使用鏡像圖像及實際圖像的基于視覺的潮濕道路表面檢測的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]實施例總地涉及使用反射表面檢測潮濕道路表面。
【背景技術(shù)】
[0002]在行駛路面上的降水給車輛造成一些不同的問題。例如，在道路上的水降低了車輛的輪胎和道路的表面之間的摩擦系數(shù)，導(dǎo)致車輛穩(wěn)定性問題。通常，車輛的系統(tǒng)或子系統(tǒng)利用某種傳感操作感測在道路上的降水，這種傳感操作發(fā)生在降水已經(jīng)消極影響了車輛操作的時候，例如檢測車輪打滑。在這樣的情況下，降水已經(jīng)影響了車輛(例如，車輪打滑)，并且因此，在這點上的任何反應(yīng)都變成被動的。主動方法將會是提前獲知潮濕表面狀況，這與為了使這樣的系統(tǒng)起作用相反，其能夠阻止由潮濕表面引起的控制損失。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實施例的優(yōu)點在于使用基于視覺的成像設(shè)備檢測道路上的水。本文所描述的技術(shù)啟動確定是否存在水或降水不需要車輛或駕駛員的激勵。相反，在采集的圖像中檢測實際物體，并且在采集圖像中的地面上檢測虛擬物體。在實際物體和虛擬物體上識別特征點。在實際物體和虛擬物體上識別的特征點被比較用于確定實際物體是否與虛擬物體匹配。另夕卜，實際物體或虛擬物體均可以反轉(zhuǎn)從而使得在現(xiàn)在處于相同位置和取向的實際物體和虛擬物體上可以實施更為直接的比較。
[0004]實施例設(shè)想一種用于為行使在道路上的車輛確定潮濕道路表面狀況的方法。由圖像采集設(shè)備采集車輛外部的圖像。檢測在采集圖像中的實際物體。在采集圖像中識別在實際物體上的特征點。在采集圖像中的道路的地面上識別與實際物體相關(guān)聯(lián)的潛在虛擬物體。在采集圖像中識別虛擬物體上的特征點。在實際物體上檢測到的特征點與在虛擬物體上檢測到的特征點進(jìn)行比較。響應(yīng)于在實際物體上檢測到的特征點與在虛擬物體上檢測到的特征點匹配，確定地面包括鏡像效應(yīng)反射表面。響應(yīng)確定地面包括鏡像效應(yīng)反射表面產(chǎn)生潮濕行駛表面指示信號。
[0005]1.一種用于為行駛在道路上的車輛確定潮濕道路表面狀況的方法，所述方法包括步驟:
[0006]由圖像采集設(shè)備采集車輛外部的圖像；
[0007]檢測在采集圖像中的實際物體；
[0008]識別在所述采集圖像中的實際物體上的特征點；
[0009]識別在所述采集圖像中的道路的地面上與所述實際物體相關(guān)聯(lián)的潛在虛擬物體；
[0010]識別在所述采集圖像中的虛擬物體上的特征點；
[0011 ] 比較在所述實際物體上檢測到的特征點與在所述虛擬物體上檢測到的特征點；
[0012]響應(yīng)于在所述實際物體上檢測到的特征點與所述虛擬物體上檢測到的特征點匹配，確定地面包括鏡像效應(yīng)反射表面；和
[0013]響應(yīng)于確定地面包括鏡像效應(yīng)反射表面，產(chǎn)生潮濕行駛表面指示信號。
[0014]2.根據(jù)方案1所述的方法，其中，識別在實際物體上的特征點的步驟包括識別在采集圖像中的實際物體上的多個特征點的步驟。
[0015]3.根據(jù)方案2所述的方法，其中，識別在虛擬物體上的特征點的步驟包括識別在采集圖像中的虛擬物體上的多個特征點的步驟。
[0016]4.根據(jù)方案3所述的方法，其中，比較所述實際物體的檢測到的特征點與在虛擬物體上檢測到的特征點的步驟包括:比較在實際物體上檢測到的多個特征點與在虛擬物體上檢測到的多個特征點的步驟。
[0017]5.根據(jù)方案4所述的方法，其中，響應(yīng)于在實際物體上檢測到的特征點與在虛擬物體上檢測到的特征點匹配確定地面包括鏡像效應(yīng)反射表面步驟包括:響應(yīng)于確定在實際物體上檢測到的多個特征點的每一個與在虛擬物體上檢測到的多個特征點匹配確定地面包括鏡像效應(yīng)反射表面的步驟。
[0018]6.根據(jù)方案4所述的方法，其中，響應(yīng)于在實際物體上檢測到的特征點與在虛擬物體上檢測到的特征點匹配確定地面包括鏡像效應(yīng)反射表面的步驟包括:響應(yīng)于在實際物體上檢測到的多個特征點的大多數(shù)與在虛擬物體上檢測到的多個特征點匹配確定地面包括鏡像效應(yīng)反射表面的步驟。
[0019]7.根據(jù)方案4所述的方法，其中，響應(yīng)于在實際物體上檢測到的特征點與在虛擬物體上檢測到的特征點匹配確定地面包括鏡像效應(yīng)反射表面的步驟包括:響應(yīng)于確定在實際物體上檢測到的多個特征點的對應(yīng)數(shù)目與在虛擬物體上檢測到的多個特征點匹配確定地面包括鏡像效應(yīng)反射表面的步驟，其中，確定對應(yīng)數(shù)目是基于匹配點對的總數(shù)目和檢測到的特征點對的總數(shù)目。
[0020]8.根據(jù)方案4所述的方法，其中，在虛擬物體上識別的每個對應(yīng)特征點與在實際物體上識別的關(guān)聯(lián)的特征點大致垂直。
[0021 ] 9.根據(jù)方案1所述的方法，其中，在虛擬物體上識別的特征點與在實際物體上識別的特征點大致垂直。
[0022]10.根據(jù)方案1所述的方法，其中，實際物體或虛擬物體中的一個被反轉(zhuǎn)到與虛擬物體或?qū)嶋H物體中的另一個大致相同的位置，用于比較在實際物體上檢測到的特征點與在虛擬物體上檢測的特征點。
[0023]11.根據(jù)方案10所述的方法，其中，識別在實際物體上的特征點和在虛擬圖像上的特征點的步驟包括:識別在采集圖像中的實際物體上的多個特征點和在虛擬物體上的多個特征點的步驟。
[0024]12.根據(jù)方案11所述的方法，其中，比較實際物體的檢測到的特征點與在虛擬物體上檢測到的特征點的步驟包括:比較在實際物體上檢測到的多個特征點與在虛擬物體上檢測到的多個特征點的步驟。
[0025]13.根據(jù)方案12所述的方法，其中，響應(yīng)于在實際物體上檢測到的特征點與在虛擬物體上檢測到的特征點匹配確定地面包括鏡像效應(yīng)反射表面的步驟包括:響應(yīng)于確定在實際物體上檢測到的多個特征點的每一個與在虛擬物體上檢測到的多個特征點匹配確定地面包括鏡像效應(yīng)反射表面的步驟。
[0026]14.根據(jù)方案12所述的方法，其中，響應(yīng)于在實際物體上檢測到的特征點與在虛擬物體上檢測到的特征點匹配確定地面包括鏡像效應(yīng)反射表面的步驟包括:響應(yīng)于確定在實際物體上檢測到的多個特征點的大多數(shù)與在虛擬物體上檢測到的多個特征點匹配確定地面包括鏡像效應(yīng)反射表面的步驟。
[0027]15.根據(jù)方案12所述的方法，其中，響應(yīng)于在實際物體上檢測到的特征點與在虛擬物體上檢測到的特征點匹配確定地面包括鏡像效應(yīng)反射表面的步驟包括:響應(yīng)于確定在實際物體上檢測到的多個特征點的對應(yīng)數(shù)目與在虛擬物體上檢測到的多個特征點匹配確定地面包括鏡像效應(yīng)反射表面的步驟，其中，確定所述對應(yīng)數(shù)目是基于匹配點對的總數(shù)目和檢測到的特征點對的總數(shù)目。
[0028]16.根據(jù)方案1所述的方法，其中，潮濕行駛表面指示信號用于提醒駕駛員在車輛輪胎和道路表面之間的潛在減小的牽引力。
[0029]17.根據(jù)方案1所述的方法，其中，潮濕行駛表面指示信號用于通知駕駛員降低車輛速度。
[0030]18.根據(jù)方案1所述的方法，其中，潮濕行駛表面指示信號用于通知駕駛員避免規(guī)避駕駛。
[0031]19.根據(jù)方案1所述的方法，其中，潮濕行駛表面指示信號用于警告車輛駕駛員不要使用巡航控制。
[0032]20.根據(jù)方案1所述的方法，其中，潮濕行駛表面指示信號提供給無線通信系統(tǒng)，用于提醒其他車輛有潮濕路面狀況。
[0033]21.根據(jù)方案1所述的方法，其中，潮濕行駛表面