zhǔn)一致。
【文檔編號(hào)】G06T17/30GK104183021SQ201410326078
【公開(kāi)日】2014年12月3日 申請(qǐng)日期:2014年7月10日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月10日
【發(fā)明者】黃明, 王晏民, 楊芳 申請(qǐng)人:北京建筑大學(xué)