采用射頻識(shí)別標(biāo)簽關(guān)聯(lián)物體的方法
【專利摘要】采用射頻識(shí)別標(biāo)簽關(guān)聯(lián)物體的方法屬于射頻識(shí)別以及機(jī)器人技術(shù)，解決將排列有序但可能隨時(shí)間變化的一組物體的空間結(jié)構(gòu)信息實(shí)時(shí)傳遞給自行機(jī)器人，從而設(shè)定它的邊界或路徑的問題。本發(fā)明設(shè)計(jì)在這組物體上逐一安放射頻識(shí)別標(biāo)簽，同時(shí)遵循一定的原則和方法在標(biāo)簽中寫入對(duì)相鄰標(biāo)簽的引用指針。這個(gè)標(biāo)簽集合和其中蘊(yùn)含的指針信息，在邏輯上形成線性、樹形或網(wǎng)狀的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，從而映射標(biāo)簽集合所標(biāo)記的物體之間的空間位置關(guān)系。遵循本發(fā)明給出的指針函數(shù)的構(gòu)造原則和方法，可以大大縮短引用指針的存儲(chǔ)長(zhǎng)度。指針卻還可以附加信息。本發(fā)明的方法可以映射物體對(duì)象之間的復(fù)雜關(guān)系；可以混用小內(nèi)存的標(biāo)簽以降低成本；公布了豐富的物體制作材料。
【專利說明】
采用射頻識(shí)別標(biāo)簽關(guān)聯(lián)物體的方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]采用射頻識(shí)別標(biāo)簽關(guān)聯(lián)物體的方法屬于射頻識(shí)別(RFID)技術(shù)，又是一項(xiàng)機(jī)器人相關(guān)技術(shù)。
【背景技術(shù)】
[0002]將一組射頻識(shí)別標(biāo)簽置于固定的或移動(dòng)的區(qū)域邊界或路徑上，為自行機(jī)器人圈定和標(biāo)記工作的邊界和走向，中國(guó)專利201520892229.0/201510762076.2(2015，許小敏等)公開了一種用于機(jī)器人割草機(jī)的相關(guān)技術(shù)方案，但是有如下局限:1、僅限于射頻識(shí)別標(biāo)簽邏輯串聯(lián)的情況，未涉及有分支的樹形或網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)，沒有辦法應(yīng)對(duì)機(jī)器人路徑導(dǎo)向中會(huì)碰到的路徑分叉、路徑合并等問題；2、采用標(biāo)簽標(biāo)識(shí)碼TID、UTID或TID+UTID本身作為被引用指針，需要占用過多的射頻識(shí)別標(biāo)簽USER存儲(chǔ)區(qū)，而目前市場(chǎng)上能夠以印刷版式(inlay)形式制作標(biāo)簽的芯片中，USER區(qū)最大的也只有512 二進(jìn)制位;3、要求每片標(biāo)簽都必須具備較大的USER存儲(chǔ)區(qū)來存儲(chǔ)引用指針，大量成本較低而USER區(qū)較小的射頻識(shí)別標(biāo)簽無法被采用;4、僅涉及PVC—種材料來制作串聯(lián)邊界物體，可選性太狹窄。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]—組物體，排列成線性(包含環(huán))、樹形或網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)，并且物體的排列可能隨時(shí)間而變化。這組物體集合的結(jié)構(gòu)信息需要以機(jī)器人理解的方式實(shí)時(shí)傳遞給機(jī)器人，從而為自行機(jī)器人設(shè)定工作邊界或路徑導(dǎo)向。采用射頻識(shí)別標(biāo)簽關(guān)聯(lián)物體的方法(下文亦稱“本發(fā)明”)設(shè)計(jì)的解決方案是在這組物體上給每個(gè)物體逐一安放射頻識(shí)別標(biāo)簽，用射頻識(shí)別標(biāo)簽來標(biāo)記每個(gè)物體，同時(shí)在全部或部分射頻識(shí)別標(biāo)簽中寫入對(duì)相鄰物體上射頻識(shí)別標(biāo)簽的引用指針。這個(gè)射頻識(shí)別標(biāo)簽的集合和其中蘊(yùn)含的諸多指針信息合在一起，就在邏輯上形成了一個(gè)線性、樹形或者網(wǎng)狀的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，來映射標(biāo)簽集合所標(biāo)記的物體之間的空間位置關(guān)系。給自行機(jī)器人裝備射頻識(shí)別讀取功能，機(jī)器人讀取這樣一片射頻識(shí)別標(biāo)簽的標(biāo)識(shí)信息和指針信息后，就可以了解這個(gè)標(biāo)簽的相鄰節(jié)點(diǎn)信息并判定是否自己是其他節(jié)點(diǎn)的相鄰節(jié)點(diǎn)以及如何相鄰。逐步積累數(shù)據(jù)后，自行機(jī)器人就能掌握這個(gè)物體集合的空間位置整體關(guān)系，從而理解這種關(guān)系所要傳遞給它的界定或引導(dǎo)信息。
[0004]本發(fā)明的技術(shù)方案參照標(biāo)準(zhǔn)EPCglobalCl G2、IS0 18000、IS0 15961/15962/15963。本發(fā)明論述中，下標(biāo)h表示16進(jìn)制，下標(biāo)b表示二進(jìn)制。
[0005]要在某個(gè)射頻識(shí)別標(biāo)簽X中存儲(chǔ)對(duì)其它標(biāo)簽Y的引用指針，方法是構(gòu)造一個(gè)指針函數(shù)運(yùn)算P(t)=p，將P值寫入標(biāo)簽X的存儲(chǔ)區(qū)，作為引用標(biāo)簽Y的虛擬指針，其中P是一個(gè)數(shù)值，t是被引用標(biāo)簽Y的TID碼或其片段、EPC碼或其片段、或者存儲(chǔ)于USER區(qū)的一個(gè)用戶自定義標(biāo)識(shí)碼(UDID);而指針函數(shù)P的限定條件是它有逆運(yùn)算P—Hp)=t，并且P值和t值在本發(fā)明的一個(gè)具體應(yīng)用的標(biāo)簽集合內(nèi)必須唯一。
[0006]射頻識(shí)別標(biāo)簽自身的標(biāo)識(shí)方法主要有:TID標(biāo)志碼、EPC碼、或者自定義標(biāo)志碼UDID。而在一個(gè)封閉的小規(guī)模應(yīng)用中，TID碼或者EPC碼的某個(gè)片段就可以唯一區(qū)分射頻識(shí)別標(biāo)簽集合中的標(biāo)簽。本發(fā)明中引用指針相應(yīng)的表達(dá)方式分別是P(TID)、P(EPC)、和P (UDID)。三種方法各有長(zhǎng)短，具體選用要針對(duì)實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景的各項(xiàng)限定條件來決定。
[0007]不同廠商、不同型號(hào)射頻識(shí)別標(biāo)簽TID碼的編碼規(guī)則和編碼長(zhǎng)度不盡相同，有的標(biāo)簽還有一個(gè)擴(kuò)展的唯一標(biāo)簽標(biāo)識(shí)碼(Unique TID或UTID)，所以不同來源的射頻識(shí)別標(biāo)簽混用的時(shí)候，構(gòu)造一個(gè)通用簡(jiǎn)潔的指針函數(shù)會(huì)比較困難。但是同一廠商的射頻識(shí)別標(biāo)簽會(huì)有一個(gè)內(nèi)部的序列號(hào)來唯一區(qū)分標(biāo)簽，所以在一個(gè)有限規(guī)模的應(yīng)用當(dāng)中采用同一廠商、同一型號(hào)的射頻識(shí)別標(biāo)簽，它們內(nèi)部序列號(hào)所在的局部段落(記為tids)就可以用作標(biāo)識(shí)標(biāo)簽自身。P(TID)=tids是這種情況下指針函數(shù)的一個(gè)優(yōu)選方案。
[0008]雖然射頻識(shí)別標(biāo)簽的EPC區(qū)事實(shí)上可以存儲(chǔ)用戶自定義的任意碼值，但是合規(guī)的 EPC碼必須遵從EPCglobal的復(fù)雜編碼規(guī)則，用戶有義務(wù)維護(hù)碼值的唯一性和合規(guī)性，避免污染整個(gè)EPC編碼空間。企業(yè)一般在EPC碼中也會(huì)加入序列號(hào)(記為epcs)作為EPC碼的一個(gè)片段，這時(shí)P(EPC) = epCS是一個(gè)理想的引用指針函數(shù)。如果非EPC標(biāo)準(zhǔn)，則應(yīng)將EPC存儲(chǔ)區(qū)第 17h位設(shè)定為lb。
[0009]在USER區(qū)，用戶可以比較自由地自定義射頻識(shí)別標(biāo)簽的識(shí)別碼UDID，做到精簡(jiǎn)短小，此時(shí)指針函數(shù)可以采用反身函數(shù)P(UDID)=UDID。不過，USER區(qū)的信息讀取效率不如TID 區(qū)和EPC區(qū)。
[0010]射頻識(shí)別標(biāo)簽芯片的存儲(chǔ)容量非常有限，目前市場(chǎng)上能夠以印刷版式(inlay)形式制作標(biāo)簽的芯片中，USER區(qū)最大的也只有512二進(jìn)制位。所以指針函數(shù)的功能應(yīng)當(dāng)盡可能縮短引用指針的二進(jìn)制位數(shù)，以節(jié)省對(duì)存儲(chǔ)空間的占用。
[0011]射頻識(shí)別標(biāo)簽的EPC區(qū)和USER區(qū)都是可讀寫存儲(chǔ)區(qū)。引用指針可以存儲(chǔ)在EPC區(qū)成為EPC碼的一部分，也可以存儲(chǔ)在USER區(qū)中。如果在標(biāo)簽X中存有對(duì)標(biāo)簽Y的引用指針，考慮內(nèi)存容量的限制不建議標(biāo)簽的雙向引用，即標(biāo)簽Y中不再存儲(chǔ)對(duì)標(biāo)簽X的引用指針。如圖1， 標(biāo)簽A (110)中存有指向標(biāo)簽B (120)的指針，標(biāo)簽B中存有指向標(biāo)簽C (130)的指針，但標(biāo)簽B 中不再存儲(chǔ)指向標(biāo)簽A的指針，標(biāo)簽C中不再存儲(chǔ)指向標(biāo)簽B的指針。
[0012]當(dāng)所有標(biāo)簽都僅存儲(chǔ)有一個(gè)引用指針，則所有標(biāo)簽順序相連，標(biāo)簽集合構(gòu)造的是一個(gè)線性數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。一片射頻識(shí)別標(biāo)簽中也可以存儲(chǔ)多個(gè)引用指針，表明該標(biāo)簽是一個(gè)分支節(jié)點(diǎn)，與多于二個(gè)其它標(biāo)簽相鄰。如果標(biāo)簽集合中存在分支節(jié)點(diǎn)，則表明該標(biāo)簽集合表達(dá)的是一個(gè)樹形數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。一片射頻識(shí)別標(biāo)簽也可以被分別存儲(chǔ)在不同標(biāo)簽內(nèi)的多個(gè)指針引用，表示該標(biāo)簽是一個(gè)匯聚節(jié)點(diǎn)。如果標(biāo)簽集合中同時(shí)存在分支節(jié)點(diǎn)和匯聚節(jié)點(diǎn)，則表明該標(biāo)簽集合表達(dá)的是一個(gè)網(wǎng)狀數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。如圖3，標(biāo)簽T2 (320)和標(biāo)簽T3 (330)是分支節(jié)點(diǎn)，而標(biāo)簽T6(360)是匯聚節(jié)點(diǎn)，標(biāo)簽集合{T^.Ts}中存儲(chǔ)了一個(gè)網(wǎng)狀數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。而如果標(biāo)簽T3中沒有存儲(chǔ)對(duì)T6的引用，則標(biāo)簽集合{T1..T6}中存儲(chǔ)的就是一個(gè)樹形數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)了。
[0013]如果在標(biāo)簽集合中有部分射頻識(shí)別標(biāo)簽的存儲(chǔ)空間不足以存儲(chǔ)引用指針，那么就要利用余集中的標(biāo)簽來組織和存儲(chǔ)整個(gè)集合的指針信息。如圖2,標(biāo)簽M(210)、標(biāo)簽1(220)、 標(biāo)簽 J(230)和標(biāo)簽 N(250)在其 TID 區(qū)分別存有 TID = m(211)、TID = i(221)、TID = j(231)、 l^=n(251)。標(biāo)簽I和J中都僅有很小的存儲(chǔ)空間，無法分配給引用指針，而標(biāo)簽M和標(biāo)簽N 有較多的存儲(chǔ)空間，可以代替其它標(biāo)簽來存儲(chǔ)指針數(shù)據(jù)。在標(biāo)簽M中按順序存儲(chǔ)引用標(biāo)簽1、 J、N的指針K (i)(215)f (j)(216)、Pln)(217)，則標(biāo)簽集合{M、1、J、N}及其指針形成樹形數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。當(dāng)按照標(biāo)簽M中指針的存儲(chǔ)順序遍歷樹的節(jié)點(diǎn)，遍歷路徑形成一個(gè)線性順序關(guān)系。圖2中指針函數(shù)為P' (TIP)，也可以采用針對(duì)EPC或UDID的運(yùn)算。而標(biāo)簽N中同樣可以存儲(chǔ)多個(gè)引用指針，接力表達(dá)同構(gòu)的一段關(guān)系。
[0014]在上述各個(gè)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的端點(diǎn)，要在標(biāo)簽中存儲(chǔ)指針的位置寫入約定的空值(nu11)。nu11—般取值為O或FFFFh。
[0015]本發(fā)明可以應(yīng)用在如圖1的應(yīng)用場(chǎng)景中。定位粧(100)排列成線性的環(huán)，圈出自行機(jī)器人(900)作業(yè)的范圍。定位粧上安放射頻識(shí)別標(biāo)簽，通過寫入引用指針，標(biāo)簽們按定位粧的順序線性鏈接。機(jī)器人通過讀取標(biāo)簽內(nèi)容了解邊界及其走向，并且采取相應(yīng)行動(dòng)，比如離開邊界的條帶區(qū)域。
[0016]本發(fā)明也可以應(yīng)用在如圖3的應(yīng)用場(chǎng)景中。機(jī)器人事先未知的路徑(300)有分叉和匯合，當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到此，其決策的前提是必須知曉是否正面臨著分叉或匯合。處于這些位置上的標(biāo)桿上安放的射頻識(shí)別標(biāo)簽T2 (320)、T3 (330)、T4(340)和T6 (360)中的數(shù)據(jù)就會(huì)傳遞給機(jī)器人它所期待的信息。
[0017]引用指針上還可以附加一些信息。如圖3，標(biāo)簽TK310)和標(biāo)簽T2(320)相鄰，標(biāo)簽T1中除了存有對(duì)標(biāo)簽T2的引用指針，還存有LendtdUlS)表示標(biāo)簽^和!^之間的距離。附加信息可以給自行機(jī)器人更多的輔助。
[0018]自行機(jī)器人上安裝射頻識(shí)別讀取設(shè)備，讀取射頻識(shí)別標(biāo)簽的標(biāo)識(shí)信息、引用指針信息、以及指針附加信息，調(diào)用指針函數(shù)的逆運(yùn)算來獲取被引用標(biāo)簽的標(biāo)識(shí)信息。自行機(jī)器人將每次讀取的數(shù)據(jù)保存，逐步積累和關(guān)聯(lián)，就能將射頻識(shí)別標(biāo)簽集合中的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)再映射出來。
[0019]本發(fā)明的現(xiàn)實(shí)可行還取決于上述定位粧和標(biāo)桿等物體的制作材料或者射頻識(shí)別標(biāo)簽的安放方法。這些物體對(duì)象應(yīng)當(dāng)采用電磁波通透(RF-1ucent)的材料制作，可選用但不限于:乙烯酯、聚苯乙烯、聚碳酸酯、聚丙烯、聚乙烯、聚氨酯、聚酯、聚烯烴、聚酰胺、乙烯、硅酮、聚對(duì)苯二甲酸乙酯(PET)、聚萘二甲酸(PEN)、聚醚酰亞胺(PEI)、聚醚醚酮(PEEK)、聚砜(PS)、聚亞苯基砜(PPS)、聚醚砜(PES)、聚氯乙烯(PVC)、聚酯、聚酰亞胺、聚乳酸(PLA)、ABS合成樹脂、或者其中兩種以上物質(zhì)混合得到的材料。如果這些物體對(duì)象的制作材料并非電磁波通透，那么必須采用合適的方法來安放射頻識(shí)別標(biāo)簽。中國(guó)專利2 015 2 O 7 3 216 7.7(2015，許小敏)公開了一種方案可以將射頻識(shí)別標(biāo)簽妥善安放在一些非電磁波通透的物體上，可以參考使用。抗金屬標(biāo)簽也可以參考使用。
[0020]本發(fā)明的有益效果是:
[0021](—)、當(dāng)射頻識(shí)別標(biāo)簽通過指針引用其它標(biāo)簽，本發(fā)明給出了構(gòu)造引用指針的原則和方法。遵循這些原則和方法，可以大大縮短引用指針的存儲(chǔ)長(zhǎng)度，減少對(duì)標(biāo)簽寶貴內(nèi)存空間的占用。而另一方面，引用指針上附加信息的方法可以更好地輔助標(biāo)簽信息的使用者，比如自行機(jī)器人。
[0022](二)、本發(fā)明的方法除了可以表達(dá)和映射現(xiàn)實(shí)空間中物體集合的線性關(guān)系，還可以表達(dá)和映射物體集合的樹形關(guān)系和網(wǎng)狀關(guān)系。
[0023](三)、本發(fā)明的方法可以混用小內(nèi)存或沒有USER內(nèi)存的射頻識(shí)別標(biāo)簽以降低成本，而所有引用指針信息仍可以在標(biāo)簽集合中保存。
[0024](四)、本發(fā)明的方法公布了豐富的制作材料供現(xiàn)實(shí)空間中的物體對(duì)象選用?！靖綀D說明】
[0025]圖1表達(dá)的是射頻識(shí)別標(biāo)簽集合通過引用指針建立線性鏈表數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，從而映射所標(biāo)記外部物體的線性排列的空間位置關(guān)系。
[0026]圖2表達(dá)的是以標(biāo)簽集合的子集中的射頻識(shí)別標(biāo)簽來存儲(chǔ)整個(gè)集合中所有標(biāo)簽的引用關(guān)系，從而建立數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的方法。
[0027]圖3表達(dá)的是用射頻識(shí)別標(biāo)簽集合標(biāo)記外部物體、并通過引用指針構(gòu)造網(wǎng)狀數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的方法，從而映射外部路徑的空間形態(tài)?！揪唧w實(shí)施方式】
[0028]下面結(jié)合附圖和具體的實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)描述，以使本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以更好的理解本發(fā)明并能予以實(shí)施，但所舉實(shí)施例不作為對(duì)本發(fā)明的限定。[0〇29]所有實(shí)施例的節(jié)點(diǎn)物體，比如定位粧和標(biāo)桿，均采用電磁波通透(RF-lucent)的材料制作，可選用但不限于:乙烯酯、聚苯乙烯、聚碳酸酯、聚丙烯、聚乙烯、聚氨酯、聚酯、聚烯烴、聚酰胺、乙烯、硅酮、聚對(duì)苯二甲酸乙酯(PET)、聚萘二甲酸(PEN)、聚醚酰亞胺(PEI )、聚醚醚酮(PEEK)、聚砜(PS)、聚亞苯基砜(PPS)、聚醚砜(PES)、聚氯乙烯(PVC)、聚酯、聚酰亞胺、聚乳酸(PLA)、ABS合成樹脂、或者其中兩種以上物質(zhì)混合得到的材料。
[0030]所舉實(shí)施列中，涉及空間順序的地方，均以觀察者的視角，定義順時(shí)針方向?yàn)樽螅?逆時(shí)針方向?yàn)橛摇?br>[0031]實(shí)施例一如圖1。一組定位粧(100)在地面排列成線性的環(huán)，圈定了一個(gè)自行機(jī)器人(900)的工作范圍。在每個(gè)定位粧上面安放一片射頻識(shí)別標(biāo)簽。機(jī)器人的射頻識(shí)別讀取半徑調(diào)整為1米，水平發(fā)射角120°，則定位粧的密度要求控制在大于0.6個(gè)/米，以保證機(jī)器人進(jìn)入邊界區(qū)域就一定能讀到至少一片射頻識(shí)別標(biāo)簽，機(jī)器人于是可以了解自己的位置、下一個(gè)粧的標(biāo)識(shí)、方向信息，并采取相應(yīng)措施，比如轉(zhuǎn)向離開邊界區(qū)域。[〇〇32] 射頻識(shí)別標(biāo)簽全部采用Alien公司的ALN_9640Squiggle，它有96位的EPC區(qū)和512 位的USER區(qū)。確定EPC碼的第17h位設(shè)定為lb，并且構(gòu)造指針函數(shù)P(epC) = epC并存儲(chǔ)在USER 區(qū)，其中epc定義為EPC碼在40h?4Fh地址上的片段，且在本實(shí)施例應(yīng)用中唯一。
[0033]標(biāo)簽A(110)存儲(chǔ)有epc = a(115)，標(biāo)簽B(120)有epc = b(125)，標(biāo)簽C有epc = c(135)，它們又分別在1^￡1?區(qū)存有引用指針？(^)=匕(116)、？(^)=(3(126)、？(^)=(1(136)來分別指向各自的右鄰標(biāo)簽B、C和D，其中d是標(biāo)簽D (140)的印c值。其他節(jié)點(diǎn)情況依此類推。標(biāo)簽A、B、C在邏輯上構(gòu)成了線性鏈表，表現(xiàn)了定位粧上射頻識(shí)別標(biāo)簽集合里的數(shù)據(jù)所蘊(yùn)含的完整線性鏈表的一個(gè)三節(jié)點(diǎn)片段。
[0034]當(dāng)自行機(jī)器人從定位粧上讀取標(biāo)簽B，獲得epc = b和P(epc) = c兩個(gè)數(shù)據(jù)，S卩可以了解該定位粧的身份是b，且右鄰是c。如果機(jī)器人已經(jīng)獲得了 ^ = a和P(^)=b—對(duì)數(shù)據(jù)，就可以知道b是曾經(jīng)訪問過的身份為a的定位粧的右鄰。機(jī)器人經(jīng)過不斷接觸定位粧，不斷積累數(shù)據(jù)，就可以掌握整個(gè)邊界的信息。
[0035]實(shí)施例二如圖3。路徑(300)有分叉和匯合點(diǎn)，在每個(gè)分叉點(diǎn)和匯合點(diǎn)、以及路徑沿途放置標(biāo)桿，標(biāo)桿上安放射頻識(shí)別標(biāo)簽，包括Ti (310)、T2(320)、T3 (330)、T4( 340)、T5 (350)、 丁6(360)，它們分別存儲(chǔ)有111'10 =。(311)、1]1'10 =七2(321)、1]1'10 =七3(331)、1]1'10 =七4(341)、UTID = t5(351)、UTID = t6(361)。
[0036]射頻識(shí)別標(biāo)簽全部采用Alien公司的ALN-9654G，標(biāo)簽由64 二進(jìn)制位的UTID唯一區(qū)分。實(shí)施中所選標(biāo)簽的UTID要求在低16 二進(jìn)制位上不重復(fù)。構(gòu)造指針函數(shù)
[0037]P〃(UTID〃)=UTID〃AND 000000000000FFFFh=p〃，
[0038]取低16 二進(jìn)制位存儲(chǔ)于USER區(qū)。
[0039]P7^1(P77)=UTID AND FFFFFFFFFFFFOOOOh OR p〃，
[0040]其中UTID是本標(biāo)簽的UTID，UTID 〃是被引用標(biāo)簽的UTID。
[0041]要在標(biāo)簽集合中形成網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)的邏輯關(guān)系來反映路徑(300)的形狀，需要在標(biāo)簽中存儲(chǔ)左、右兩個(gè)引用指針，按上北下南的地圖坐標(biāo)，分別指向左下、右下相鄰節(jié)點(diǎn)。標(biāo)簽!^中存有右下指針P" (t2) (317)指向T2;而標(biāo)簽T2中存儲(chǔ)有兩個(gè)指針P" (t3) (325)和P"(t4)(327)分別指向左下鄰T3和右下鄰T4，表示T2處于路徑的一個(gè)分支節(jié)點(diǎn);標(biāo)簽T3也有兩個(gè)指針P〃(t5)(335)和P〃(t6)(337)分別指向左下鄰1~5和右下鄰Τ6，表示T3所處位置也是路徑的一個(gè)分叉點(diǎn)；標(biāo)簽T4中存有右下指針P〃( U) (347)也指向T6，表明T6所處位置是路徑的一個(gè)匯合點(diǎn)；標(biāo)簽Τ5*存有左下指針P〃(tx) (355)指向某個(gè)標(biāo)簽Τχ，如果P〃(tx) =null，則表示T5在左下方向上是端點(diǎn)；標(biāo)簽T6中存有右下指針P〃(ty) (367)指向某個(gè)標(biāo)簽Ty，如果P〃(ty) =null，則表示T6在右下方向上是端點(diǎn)。
[0042]在標(biāo)簽USER區(qū)中，如果在存儲(chǔ)指針的位置上寫入的是約定的空值(null)，則表示這個(gè)方向上沒有相鄰節(jié)點(diǎn)。null空指針的值定義為O。引用指針都跟隨著一個(gè)長(zhǎng)度數(shù)據(jù)Len(x，y)作為指針附加信息，表示本標(biāo)簽X到相鄰標(biāo)簽Y的距離。空指針跟隨的長(zhǎng)度為O。
[0043]自行機(jī)器人可以通過讀取標(biāo)簽集合中的數(shù)據(jù)，了解路徑情況，包括所處地點(diǎn)和方向，來輔助導(dǎo)航。如果機(jī)器人裝備有定向天線，就可以精確地定向讀取標(biāo)簽數(shù)據(jù)，憑這些數(shù)據(jù)自行導(dǎo)航。將任一標(biāo)簽所在位置稱為一個(gè)節(jié)點(diǎn)，則射頻識(shí)別讀取設(shè)備可以從任意節(jié)點(diǎn)開始遍歷節(jié)點(diǎn)，并在內(nèi)存中復(fù)制標(biāo)簽集合中的整個(gè)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。當(dāng)它再次回到某個(gè)節(jié)點(diǎn)就可以準(zhǔn)確了解自己在路徑上的位置。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.采用射頻識(shí)別標(biāo)簽關(guān)聯(lián)物體的方法，是在一組物體上逐一安放射頻識(shí)別標(biāo)簽，以射 頻識(shí)別標(biāo)簽標(biāo)記每個(gè)物體，所有射頻識(shí)別標(biāo)簽形成一個(gè)集合，其特征在于:C01:在全部或部分射頻識(shí)別標(biāo)簽中存儲(chǔ)函數(shù)運(yùn)算P(t)=p的值作為對(duì)相鄰射頻識(shí)別標(biāo) 簽的引用指針，函數(shù)P的限定條件是它有逆運(yùn)算I^(p)=t，其中P是一個(gè)數(shù)值，t是被引用射 頻識(shí)別標(biāo)簽的TID碼或其片段、EPC碼或其片段、或者存儲(chǔ)于USER區(qū)的一個(gè)用戶自定義標(biāo)識(shí) 碼，t在標(biāo)簽集合內(nèi)具有唯一性；C02:—片射頻識(shí)別標(biāo)簽中可以存儲(chǔ)多個(gè)引用指針指向不同的標(biāo)簽，而多個(gè)標(biāo)簽中也可 以分別存儲(chǔ)冋一指針指向冋一標(biāo)簽；C03:射頻識(shí)別標(biāo)簽集合和其中蘊(yùn)含的指針信息在邏輯上構(gòu)成線性、樹形、或者網(wǎng)狀數(shù) 據(jù)結(jié)構(gòu)，以映射標(biāo)簽集合所標(biāo)記的物體之間的空間位置關(guān)系。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的采用射頻識(shí)別標(biāo)簽關(guān)聯(lián)物體的方法，其特征在于，在特征C03 中，所述線性關(guān)系可以通過構(gòu)造并遍歷樹形數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的采用射頻識(shí)別標(biāo)簽關(guān)聯(lián)物體的方法，其特征在于，引用指針上 可以附加信息，包括引用方和被引用方之間的距離數(shù)據(jù)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的采用射頻識(shí)別標(biāo)簽關(guān)聯(lián)物體的方法，其特征在于，所述物體對(duì) 象的制作材料可選用但不限于:乙烯酯、聚苯乙烯、聚碳酸酯、聚丙烯、聚乙烯、聚氨酯、聚 酯、聚烯烴、聚酰胺、乙烯、硅酮、聚對(duì)苯二甲酸乙酯(PET)、聚萘二甲酸(PEN)、聚醚酰亞胺 (PEI)、聚醚醚酮(PEEK)、聚砜(PS)、聚亞苯基砜(PPS)、聚醚砜(PES)、聚氯乙烯(PVC)、聚酯、 聚酰亞胺、聚乳酸(PLA)、ABS合成樹脂、或者其中兩種以上物質(zhì)混合得到的材料。
【文檔編號(hào)】G06K7/10GK105956636SQ201610234835
【公開日】2016年9月21日
【申請(qǐng)日】2016年4月15日
【發(fā)明人】許小敏
【申請(qǐng)人】許小敏