地面站地圖更新方法及裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種地面站地圖更新方法，掛載有拍攝模塊的云臺搭載在無人機機身下，所述方法包括：在接收到拍攝指令時，根據(jù)所述拍攝指令拍攝待拍攝對象，得到目標照片；在拍攝照片時，獲取無人機當前所處位置的位置信息；根據(jù)所述目標照片和所述位置信息，更新地面站地圖。本發(fā)明還公開了一種地面站地圖更新裝置。采用本發(fā)明，更新成本小、時效性好，可方便快捷的更新地圖。
【專利說明】
地面站地圖更新方法及裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及導航技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種地面站地圖更新方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]無人機近些年來備受各國青睞，它不僅可以用于戰(zhàn)場監(jiān)視、提前預(yù)警等軍事領(lǐng)域，在民用領(lǐng)域更有廣闊的應(yīng)用前景。它可以攜帶高清晰可見光或紅外攝像系統(tǒng)，能方便的進入人類無法抵達的地區(qū)進行空中偵察和空中攝影，可以用來進行地形測繪、災(zāi)情監(jiān)測等。
[0003]無人機在飛行過程中，依靠地面站地圖進行導航，即地面站地圖對無人機飛行控制有重要影響，而現(xiàn)有地面站地圖往往現(xiàn)勢性不足，造成難以辨認真實的地理位置，對航線設(shè)置和飛行安全造成極大的安全隱患，因此，需要對地面站地圖進行更新?，F(xiàn)有技術(shù)中，采用的更新方案如下:先進行航拍，再實地布設(shè)像控點，然后通過空三解算拼合影像，以更新地面站地圖；具有如下缺陷:更新地面站地圖的成本大、實效性差。
[0004]上述內(nèi)容僅用于輔助理解本發(fā)明的技術(shù)方案，并不代表承認上述內(nèi)容是現(xiàn)有技術(shù)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的主要目的在于提供一種地面站地圖更新方法及裝置，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中，在對地面站地圖更新時，成本大、時效性差的技術(shù)問題。
[0006]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種地面站地圖更新方法，掛載有拍攝模塊的云臺搭載在無人機機身下，所述方法包括:
[0007]在接收到拍攝指令時，根據(jù)所述拍攝指令拍攝待拍攝對象，得到目標照片；
[0008]在拍攝照片時，獲取無人機當前所處位置的位置信息；
[0009]根據(jù)所述目標照片和所述位置信息，更新地面站地圖。
[0010]優(yōu)選地，所述更新地面站地圖通過目標照片的四個角點的經(jīng)瑋度信息實現(xiàn)。
[0011 ]優(yōu)選地，所述根據(jù)所述目標照片和所述位置信息，更新地面站地圖的步驟包括:
[0012]根據(jù)所述目標照片的拍攝參數(shù)和所述位置信息，確定所述目標照片的中心點和四個角點的經(jīng)瑋度信息；
[0013]根據(jù)所述目標照片的中心點和四個角點的經(jīng)瑋度信息，將所述目標照片加載到地面站地圖的相應(yīng)位置，以對地面站地圖進行更新。
[0014]優(yōu)選地，所述位置信息包括經(jīng)瑋度信息和高度信息。
[0015]優(yōu)選地，在接收到拍攝指令時，根據(jù)所述拍攝指令拍攝待拍攝對象，得到目標照片的步驟包括:
[0016]在接收到拍攝指令時，判斷所述拍攝模塊的鏡頭是否正對正下方；
[0017]在鏡頭正對正下方時，根據(jù)所述拍攝指令拍攝待拍攝對象，得到目標照片。
[0018]優(yōu)選地，所述方法還包括:在拍攝照片時，獲取無人機的姿態(tài)信息；
[0019]所述在拍攝照片時，獲取無人機當前所處位置的位置信息的步驟之后，所述方法還包括:
[0020]根據(jù)所述目標照片、位置信息和無人機的姿態(tài)信息，更新地面站地圖。
[0021]此外，為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供一種地面站地圖更新裝置，所述裝置包括:
[0022]拍攝模塊，用于在接收到拍攝指令時，根據(jù)所述拍攝指令拍攝待拍攝對象，得到目標照片;所述拍攝模塊掛載在云臺上，所述云臺搭載在無人機機身下；
[0023]第一獲取模塊，用于在拍攝模塊拍攝照片時，獲取無人機當前所處位置的位置信息;
[0024]更新模塊，用于根據(jù)所述目標照片和所述位置信息，更新地面站地圖。
[0025]優(yōu)選地，所述更新地面站地圖通過目標照片的四個角點的經(jīng)瑋度信息實現(xiàn)。
[0026]優(yōu)選地，所述更新模塊包括:
[0027]確定單元，用于根據(jù)所述目標照片的拍攝參數(shù)和所述位置信息，確定所述目標照片的中心點和四個角點的經(jīng)瑋度信息；
[0028]更新單元，用于根據(jù)所述目標照片的中心點和四個角點的經(jīng)瑋度信息，將所述目標照片加載到地面站地圖的相應(yīng)位置，以對地面站地圖進行更新。
[0029]優(yōu)選地，所述位置信息包括經(jīng)瑋度信息和高度信息。
[0030]優(yōu)選地，所述拍攝模塊包括判斷單元、鏡頭、拍攝單元，其中:
[0031]判斷單元，用于在接收到拍攝指令時，判斷所述鏡頭是否正對正下方；
[0032]拍攝單元，用于在判斷單元的判斷結(jié)果為鏡頭正對正下方時，根據(jù)所述拍攝指令拍攝待拍攝對象，得到目標照片。
[0033]優(yōu)選地，所述裝置還包括:第二獲取模塊，用于在拍攝模塊拍攝照片時，獲取無人機的姿態(tài)信息；
[0034]所述更新模塊，還用于根據(jù)所述目標照片、位置信息和無人機的姿態(tài)信息，更新地面站地圖。
[0035]本發(fā)明的地面站地圖更新方法及裝置，掛載有拍攝模塊的云臺搭載在無人機機身下，在接收到拍攝指令時，根據(jù)所述拍攝指令拍攝待拍攝對象，得到目標照片;在拍攝照片時，獲取無人機當前所處位置的位置信息;根據(jù)所述目標照片和所述位置信息，更新地面站地圖；不需要實地布設(shè)像控點，該拍攝模塊隨著無人機飛行而拍攝不同區(qū)域的目標照片，再根據(jù)該目標照片和拍攝該目標照片時的位置信息，對地面站地圖進行更新，更新成本小、時效性好，可方便快捷的更新地圖。
【附圖說明】
[0036]圖1為本發(fā)明地面站地圖更新方法的第一實施例的流程示意圖；
[0037]圖2為本發(fā)明地面站地圖更新方法的第二實施例的流程示意圖；
[0038]圖3為本發(fā)明中目標照片的一實施例的示意圖；
[0039]圖4為成像原理圖；
[0040]圖5為本發(fā)明地面站地圖更新方法的第三實施例的流程示意圖；
[0041 ]圖6為本發(fā)明地面站地圖更新方法的第四實施例的流程示意圖；
[0042]圖7為本發(fā)明地面站地圖更新裝置的第一實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0043]圖8為本發(fā)明地面站地圖更新裝置的第二實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0044]圖9為本發(fā)明地面站地圖更新裝置的第三實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0045]圖10為本發(fā)明地面站地圖更新裝置的第四實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0046]本發(fā)明目的的實現(xiàn)、功能特點及優(yōu)點將結(jié)合實施例，參照附圖做進一步說明。
【具體實施方式】
[0047]應(yīng)當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0048]參照圖1，圖1為本發(fā)明地面站地圖更新方法的第一實施例的流程示意圖，掛載有拍攝模塊的云臺搭載在無人機機身下，該方法包括:
[0049]S10、在接收到拍攝指令時，根據(jù)該拍攝指令拍攝待拍攝對象，得到目標照片。
[0050]該無人機可以是四軸無人機、多旋翼無人機等。該云臺搭載在無人機機身下，該拍攝模塊固定在云臺上，該拍攝模塊保持在水平狀態(tài)，不管無人機當前是水平飛行還是以一傾角飛行。
[0051]該拍攝指令可由用戶按下遙控器上的拍攝按鍵時生成，即用戶可通過該遙控器控制拍攝模塊進行拍攝。該拍攝按鍵可以為單個按鍵或組合按鍵。
[0052]該拍攝指令可為拍攝一張照片的指令(單拍指令)，也可為拍攝多張照片的指令(連拍指令)，如按照預(yù)設(shè)的時間間隔拍攝多張照片，該時間間隔可根據(jù)需要設(shè)置，如，該時間間隔為2秒鐘。
[0053]可選的，在該步驟中，在接收到拍攝指令時，根據(jù)該拍攝指令獲取當前拍攝參數(shù)，根據(jù)當前拍攝參數(shù)拍攝待拍攝對象，得到目標照片。該當前拍攝參數(shù)包括光圈、快門、IS0、焦距、測光值、白平衡等。
[0054]可選的，在該步驟中，在接收到拍攝指令時，根據(jù)該拍攝指令獲取默認拍攝參數(shù)，根據(jù)默認拍攝參數(shù)拍攝待拍攝對象，得到目標照片。該默認拍攝參數(shù)包括光圈、快門、IS0、焦距、測光值、白平衡等。
[0055]S11、在拍攝照片時，獲取無人機當前所處位置的位置信息。
[0056]在該步驟中，在拍攝照片時，獲取無人機當前所處位置的位置信息，即獲取目標照片對應(yīng)的拍攝點的位置信息。具體的，可通過掛載在云臺上或位于無人機機身內(nèi)的第一獲取模塊獲取到無人機當前所處位置的位置信息。
[0057]可選的，在一實施例中，該位置信息包括經(jīng)瑋度信息，則該第一獲取模塊包括GPS定位單元或北斗星定位單元，該GPS定位單元或北斗星定位單元可掛載在云臺上或位于無人機機身內(nèi)。通過該GPS定位單元或北斗星定位單元獲取無人機當前所處位置的經(jīng)瑋度信息。
[0058]可選的，在一實施例中，該位置信息包括經(jīng)瑋度信息和高度信息，則該第一獲取模塊包括GPS定位單元和高度計，或，該第一獲取模塊包括北斗星定位單元和高度計。該高度計可掛載在云臺上或位于無人機機身內(nèi)。較佳的，該高度計為氣壓高度計，利用氣壓與高度的關(guān)系，通過觀測氣壓測量無人機當前所處位置的海拔高度。
[0059]S12、根據(jù)該目標照片和該位置信息，更新地面站地圖。
[0060]在該步驟中，根據(jù)該目標照片和該位置信息，確定該目標照片的經(jīng)瑋度信息，即確定該目標照片對應(yīng)的待拍攝對象所在的區(qū)域位置，再根據(jù)該目標照片的經(jīng)瑋度信息，將該目標照片加載到地面站地圖的相應(yīng)位置。如在一實施例中，該目標照片對應(yīng)的待拍攝對象所在的區(qū)域位置為四個點組成的矩形區(qū)域，該四個點的經(jīng)瑋度坐標分別為AQ(X1Q，Y1())、B0(XmY1Q) Xo(XiqJ11) KXmY11)，則將該目標照片加載到地面站地圖中的由AQ、BQ、C()、D0組成的矩形區(qū)域中，對該地面站地圖中的由AQ、BQ、C()、D()組成的矩形區(qū)域中的原圖像進行覆蓋，以對地面站地圖進行更新。具體的，更新地面站地圖通過目標照片的四個角點的經(jīng)瑋度信息實現(xiàn)。
[0061 ]可選的，在根據(jù)該目標照片和該位置信息，確定該目標照片的經(jīng)瑋度信息后，將該目標照片與該地面站地圖中的該目標照片的經(jīng)瑋度信息對應(yīng)區(qū)域的原圖像進行相似度比較，若該目標照片與該地面站地圖中的該目標照片的經(jīng)瑋度信息對應(yīng)區(qū)域的原圖像的相似度大于或等于預(yù)設(shè)的相似度閥值，則確定該目標照片合格，并將該目標照片加載到地面站地圖的相應(yīng)位置，對地面站地圖中的相應(yīng)位置對應(yīng)的原圖像進行覆蓋。
[0062]采用上述實施例，在接收到拍攝指令時，根據(jù)該拍攝指令拍攝待拍攝對象，得到目標照片;在拍攝照片時，獲取無人機當前所處位置的位置信息;根據(jù)該目標照片和該位置信息，更新地面站地圖；不需要實地布設(shè)像控點，隨著無人機飛行而拍攝不同區(qū)域的目標照片，再根據(jù)該目標照片和拍攝該目標照片時的位置信息，對地面站地圖進行更新，更新成本小、時效性好，可方便快捷的更新地圖。
[0063]參照圖2，圖2為本發(fā)明地面站地圖更新方法的第二實施例的流程示意圖。
[0064]基于上述地面站地圖更新方法的第一實施例，該根據(jù)該目標照片和該位置信息，更新地面站地圖的步驟包括:
[0065]S121、根據(jù)該目標照片的拍攝參數(shù)和該位置信息，確定該目標照片的中心點和四個角點的經(jīng)瑋度信息。
[0066]該目標照片的拍攝參數(shù)即為該拍攝模塊拍攝得到該目標照片時采用的拍攝參數(shù)，該拍攝參數(shù)包括焦距、畫幅信息等。通常的，焦距越大，視角越小，景深也越小;焦距越小，視角越大，景深也越大；即，焦距越小，拍攝得到的目標照片對應(yīng)的區(qū)域越大。該目標照片的四個角點即為四個角中的兩條線的交叉處，如圖3所示，目標圖像的中心點為Eo，四個角點分別為 AhB1XhDu
[0067]在一實施例，根據(jù)該目標照片的拍攝參數(shù)和該位置信息，確定該目標照片的中心點和四個角點的經(jīng)瑋度信息，通常的，該目標照片的中心點的經(jīng)瑋度信息與該位置信息中的經(jīng)瑋度信息相同，根據(jù)該目標照片的拍攝參數(shù)和位置信息中的高度信息，對該目標照片的中心點的經(jīng)瑋度信息進行修正，得到該目標照片的四個角點的經(jīng)瑋度信息，該目標照片的拍攝參數(shù)包括成像板參數(shù)、焦距f，該成像板參數(shù)包括成像板長度、成像板寬度、成像板對角線長度、成像板對角線夾角等。如在一實施例中，該位置信息包括經(jīng)瑋度信息和高度信息，其中經(jīng)瑋度信息為G ( Xqq，Yqq )。該目標照片的中心點的經(jīng)瑋度信息為Eo ( Xqq，Yqq )，角點Al的經(jīng)瑋度信息SA1(Xn), Y1Q)、角點B1的經(jīng)瑋度信息SBKXn，Y1Q)、角點C1的經(jīng)瑋度信息SC1(父10，丫11)、角點01的經(jīng)瑋度信息為01(父11，￥11)，其中:父1。=父。。-81110*(!1*(1/^)/111319.5，父11= XoQ+sin9*(H*d/f)/111319.5，Y1 = Yoo+con9*(H*d/f)/111319.5，Yii = Yoo-con9*(H*d/f )/111319.5，其中，該H表示位置信息中的高度信息，f表示焦距，d表示成像板對角線長度的一半，Θ表示成像板兩條對角線夾角的一半，該目標照片的四個角點的經(jīng)瑋度信息的計算參照圖4所示的成像原理圖。通常的，地圖上的一瑋度或一經(jīng)度對應(yīng)的距離為111319.5米。
[0068]S122、根據(jù)該目標照片的中心點和四個角點的經(jīng)瑋度信息，將該目標照片加載到地面站地圖的相應(yīng)位置，以對地面站地圖進行更新。
[0069]在該步驟中，根據(jù)該目標照片的中心點和四個角點的經(jīng)瑋度信息，即確定該目標照片對應(yīng)的待拍攝對象所在的區(qū)域位置，將該目標照片加載到地面站地圖的相應(yīng)位置，對該地面站地圖的相應(yīng)位置的原圖像進行覆蓋，以對地面站地圖進行更新。
[0070]參照圖5，圖5為本發(fā)明地面站地圖更新方法的第三實施例的流程示意圖。
[0071]基于上述地面站地圖更新方法的第一實施例或第二實施例，在接收到拍攝指令時，根據(jù)該拍攝指令拍攝待拍攝對象，得到目標照片的步驟包括:
[0072]SlOl、在接收到拍攝指令時，判斷該拍攝模塊的鏡頭是否正對正下方。
[0073]在該步驟中，判斷該拍攝模塊的鏡頭是否正對正下方，以確定執(zhí)行拍攝動作時能否拍攝到正射的影像；當鏡頭正對正下方時，確定執(zhí)行拍攝動作時，能拍攝到正射的影像，當該鏡頭未正對正下方時，確定執(zhí)行拍攝動作時，不能拍攝到正射的影像;在鏡頭未正對正下方時，需要對該鏡頭進行調(diào)整，以使該鏡頭正對正下方。當鏡頭正對正下方時，該鏡頭所在的平面與水平面平行，即該鏡頭處于水平狀態(tài)。
[0074]S102、在鏡頭正對正下方時，根據(jù)該拍攝指令拍攝待拍攝對象，得到目標照片。
[0075]參照圖6，圖6為本發(fā)明地面站地圖更新方法的第四實施例的流程示意圖，掛載有拍攝模塊的云臺搭載在無人機機身下，該方法包括:
[0076]S20、在接收到拍攝指令時，根據(jù)該拍攝指令拍攝待拍攝對象，得到目標照片。
[0077]該步驟S20與步驟SlO相同，在此不贅述。
[0078]S21、在拍攝照片時，獲取無人機當前所處位置的位置信息。
[0079]該步驟S21與步驟Sll相同，在此不贅述。
[0080]S22、在拍攝照片時，獲取無人機的姿態(tài)信息。
[0081 ]在該步驟中，在拍攝照片時，獲取該無人機的姿態(tài)信息，該姿態(tài)信息包括航向角、俯仰角和橫滾偏移角等。具體的，可通過掛載在云臺上或位于無人機機身內(nèi)的第二獲取模塊獲取到無人機的姿態(tài)信息。
[0082]S23、根據(jù)該目標照片、位置信息和無人機的姿態(tài)信息，更新地面站地圖。
[0083]在該步驟中，根據(jù)該目標照片、位置信息和無人機的姿態(tài)信息，確定該目標照片的經(jīng)瑋度信息，即確定該目標照片對應(yīng)的待拍攝對象所在的區(qū)域位置，再根據(jù)該目標照片的經(jīng)瑋度信息，將該目標照片加載到地面站地圖的相應(yīng)位置。如在一實施例中，該目標照片對應(yīng)的待拍攝對象所在的區(qū)域位置為四個點組成的矩形區(qū)域，該四個點的經(jīng)瑋度坐標分別為A2(X2Q，Y2Q)、B2(X21，Y2Q)、C2(X2Q，Y21)、D2(X21，Y21)，則將該目標照片加載到地面站地圖中的由A2、B2、C2、D2組成的矩形區(qū)域中，對該地面站地圖中的由A2、B2、C2、D2組成的矩形區(qū)域中的原圖像進行覆蓋，以對地面站地圖進行更新。
[0084]可選的，在根據(jù)該目標照片、位置信息和無人機的姿態(tài)信息，確定該目標照片的經(jīng)瑋度信息后，將該目標照片與該地面站地圖中的該目標照片的經(jīng)瑋度信息對應(yīng)區(qū)域的原圖像進行相似度比較，若該目標照片與該地面站地圖中的該目標照片的經(jīng)瑋度信息對應(yīng)區(qū)域的原圖像的相似度大于或等于預(yù)設(shè)的相似度閥值，則確定該目標照片合格，并將該目標照片加載到地面站地圖的相應(yīng)位置，對地面站地圖中的相應(yīng)位置對應(yīng)的原圖像進行覆蓋。
[0085]參照圖7，圖7為本發(fā)明地面站地圖更新裝置的第一實施例的結(jié)構(gòu)示意圖，該裝置包括:
[0086]拍攝模塊10，用于在接收到拍攝指令時，根據(jù)該拍攝指令拍攝待拍攝對象，得到目標照片;該拍攝模塊10掛載在云臺上，該云臺搭載在無人機機身下；
[0087]第一獲取模塊11，用于在拍攝模塊10拍攝照片時，獲取無人機當前所處位置的位置信息；
[0088]更新模塊12，用于根據(jù)該目標照片和該位置信息，更新地面站地圖。
[0089]該無人機可以是四軸無人機、多旋翼無人機等。該云臺搭載在無人機機身下，該拍攝模塊10固定在云臺上，該拍攝模塊10保持在水平狀態(tài)，不管無人機當前是水平飛行還是以一傾角飛行。
[0090]該拍攝指令可由用戶按下遙控器上的拍攝按鍵時生成，即用戶可通過該遙控器控制拍攝模塊10進行拍攝。該拍攝按鍵可以為單個按鍵或組合按鍵。
[0091]該拍攝指令可為拍攝一張照片的指令(單拍指令)，也可為拍攝多張照片的指令(連拍指令)，如按照預(yù)設(shè)的時間間隔拍攝多張照片，該時間間隔可根據(jù)需要設(shè)置，如，該時間間隔為2秒鐘。
[0092]可選的，該拍攝模塊10在接收到拍攝指令時，根據(jù)該拍攝指令獲取當前拍攝參數(shù)，根據(jù)當前拍攝參數(shù)拍攝待拍攝對象，得到目標照片。該當前拍攝參數(shù)包括光圈、快門、IS0、焦距、測光值、白平衡等。
[0093]可選的，該拍攝模塊10在接收到拍攝指令時，根據(jù)該拍攝指令獲取默認的拍攝參數(shù)，根據(jù)默認拍攝參數(shù)拍攝待拍攝對象，得到目標照片。該默認拍攝參數(shù)包括光圈、快門、IS0、焦距、測光值、白平衡等。
[0094]該第一獲取模塊11可掛載在云臺上或位于無人機機身內(nèi)，該第一獲取模塊11在拍攝模塊10拍攝照片時，獲取無人機當前所處位置的位置信息，即獲取目標照片對應(yīng)的拍攝點的位置信息。
[0095]可選的，在一實施例中，該位置信息包括經(jīng)瑋度信息，則該第一獲取模塊11包括GPS定位單元或北斗星定位單元，該GPS定位單元或北斗星定位單元可掛載在云臺上或位于無人機機身內(nèi)。通過該GPS定位單元或北斗星定位單元獲取無人機當前所處位置的經(jīng)瑋度
?目息O
[0096]可選的，在一實施例中，該位置信息包括經(jīng)瑋度信息和高度信息，則該第一獲取模塊11包括GPS定位單元和高度計，或，該第一獲取模塊11包括北斗星定位單元和高度計。該高度計可掛載在云臺上或位于無人機機身內(nèi)。較佳的，該高度計為氣壓高度計，利用氣壓與高度的關(guān)系，通過觀測氣壓測量無人機當前所處位置的海拔高度。
[0097]該更新模塊12根據(jù)該目標照片和該位置信息，確定該目標照片的經(jīng)瑋度信息，即確定該目標照片對應(yīng)的待拍攝對象所在的區(qū)域位置，再根據(jù)該目標照片的經(jīng)瑋度信息，將該目標照片加載到地面站地圖的相應(yīng)位置。如在一實施例中，該目標照片對應(yīng)的待拍攝對象所在的區(qū)域位置為四個點組成的矩形區(qū)域，該四個點的經(jīng)瑋度坐標分別為AQ(X1Q，Y1())、B0(XmY1Q) Xo(XiqJ11)、Οο(Χη，Υη)，則將該目標照片加載到地面站地圖中的由AQ、BQ、C()、D0組成的矩形區(qū)域中，對該地面站地圖中的由AQ、BQ、C()、D()組成的矩形區(qū)域中的原圖像進行覆蓋，以對地面站地圖進行更新。具體的，更新地面站地圖通過目標照片的四個角點的經(jīng)瑋度信息實現(xiàn)。
[0098]可選的，該更新模塊12在根據(jù)該目標照片和該位置信息，確定該目標照片的經(jīng)瑋度信息后，將該目標照片與該地面站地圖中的該目標照片的經(jīng)瑋度信息對應(yīng)區(qū)域的原圖像進行相似度比較，若該目標照片與該地面站地圖中的該目標照片的經(jīng)瑋度信息對應(yīng)區(qū)域的原圖像的相似度大于或等于預(yù)設(shè)的相似度閥值，則確定該目標照片合格，并將該目標照片加載到地面站地圖的相應(yīng)位置，對地面站地圖中的相應(yīng)位置對應(yīng)的原圖像進行覆蓋。
[0099]參照圖8，圖8為本發(fā)明地面站地圖更新裝置的第二實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0100]基于上述地面站地圖更新裝置的第一實施例，該更新模塊12包括:
[0101 ]確定單元121，用于根據(jù)該目標照片的拍攝參數(shù)和該位置信息，確定該目標照片的中心點和四個角點的經(jīng)瑋度信息；
[0102]更新單元122，用于根據(jù)該目標照片的中心點和四個角點的經(jīng)瑋度信息，將該目標照片加載到地面站地圖的相應(yīng)位置，以對地面站地圖進行更新。
[0103]該目標照片的拍攝參數(shù)即為該拍攝模塊10拍攝得到該目標照片時采用的拍攝參數(shù)，該拍攝參數(shù)包括焦距、畫幅信息等。通常的，焦距越大，視角越小，景深也越?。唤咕嘣叫?，視角越大，景深也越大；即，焦距越小，拍攝得到的目標照片對應(yīng)的區(qū)域越大。該目標照片的四個角點即為四個角中的兩條線的交叉處，如圖3所示，目標圖像的中心點為Eo，四個角點分別為AlB1XlDu
[0104]該更新模塊12中的確定單元121根據(jù)該目標照片的拍攝參數(shù)和該位置信息，確定該目標照片的中心點和四個角點的經(jīng)瑋度信息，通常的，該目標照片的中心點的經(jīng)瑋度信息與該位置信息中的經(jīng)瑋度信息相同，根據(jù)該目標照片的拍攝參數(shù)和位置信息中的高度信息，對該目標照片的中心點的經(jīng)瑋度信息進行修正，得到該目標照片的四個角點的經(jīng)瑋度信息，該目標照片的拍攝參數(shù)包括成像板參數(shù)、焦距f，該成像板參數(shù)包括成像板長度、成像板寬度、成像板對角線長度、成像板對角線夾角等。如在一實施例中，該位置信息包括經(jīng)瑋度信息和高度信息，其中經(jīng)瑋度信息為GUohYoo)，該目標照片的中心點的經(jīng)瑋度信息為E0(Χοο,Υοο)，角點A1的經(jīng)瑋度信息SA1(Xlf), Y1Q)、角點B1的經(jīng)瑋度信息SBKXn，Y1Q)、角點&的經(jīng)瑋度信息為C1(Xlf),Y11)、角點D1的經(jīng)瑋度信息SD1U11,Y11),其中:X1Q = X()()-sin0*(H*d/f)/l 11319.5,Xn = Xoo+sin0*(H*d/f)/l 11319.5,Y1 = Yoo+con0*(H*d/f )/111319.5,Yn =Yoo-con0*(H*d/f)/111319.5，其中，該H表示位置信息中的高度信息，f表示焦距，d表示成像板對角線長度的一半，Θ表示成像板兩條對角線夾角的一半，該目標照片的四個角點的經(jīng)瑋度信息的計算參照圖4所示的成像原理圖。通常的，地圖上的一瑋度或一經(jīng)度對應(yīng)的距離為111319.5 米。
[0105]該更新模塊12中的更新單元122根據(jù)該目標照片的中心點和四個角點的經(jīng)瑋度信息，即確定該目標照片對應(yīng)的待拍攝對象所在的區(qū)域位置，將該目標照片加載到地面站地圖的相應(yīng)位置，對該地面站地圖的相應(yīng)位置的原圖像進行覆蓋，以對地面站地圖進行更新。
[0106]參照圖9，圖9為本發(fā)明地面站地圖更新裝置的第三實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0107]基于上述地面站地圖更新裝置的第一實施例或第二實施例，該拍攝模塊10包括判斷單元101、鏡頭103、拍攝單元102，其中:
[0108]判斷單元101，用于在接收到拍攝指令時，判斷該鏡頭103是否正對正下方；
[0109]拍攝單元102，用于在判斷單元101的判斷結(jié)果為鏡頭103正對正下方時，根據(jù)該拍攝指令拍攝待拍攝對象，得到目標照片。
[0110]該拍攝模塊10的判斷單元101判斷該拍攝模塊10的鏡頭103是否正對正下方，以確定該拍攝模塊10執(zhí)行拍攝動作時能否拍攝到正射的影像；當該拍攝模塊10的鏡頭103正對正下方時，確定該拍攝模塊10執(zhí)行拍攝動作時，能拍攝到正射的影像，當該拍攝模塊10的鏡頭103未正對正下方時，確定該拍攝t旲塊1執(zhí)彳丁拍攝動作時，不能拍攝到正射的影像;在該拍攝模塊10的鏡頭103未正對正下方時，需要對該拍攝模塊10的鏡頭103進行調(diào)整，以使該鏡頭103正對正下方。當該拍攝模塊10的鏡頭103正對正下方時，該鏡頭103所在的平面與水平面平行，即該鏡頭103處于水平狀態(tài)。
[0111]參照圖10，圖10為本發(fā)明地面站地圖更新裝置的第四實施例的結(jié)構(gòu)示意圖，該裝置包括:
[0112]拍攝模塊20，用于在接收到拍攝指令時，根據(jù)該拍攝指令拍攝待拍攝對象，得到目標照片;該拍攝模塊20掛載在云臺上，該云臺搭載在無人機機身下；
[0113]第一獲取模塊21，用于在拍攝模塊20拍攝照片時，獲取無人機當前所處位置的位置信息；
[0114]第二獲取模塊22，用于在拍攝模塊20拍攝照片時，獲取無人機的姿態(tài)信息；
[0115]更新模塊23，用于根據(jù)該目標照片、位置信息和無人機的姿態(tài)信息，更新地面站地圖。
[0116]該實施例中拍攝模塊20與圖6中的拍攝模塊10的功能結(jié)構(gòu)相同，該實施例中的第一獲取模塊21與圖6中的第一獲取模塊11的功能結(jié)構(gòu)相同。
[0117]該第二獲取模塊22掛載在云臺上或設(shè)置在無人機機身內(nèi)，該第二獲取模塊22在拍攝模塊20拍攝照片時，獲取該無人機的姿態(tài)信息，該姿態(tài)信息包括航向角、俯仰角和橫滾偏移角等。
[0118]該更新模塊23根據(jù)該目標照片、位置信息和無人機的姿態(tài)信息，確定該目標照片的經(jīng)瑋度信息，即確定該目標照片對應(yīng)的待拍攝對象所在的區(qū)域位置，再根據(jù)該目標照片的經(jīng)瑋度信息，將該目標照片加載到地面站地圖的相應(yīng)位置。如在一實施例中，該目標照片對應(yīng)的待拍攝對象所在的區(qū)域位置為四個點組成的矩形區(qū)域，該四個點的經(jīng)瑋度坐標分別為A2(X2Q，Y2q)、B2(X21，Y2q)、C2(X2Q，Y21)、D2(X21，Y21)，則將該目標照片加載到地面站地圖中的由A2、B2、C2、D2組成的矩形區(qū)域中，對該地面站地圖中的由A2、B2、C2、D4_a成的矩形區(qū)域中的原圖像進行覆蓋，以對地面站地圖進行更新。
[0119]可選的，該更新模塊23在根據(jù)該目標照片、位置信息和無人機的姿態(tài)信息，確定該目標照片的經(jīng)瑋度信息后，將該目標照片與該地面站地圖中的該目標照片的經(jīng)瑋度信息對應(yīng)區(qū)域的原圖像進行相似度比較，若該目標照片與該地面站地圖中的該目標照片的經(jīng)瑋度信息對應(yīng)區(qū)域的原圖像的相似度大于或等于預(yù)設(shè)的相似度閥值，則確定該目標照片合格，并將該目標照片加載到地面站地圖的相應(yīng)位置，對地面站地圖中的相應(yīng)位置對應(yīng)的原圖像進行覆蓋。
[0120]以上僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護范圍內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種地面站地圖更新方法，其特征在于，掛載有拍攝模塊的云臺搭載在無人機機身下，所述方法包括: 在接收到拍攝指令時，根據(jù)所述拍攝指令拍攝待拍攝對象，得到目標照片； 在拍攝照片時，獲取無人機當前所處位置的位置信息； 根據(jù)所述目標照片和所述位置信息，更新地面站地圖。2.如權(quán)利要求1所述的地面站地圖更新方法，其特征在于，所述更新地面站地圖通過目標照片的四個角點的經(jīng)瑋度信息實現(xiàn)。3.如權(quán)利要求2所述的地面站地圖更新方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標照片和所述位置信息，更新地面站地圖的步驟包括: 根據(jù)所述目標照片的拍攝參數(shù)和所述位置信息，確定所述目標照片的中心點和四個角點的經(jīng)瑋度信息； 根據(jù)所述目標照片的中心點和四個角點的經(jīng)瑋度信息，將所述目標照片加載到地面站地圖的相應(yīng)位置，以對地面站地圖進行更新。4.如權(quán)利要求1至3任一項所述的地面站地圖更新方法，其特征在于，所述位置信息包括經(jīng)瑋度信息和高度信息。5.如權(quán)利要求1至3任一項所述的地面站地圖更新方法，其特征在于，在接收到拍攝指令時，根據(jù)所述拍攝指令拍攝待拍攝對象，得到目標照片的步驟包括: 在接收到拍攝指令時，判斷所述拍攝模塊的鏡頭是否正對正下方； 在鏡頭正對正下方時，根據(jù)所述拍攝指令拍攝待拍攝對象，得到目標照片。6.如權(quán)利要求1所述的地面站地圖更新方法，其特征在于，所述方法還包括:在拍攝照片時，獲取無人機的姿態(tài)信息； 所述在拍攝照片時，獲取無人機當前所處位置的位置信息的步驟之后，所述方法還包括: 根據(jù)所述目標照片、位置信息和無人機的姿態(tài)信息，更新地面站地圖。7.一種地面站地圖更新裝置，其特征在于，所述裝置包括: 拍攝模塊，用于在接收到拍攝指令時，根據(jù)所述拍攝指令拍攝待拍攝對象，得到目標照片;所述拍攝模塊掛載在云臺上，所述云臺搭載在無人機機身下； 第一獲取模塊，用于在拍攝模塊拍攝照片時，獲取無人機當前所處位置的位置信息； 更新模塊，用于根據(jù)所述目標照片和所述位置信息，更新地面站地圖。8.如權(quán)利要求7所述的地面站地圖更新裝置，其特征在于，所述更新模塊包括: 確定單元，用于根據(jù)所述目標照片的拍攝參數(shù)和所述位置信息，確定所述目標照片的中心點和四個角點的經(jīng)瑋度信息； 更新單元，用于根據(jù)所述目標照片的中心點和四個角點的經(jīng)瑋度信息，將所述目標照片加載到地面站地圖的相應(yīng)位置，以對地面站地圖進行更新。9.如權(quán)利要求7或8所述的地面站地圖更新裝置，其特征在于，所述拍攝模塊包括判斷單元、鏡頭、拍攝單元，其中: 判斷單元，用于在接收到拍攝指令時，判斷所述鏡頭是否正對正下方； 拍攝單元，用于在判斷單元的判斷結(jié)果為鏡頭正對正下方時，根據(jù)所述拍攝指令拍攝待拍攝對象，得到目標照片。10.如權(quán)利要求7所述的地面站地圖更新裝置，其特征在于，所述裝置還包括:第二獲取模塊，用于在拍攝模塊拍攝照片時，獲取無人機的姿態(tài)信息； 所述更新模塊，還用于根據(jù)所述目標照片、位置信息和無人機的姿態(tài)信息，更新地面站地圖。
【文檔編號】G09B29/00GK105956081SQ201610281625
【公開日】2016年9月21日
【申請日】2016年4月29日
【發(fā)明人】張顯志
【申請人】深圳電航空技術(shù)有限公司, 深圳一電航空技術(shù)有限公司