道路的三維建模方法和裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明實(shí)施例公開(kāi)了一種道路的三維建模方法和裝置。所述方法包括：確定道路的三維曲線形狀，以及所述三維曲線上關(guān)鍵點(diǎn)的三維變換矩陣；根據(jù)預(yù)置的橫截面形狀，選取與所述關(guān)鍵點(diǎn)在同一個(gè)橫截面上的其他點(diǎn)；應(yīng)用所述關(guān)鍵點(diǎn)的三維變換矩陣，確定所述其他點(diǎn)的三維空間位置；將不同橫截面上的點(diǎn)相互連接，形成道路的三維模型。本發(fā)明實(shí)施例提供的道路的三維建模方法和裝置提高了三維建模過(guò)程的建模效率及模型數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性。
【專利說(shuō)明】
道路的三維建模方法和裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明實(shí)施例涉及基于位置服務(wù)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種道路的三維建模方法和
目.0
【背景技術(shù)】
[0002]三維空間信息技術(shù)的發(fā)展非常迅速，傳統(tǒng)的二維圖像對(duì)于三維空間的表達(dá)十分有限，難以滿足人們對(duì)城市三維空間信息的需求。鑒于此，國(guó)內(nèi)外的學(xué)者和工程技術(shù)人員對(duì)如何快速而準(zhǔn)確的獲取空間三維信息并進(jìn)行數(shù)字化展開(kāi)了深入的研究是開(kāi)發(fā)工作。
[0003]作為對(duì)城市三維空間信息建模的重要組成部分，對(duì)道路的三維空間信息建模具有廣泛的工程應(yīng)用基礎(chǔ)。然而，現(xiàn)有的對(duì)道路的三維建模大都依靠人工操作3DMax、Maya等三維建模軟件完成。這樣的半自動(dòng)建模過(guò)程不僅費(fèi)時(shí)費(fèi)力，而且難免由于人工操作的不當(dāng)而引入數(shù)據(jù)的不準(zhǔn)確。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]針對(duì)上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種道路的三維建模方法和裝置，以提高三維建模過(guò)程的建模效率及模型數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性。
[0005]—方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種道路的三維建模方法，所述方法包括:
[0006]確定道路的三維曲線形狀，以及所述三維曲線上關(guān)鍵點(diǎn)的三維變換矩陣；
[0007]根據(jù)預(yù)置的橫截面形狀，選取與所述關(guān)鍵點(diǎn)在同一個(gè)橫截面上的其他點(diǎn)；
[0008]應(yīng)用所述關(guān)鍵點(diǎn)的三維變換矩陣，確定所述其他點(diǎn)的三維空間位置；
[0009]將不同橫截面上的點(diǎn)相互連接，形成道路的三維模型。
[0010]另一方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種道路的三維建模裝置，所述裝置包括:
[0011]形狀及矩陣確定模塊，用于確定道路的三維曲線形狀，以及所述三維曲線上關(guān)鍵點(diǎn)的三維變換矩陣；
[0012]同截面點(diǎn)選取模塊，用于根據(jù)預(yù)置的橫截面形狀，選取與所述關(guān)鍵點(diǎn)在同一個(gè)橫截面上的其他點(diǎn)；
[0013]三維位置確定模塊，用于應(yīng)用所述關(guān)鍵點(diǎn)的三維變換矩陣，確定所述其他點(diǎn)的三維空間位置；
[0014]模型形成模塊，用于將不同橫截面上的點(diǎn)相互連接，形成道路的三維模型。
[0015]本發(fā)明實(shí)施例提供的道路的三維建模方法和裝置通過(guò)確定道路的三維曲線形狀，以及所述三維曲線上關(guān)鍵點(diǎn)的三維變換矩陣，根據(jù)預(yù)置的橫截面形狀，選取與所述關(guān)鍵點(diǎn)在同一個(gè)橫截面上的其他點(diǎn)，應(yīng)用所述關(guān)鍵點(diǎn)的三維變換矩陣，確定所述其他點(diǎn)的三維空間位置，以及將不同橫截面上的點(diǎn)相互連接，形成道路的三維模型，實(shí)現(xiàn)了對(duì)道路的自動(dòng)三維建模，提高了三維建模過(guò)程的建模效率及模型數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性。
【附圖說(shuō)明】
[0016]通過(guò)閱讀參照以下附圖所作的對(duì)非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本發(fā)明的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更明顯:
[0017]圖1是本發(fā)明第一實(shí)施例提供的道路的三維建模方法的流程圖；
[0018]圖2A是本發(fā)明第一實(shí)施例的一種優(yōu)選實(shí)施方式下道路的三維曲線的示意圖；
[0019]圖2B是本發(fā)明第一實(shí)施例的另一種優(yōu)選實(shí)施方式下道路的三維曲線的示意圖；
[0020]圖2C是本發(fā)明第一實(shí)施例提供的再一種優(yōu)選實(shí)施方式下道路的三維曲線的示意圖；
[0021]圖3是本發(fā)明第二實(shí)施例提供的道路的三維建模方法中形狀及矩陣確定操作的流程圖；
[0022]圖4是本發(fā)明第二實(shí)施例的一種優(yōu)選實(shí)施方式下確定關(guān)鍵點(diǎn)的三維變換矩陣的原理示意圖；
[0023]圖5是本發(fā)明第三實(shí)施例提供的道路的三維建模方法中同截面點(diǎn)選取操作的流程圖；
[0024]圖6是本發(fā)明第四實(shí)施例提供的道路的三維建模方法的流程圖；
[0025]圖7是本發(fā)明第五實(shí)施例提供的道路的三維建模裝置的結(jié)構(gòu)圖。
【具體實(shí)施方式】
[0026]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明?？梢岳斫獾氖?，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用于解釋本發(fā)明，而非對(duì)本發(fā)明的限定。另外還需要說(shuō)明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與本發(fā)明相關(guān)的部分而非全部結(jié)構(gòu)。
[0027]第一實(shí)施例
[0028]本實(shí)施例提供了道路的三維建模方法的一種技術(shù)方案。本實(shí)施例提供的所述道路的三維建模方法可以由道路的三維建模裝置來(lái)執(zhí)行，該裝置集成在一臺(tái)計(jì)算設(shè)備中。
[0029]參見(jiàn)圖1，所述道路的三維建模方法包括:
[0030]SI I，確定道路的三維曲線形狀，以及所述三維曲線上關(guān)鍵點(diǎn)的三維變換矩陣。
[0031]在本實(shí)施例中，所述三維曲線可以是被建模的道路的中心線、左側(cè)邊界線或者右側(cè)邊界線。所述關(guān)鍵點(diǎn)是位于所述三維曲線上的點(diǎn)。因此，所述關(guān)鍵點(diǎn)是位于所述道路的中心線上的點(diǎn)、位于所述道路的左側(cè)邊界線上的點(diǎn)，或者位于所述道路的右側(cè)邊界線上的點(diǎn)。圖2A、圖2B及圖2C分別示出了所述關(guān)鍵點(diǎn)在所述道路的中心線21、所述道路的左側(cè)邊界線22及所述道路的右側(cè)邊界線23的情況。
[0032]所述三維曲線的形狀是指所述三維曲線在三維空間中的形狀。所述三維曲線的形狀可以通過(guò)所述道路的中心線、左側(cè)邊界線或者右側(cè)邊界線在二維平面上的形狀及所述中心線、所述左側(cè)邊界線或者所述右側(cè)邊界線的高度數(shù)據(jù)確定。
[0033]具體的，所述三維曲線在二維平面上的形狀可以通過(guò)二維地圖應(yīng)用中所述道路的位置數(shù)據(jù)獲得。而所述道路的中心線、左側(cè)邊界線或者右側(cè)邊界線的高度可以從街景應(yīng)用的高程數(shù)據(jù)中獲得。
[0034]所述三維變換矩陣是用于將所述關(guān)鍵點(diǎn)的二維空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換至三維空間坐標(biāo)所使用的變換矩陣。所述關(guān)鍵點(diǎn)的二維空間坐標(biāo)是指所述關(guān)鍵點(diǎn)在所述道路的橫截面平面上的位置坐標(biāo)。在將所述二維空間坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為三維空間坐標(biāo)時(shí)，首先對(duì)所述二維空間坐標(biāo)進(jìn)行補(bǔ)零，使其變?yōu)橐粋€(gè)包含三個(gè)向量元素的向量，再將補(bǔ)零后的向量與所述三維變換矩陣相乘，即可得到所述關(guān)鍵點(diǎn)的三維空間坐標(biāo)。
[0035]S12，根據(jù)預(yù)置的橫截面形狀，選取與所述關(guān)鍵點(diǎn)在同一個(gè)橫截面上的其他點(diǎn)。
[0036]可以理解的是，與所述關(guān)鍵點(diǎn)在同一個(gè)橫截面平面上還包括除所述關(guān)鍵點(diǎn)以外的其他點(diǎn)。所述其他點(diǎn)與所述關(guān)鍵點(diǎn)一樣，均處于所述橫截面的邊界位置。這些點(diǎn)與所述關(guān)鍵點(diǎn)一起，共同構(gòu)成了所述道路在所述關(guān)鍵點(diǎn)位置的橫截面的形狀。
[0037]在獲取所述三維曲線形狀以及所述關(guān)鍵點(diǎn)的三維變換矩陣之后，需要獲取與所述關(guān)鍵點(diǎn)同在一個(gè)橫截面上的其他點(diǎn)。也即，獲取與所述關(guān)鍵點(diǎn)同在一個(gè)橫截面上的其他點(diǎn)在所述橫截面平面上的二維空間坐標(biāo)。
[0038]SI 3，應(yīng)用所述關(guān)鍵點(diǎn)的三維變換矩陣，確定所述其他點(diǎn)的三維空間位置。
[0039]在同一個(gè)橫截面上的不同點(diǎn)，由二維空間轉(zhuǎn)換至三維空間時(shí)使用的三維變換矩陣是相同的。因此，對(duì)與所述關(guān)鍵點(diǎn)同在同一個(gè)橫截面上的其他點(diǎn)應(yīng)用所述關(guān)鍵點(diǎn)的三維變換矩陣，即可確定所述其他點(diǎn)的三維空間位置。也就是說(shuō)，對(duì)所述其他點(diǎn)的二維空間坐標(biāo)進(jìn)行補(bǔ)零，變?yōu)榘齻€(gè)元素的向量，再將補(bǔ)零后的向量與所述關(guān)鍵點(diǎn)的三維變換矩陣相乘，即可得到所述其他點(diǎn)在所述三維空間中的空間位置。
[0040]S14，將不同橫截面上的點(diǎn)相互連接，形成道路的三維模型。
[0041]經(jīng)過(guò)上述幾個(gè)步驟的變換，在三維空間中形成了所述道路三維模型的不同橫截面。將這些不同的橫截面上的點(diǎn)相互連接，即可獲得所述道路的三維模型。也就是說(shuō)，所述道路的自動(dòng)三維建模過(guò)程完成。
[0042]具體的，可以根據(jù)三維曲線的形狀，確定與所述關(guān)鍵點(diǎn)在同一個(gè)橫截面上的其他點(diǎn)，以及，根據(jù)三維曲線的形狀，將不同橫截面上的點(diǎn)相互連接，形成道路的三維模型。
[0043]相較于已有的三維建模方法，本實(shí)施例給出的建模過(guò)程完全自動(dòng)，不需要任何的人工干預(yù)，建模效率高，并且數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確度高。
[0044]本實(shí)施例通過(guò)確定道路的三維曲線形狀，以及所述三維曲線上關(guān)鍵點(diǎn)的三維變化矩陣，根據(jù)預(yù)置的橫截面形狀，選取與所述關(guān)鍵點(diǎn)在同一個(gè)橫截面上的其他點(diǎn)，應(yīng)用所述關(guān)鍵點(diǎn)的三維變換矩陣，確定所述其他點(diǎn)的三維空間位置，以及將不同橫截面上的點(diǎn)相互連接，形成道路的三維模型，提高了三維建模過(guò)程的建模效率及模型數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性。
[0045]第二實(shí)施例
[0046]本實(shí)施例以本發(fā)明上述實(shí)施例為基礎(chǔ)，進(jìn)一步的提供了所述道路的三維建模方法中形狀及矩陣確定操作的一種技術(shù)方案。在該技術(shù)方案中，確定道路的三維曲線形狀，以及所述三維曲線上關(guān)鍵點(diǎn)的三維變換矩陣包括:根據(jù)二維地圖數(shù)據(jù)加街景高程，確定道路的三維曲線形狀;確定所述道路上的關(guān)鍵點(diǎn)，其中，所述關(guān)鍵點(diǎn)位于所述三維曲線上;根據(jù)所述關(guān)鍵點(diǎn)在二維圖像上的原始位置，以及在三維空間中的目標(biāo)位置，確定所述三維變換矩陣。
[0047]參見(jiàn)圖3，確定道路的三維曲線形狀，以及所述三維曲線上關(guān)鍵點(diǎn)的三維變換矩陣包括:
[0048]S31，根據(jù)二維地圖加街景高程，確定道路的三維曲線形狀。
[0049]如上第一實(shí)施例所述，可以通過(guò)從二維地圖軟件中獲取的道路的二維形狀，在加上由街景軟件中獲取的道路的高度，結(jié)合確定所述道路的三維曲線形狀。
[0050]S32，確定所述道路上的關(guān)鍵點(diǎn)，其中，所述關(guān)鍵點(diǎn)位于所述三維曲線上。
[0051]與本發(fā)明第一實(shí)施例相同，所述關(guān)鍵點(diǎn)是位于所述道路的中心線上、左側(cè)邊界線上，或者右側(cè)邊界線上的點(diǎn)。而且，一旦確定關(guān)鍵點(diǎn)位于中心線、左側(cè)邊界線或者右側(cè)邊界線中的一個(gè)上，則其他關(guān)鍵點(diǎn)所位于的線條不能在另行選取。比如，已經(jīng)選取了一個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)位于所述道路的中心線上，則不能再選取所述道路的左側(cè)邊界線或者右側(cè)邊界線上的點(diǎn)作為所述關(guān)鍵點(diǎn)。
[0052]S33，根據(jù)所述關(guān)鍵點(diǎn)在二維圖像上的原始位置，以及在三維空間中的目標(biāo)位置，確定所述三維變換矩陣。
[0053]假設(shè)需要確定三維變換矩陣的關(guān)鍵點(diǎn)在所述三維曲線上的相鄰點(diǎn)的三維變換矩陣已經(jīng)確定，則上述S33操作具體包括:獲取所述關(guān)鍵點(diǎn)在所述三維曲線上的相鄰點(diǎn)的三維變換矩陣;根據(jù)所述相鄰點(diǎn)與所述關(guān)鍵點(diǎn)之間的相對(duì)位置關(guān)系，確定所述關(guān)鍵點(diǎn)的三維變換矩陣。
[0054]圖4示出了上述具體操作的原理。參見(jiàn)圖4，可以看出，將所述相鄰點(diǎn)42沿所述三維曲線41平移，可以得到需要確定三維變換矩陣的關(guān)鍵點(diǎn)43。因此，將所述相鄰點(diǎn)42的三維變換矩陣乘以所述平移操作對(duì)應(yīng)的三維變換矩陣，就能夠得到所述關(guān)鍵點(diǎn)43的三維變換矩陣。
[0055]本實(shí)施例通過(guò)根據(jù)二維地圖加街景高程，確定道路的三維曲線形狀，確定所述道路上的關(guān)鍵點(diǎn)，根據(jù)所述關(guān)鍵點(diǎn)在二維圖像上的原始位置，以及在三維空間中的目標(biāo)位置，確定所述三維變換矩陣，實(shí)現(xiàn)了三維曲線的形狀及其上的關(guān)鍵點(diǎn)的三維變換矩陣的確定。
[0056]第三實(shí)施例
[0057]本實(shí)施例以本發(fā)明上述實(shí)施例為基礎(chǔ)，進(jìn)一步的提供了所述道路的三維建模方法中同截面點(diǎn)選取操作的一種技術(shù)方案。在該技術(shù)方案中，根據(jù)預(yù)置的橫截面形狀，確定與所述關(guān)鍵點(diǎn)在同一個(gè)橫截面上的其他點(diǎn)包括:確定所述橫截面形狀上各個(gè)頂點(diǎn)的位置;通過(guò)連接相鄰的各個(gè)頂點(diǎn)，確定所述橫截面上除所述頂點(diǎn)以外的其他點(diǎn)的位置。
[0058]參見(jiàn)圖5，根據(jù)預(yù)置的橫截面形狀，確定與所述關(guān)鍵點(diǎn)在同一個(gè)橫截面上的其他點(diǎn)包括:
[0059]S51，確定所述橫截面形狀上各個(gè)頂點(diǎn)的位置。
[0060]在本實(shí)施例中，采用多邊形來(lái)近似表示所述道路的橫截面。多邊形具有多個(gè)頂點(diǎn)。所述頂點(diǎn)是所述多邊形的外輪廓線的走向改變的點(diǎn)。要確定所述多邊形的形狀，首先需要確定所述多邊形的各個(gè)頂點(diǎn)的位置。
[0061]具體的，此處所講的確定所述頂點(diǎn)的位置，是指確定所述頂點(diǎn)在所述橫截面平面上的二維空間位置。
[0062]需要說(shuō)明的是，在選取所述橫截面形狀的各個(gè)頂點(diǎn)時(shí)，必須將所述關(guān)鍵點(diǎn)作為所述橫截面形狀上的一個(gè)頂點(diǎn)，將其選取出來(lái)。
[0063]S52，通過(guò)連接相鄰的各個(gè)頂點(diǎn)，確定所述橫截面上除所述頂點(diǎn)以外的其他點(diǎn)的位置。
[0064]具體的，采用直線線段連接相鄰的各個(gè)頂點(diǎn)，即可確定與所述關(guān)鍵點(diǎn)在同一個(gè)橫截面上的其他點(diǎn)。
[0065]本實(shí)施例通過(guò)確定所述橫截面形狀上各個(gè)頂點(diǎn)的位置，以及通過(guò)連接相鄰的各個(gè)頂點(diǎn)，確定所述橫截面上除所述頂點(diǎn)以外的其他點(diǎn)的位置，實(shí)現(xiàn)了對(duì)與所述關(guān)鍵點(diǎn)在同一個(gè)橫截面上的其他點(diǎn)的確定。
[0066]第四實(shí)施例
[0067]本實(shí)施例以本發(fā)明上述實(shí)施例為基礎(chǔ)，進(jìn)一步的提供了所述道路的三維建模方法的另一種技術(shù)方案。在該技術(shù)方案中，所述道路的三維建模方法還包括:在形成道路的三維模型之后，通過(guò)存儲(chǔ)所有關(guān)鍵點(diǎn)的三維空間位置，以及橫截面的形狀，存儲(chǔ)所述三維模型。
[0068]參見(jiàn)圖6，所述道路的三維建模方法包括:
[0069]S61，確定道路的三維曲線形狀，以及所述三維曲線上關(guān)鍵點(diǎn)的三維變換矩陣。
[0070]S62，根據(jù)預(yù)置的橫截面形狀，選取與所述關(guān)鍵點(diǎn)在同一個(gè)橫截面上的其他點(diǎn)。
[0071 ] S63，應(yīng)用所述關(guān)鍵點(diǎn)的三維變換矩陣，確定所述其他點(diǎn)的三維空間位置。
[0072]S64，將不同橫截面上的點(diǎn)相互連接，形成道路的三維模型。
[0073]S65，通過(guò)存儲(chǔ)所有關(guān)鍵點(diǎn)的三維空間位置，以及橫截面的形狀，存儲(chǔ)所述三維模型。
[0074]在本實(shí)施例中將所述三維模型分為三維曲線及橫截面形狀兩部分進(jìn)行存儲(chǔ)，所述三維曲線的存儲(chǔ)數(shù)據(jù)體現(xiàn)為所述三維曲線上的點(diǎn)的序列。并且，使用所述點(diǎn)的三維坐標(biāo)來(lái)表示所述三維曲線上的點(diǎn)。所述橫截面形狀由所述橫截面的邊界點(diǎn)的序列進(jìn)行存儲(chǔ)。并且所述邊界點(diǎn)采用所述邊界點(diǎn)的二維坐標(biāo)來(lái)表示。
[0075]本實(shí)施例通過(guò)在形成道路的三維模型之后，通過(guò)存儲(chǔ)所有關(guān)鍵點(diǎn)的三維空間位置，以及橫截面的形狀存儲(chǔ)所述三維模型，實(shí)現(xiàn)了對(duì)道路的三維模型的存儲(chǔ)。
[0076]第五實(shí)施例
[0077]本實(shí)施例提供了道路的三維建模裝置的一種技術(shù)方案。在該技術(shù)方案中，所述道路的三維建模裝置包括:形狀及矩陣確定模塊71、同截面點(diǎn)選取模塊72、三維位置確定模塊73及模型形成模塊74。
[0078]所述形狀及矩陣確定模塊71用于確定道路的三維曲線形狀，以及所述三維曲線上關(guān)鍵點(diǎn)的三維變換矩陣。
[0079]所述同截面點(diǎn)選取模塊72用于根據(jù)預(yù)置的橫截面形狀，選取與所述關(guān)鍵點(diǎn)在同一個(gè)橫截面上的其他點(diǎn)。
[0080]所述三維位置確定模塊73用于應(yīng)用所述關(guān)鍵點(diǎn)的三維變換矩陣，確定所述其他點(diǎn)的三維空間位置。
[0081]所述模型形成模塊74用于將不同橫截面上的點(diǎn)相互連接，形成道路的三維模型。
[0082]可選的，所述三維曲線是所述道路的左側(cè)邊界線、右側(cè)邊界線或者中心線;所述關(guān)鍵點(diǎn)是所述道路的左側(cè)邊界線上的點(diǎn)、右側(cè)邊界線上的點(diǎn)，或者中心線上的點(diǎn)。
[0083]可選的，所述形狀及矩陣確定模塊71包括:形狀確定單元、關(guān)鍵點(diǎn)確定單元及矩陣確定單元。
[0084]所述形狀確定單元用于根據(jù)二維地圖數(shù)據(jù)加街景高程，確定道路的三維曲線形狀。
[0085]所述關(guān)鍵點(diǎn)確定單元用于確定所述道路上的關(guān)鍵點(diǎn)，其中，所述關(guān)鍵點(diǎn)位于所述三維曲線上。
[0086]所述矩陣確定單元用于根據(jù)所述關(guān)鍵點(diǎn)在二維圖像上的原始位置，以及在三維空間中的目標(biāo)位置，確定所述三維變換矩陣。
[0087]可選的，所述矩陣確定單元具體用于:獲取所述關(guān)鍵點(diǎn)在所述三維曲線上的相鄰點(diǎn)的三維變換矩陣;根據(jù)所述相鄰點(diǎn)與所述關(guān)鍵點(diǎn)之間的相對(duì)位置關(guān)系，確定所述關(guān)鍵點(diǎn)的三維變換矩陣。
[0088]可選的，所述同截面點(diǎn)選取模塊72包括:頂點(diǎn)位置確定單元及其他點(diǎn)位置確定單
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[0089]所述頂點(diǎn)位置確定單元用于確定所述橫截面形狀上各個(gè)頂點(diǎn)的位置。
[0090]所述其他點(diǎn)位置確定單元用于通過(guò)連接相鄰的各個(gè)頂點(diǎn)，確定所述橫截面上除所述頂點(diǎn)以外的其他點(diǎn)的位置。
[0091]可選的，所述道路的三維建模裝置還包括:模型存儲(chǔ)模塊75。
[0092]所述模型存儲(chǔ)模塊75用于在形成道路的三維模型之后，通過(guò)存儲(chǔ)所有關(guān)鍵點(diǎn)的三維空間位置，以及橫截面的形狀，存儲(chǔ)所述三維模型。
[0093]本領(lǐng)域普通技術(shù)人員應(yīng)該明白，上述的本發(fā)明的各模塊或各步驟可以用通用的計(jì)算裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)，它們可以集中在單個(gè)計(jì)算裝置上，或者分布在多個(gè)計(jì)算裝置所組成的網(wǎng)絡(luò)上，可選地，他們可以用計(jì)算機(jī)裝置可執(zhí)行的程序代碼來(lái)實(shí)現(xiàn)，從而可以將它們存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中由計(jì)算裝置來(lái)執(zhí)行，或者將它們分別制作成各個(gè)集成電路模塊，或者將它們中的多個(gè)模塊或步驟制作成單個(gè)集成電路模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)。這樣，本發(fā)明不限制于任何特定的硬件和軟件的結(jié)合。
[0094]本說(shuō)明書(shū)中的各個(gè)實(shí)施例均采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說(shuō)明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間的相同或相似的部分互相參見(jiàn)即可。
[0095]以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，本發(fā)明可以有各種改動(dòng)和變化。凡在本發(fā)明的精神和原理之內(nèi)所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種道路的三維建模方法，其特征在于，包括: 確定道路的三維曲線形狀，以及所述三維曲線上關(guān)鍵點(diǎn)的三維變換矩陣； 根據(jù)預(yù)置的橫截面形狀，選取與所述關(guān)鍵點(diǎn)在同一個(gè)橫截面上的其他點(diǎn)； 應(yīng)用所述關(guān)鍵點(diǎn)的三維變換矩陣，確定所述其他點(diǎn)的三維空間位置； 將不同橫截面上的點(diǎn)相互連接，形成道路的三維模型。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述三維曲線是所述道路的左側(cè)邊界線、右側(cè)邊界線或者中心線;所述關(guān)鍵點(diǎn)是所述道路的左側(cè)邊界線上的點(diǎn)、右側(cè)邊界線上的點(diǎn)，或者中心線上的點(diǎn)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，確定道路的三維曲線形狀，以及所述三維曲線上關(guān)鍵點(diǎn)的三維變換矩陣包括: 根據(jù)二維地圖數(shù)據(jù)加街景高程，確定道路的三維曲線形狀； 確定所述道路上的關(guān)鍵點(diǎn)，其中，所述關(guān)鍵點(diǎn)位于所述三維曲線上； 根據(jù)所述關(guān)鍵點(diǎn)在二維圖像上的原始位置，以及在三維空間中的目標(biāo)位置，確定所述三維變換矩陣。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述關(guān)鍵點(diǎn)在二維圖像上的原始位置，以及在三維空間中的目標(biāo)位置，確定所述三維變換矩陣包括: 獲取所述關(guān)鍵點(diǎn)在所述三維曲線上的相鄰點(diǎn)的三維變換矩陣； 根據(jù)所述相鄰點(diǎn)與所述關(guān)鍵點(diǎn)之間的相對(duì)位置關(guān)系，確定所述關(guān)鍵點(diǎn)的三維變換矩陣。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)預(yù)置的橫截面形狀，確定與所述關(guān)鍵點(diǎn)在同一個(gè)橫截面上的其他點(diǎn)包括: 確定所述橫截面形狀上各個(gè)頂點(diǎn)的位置； 通過(guò)連接相鄰的各個(gè)頂點(diǎn)，確定所述橫截面上除所述頂點(diǎn)以外的其他點(diǎn)的位置。6.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，還包括: 在形成道路的三維模型之后，通過(guò)存儲(chǔ)所有關(guān)鍵點(diǎn)的三維空間位置，以及橫截面的形狀，存儲(chǔ)所述三維模型。7.一種道路的三維建模裝置，其特征在于，包括: 形狀及矩陣確定模塊，用于確定道路的三維曲線形狀，以及所述三維曲線上關(guān)鍵點(diǎn)的三維變換矩陣； 同截面點(diǎn)選取模塊，用于根據(jù)預(yù)置的橫截面形狀，選取與所述關(guān)鍵點(diǎn)在同一個(gè)橫截面上的其他點(diǎn)； 三維位置確定模塊，用于應(yīng)用所述關(guān)鍵點(diǎn)的三維變換矩陣，確定所述其他點(diǎn)的三維空間位置； 模型形成模塊，用于將不同橫截面上的點(diǎn)相互連接，形成道路的三維模型。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述三維曲線是所述道路的左側(cè)邊界線、右側(cè)邊界線或者中心線;所述關(guān)鍵點(diǎn)是所述道路的左側(cè)邊界線上的點(diǎn)、右側(cè)邊界線上的點(diǎn)，或者中心線上的點(diǎn)。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述形狀及矩陣確定模塊包括: 形狀確定單元，用于根據(jù)二維地圖數(shù)據(jù)加街景高程，確定道路的三維曲線形狀； 關(guān)鍵點(diǎn)確定單元，用于確定所述道路上的關(guān)鍵點(diǎn)，其中，所述關(guān)鍵點(diǎn)位于所述三維曲線上； 矩陣確定單元，用于根據(jù)所述關(guān)鍵點(diǎn)在二維圖像上的原始位置，以及在三維空間中的目標(biāo)位置，確定所述三維變換矩陣。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，所述矩陣確定單元具體用于: 獲取所述關(guān)鍵點(diǎn)在所述三維曲線上的相鄰點(diǎn)的三維變換矩陣； 根據(jù)所述相鄰點(diǎn)與所述關(guān)鍵點(diǎn)之間的相對(duì)位置關(guān)系，確定所述關(guān)鍵點(diǎn)的三維變換矩陣。11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述同截面點(diǎn)選取模塊包括: 頂點(diǎn)位置確定單元，用于確定所述橫截面形狀上各個(gè)頂點(diǎn)的位置； 其他點(diǎn)位置確定單元，用于通過(guò)連接相鄰的各個(gè)頂點(diǎn)，確定所述橫截面上除所述頂點(diǎn)以外的其他點(diǎn)的位置。12.根據(jù)權(quán)利要求7至11任一所述的裝置，其特征在于，還包括: 模型存儲(chǔ)模塊，用于在形成道路的三維模型之后，通過(guò)存儲(chǔ)所有關(guān)鍵點(diǎn)的三維空間位置，以及橫截面的形狀，存儲(chǔ)所述三維模型。
【文檔編號(hào)】G06T17/00GK105894575SQ201610201858
【公開(kāi)日】2016年8月24日
【申請(qǐng)日】2016年3月31日
【發(fā)明人】孫曄
【申請(qǐng)人】百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司