專利名稱：醫(yī)學(xué)圖象的計(jì)算機(jī)化的邊界估定的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明一般是關(guān)于醫(yī)學(xué)圖象處理，更具體而言，是關(guān)于為自動(dòng)切除前列腺而使用徑向底部凹凸(RBR)法的內(nèi)手術(shù)超聲掃描，該方法能夠快速和可靠地提取經(jīng)尿道成象中的前列腺邊界，依照本發(fā)明，該方法用來自動(dòng)地勾畫出前列腺邊界區(qū)域，超聲圖象處理的結(jié)果用于經(jīng)尿道自動(dòng)地切除前列腺。
在過去的十年中，機(jī)器人外科手術(shù)的進(jìn)程變得十分活躍，在90年代，發(fā)展了許多外科手術(shù)機(jī)器人和它們當(dāng)中的一些已在外科實(shí)驗(yàn)中嘗試過，在由Ng Wan Sing和Davies B，L等人在1993年3月在IEEEEngineering in Medicine and Biological magazine的12(1)頁120-125中發(fā)表的“機(jī)器人外科手術(shù)-在TURP的第一手經(jīng)驗(yàn)”的文章中已經(jīng)公開了作為有源機(jī)器人外科手術(shù)的實(shí)例，自動(dòng)的前列腺切除工作，該文建議，前列腺的尿道切除法是目前解除膀胱的尿外流障礙的最常用的方法。該過程包括經(jīng)尿道引進(jìn)切割器，延伸切割器進(jìn)入前列腺，在那里順序的切割能被執(zhí)行以移去腺瘤，該腺瘤是前列腺體增大部分。作為男性隨年令增長(zhǎng)的一部分，前列腺的腺體增大不可避免地發(fā)生了，這就造成了排尿障礙?？拷返南倭霰匦柰ㄟ^手術(shù)去除以緩解障礙，被稱為“SARP”一前列腺切除的外科手術(shù)輔助機(jī)器人-的裝置被使用執(zhí)行自動(dòng)的前列腺切除術(shù)。SARP是特例，在該特例中發(fā)展了適合運(yùn)動(dòng)學(xué)的配置的特殊的安全架，以在前列腺內(nèi)產(chǎn)生多個(gè)園錐狀或桶狀的切洞，不象許多其它系統(tǒng)，SARP是有源的外科手術(shù)機(jī)器人。由SARP的機(jī)器人操作引出的優(yōu)點(diǎn)是定位可靠和節(jié)省時(shí)間。這些優(yōu)點(diǎn)在手術(shù)中是重要的，這是因?yàn)?i)定位可靠確保了切除將在不是不知道的情況下指向不希望的區(qū)域和可靠位置是在內(nèi)部或外部傳感器確定的(作為內(nèi)部傳感器的例子可以是固定在每一結(jié)合電機(jī)上的光學(xué)編碼器，作為外部傳感器的例子可以是光/磁跟蹤裝置)；和(ii)時(shí)間的減少可以通過遙控地例如重復(fù)地檢測(cè)重要的標(biāo)志或特點(diǎn)，和仔細(xì)地觀察作為新的未折疊的切割結(jié)果的一些的組織紋理；和連續(xù)地記憶周圍解剖的視覺圖象來實(shí)現(xiàn)(由高速電機(jī)實(shí)現(xiàn)的時(shí)間的節(jié)省直接減少了病人在麻醉的時(shí)間和麻醉劑的吸收量)。
在自動(dòng)的前列腺切除系統(tǒng)中，手術(shù)醫(yī)師通常和系統(tǒng)的三個(gè)部件相互作用；(1)計(jì)算機(jī)和它的輔助監(jiān)視顯示器；(2)內(nèi)窺鏡顯示單元和(3)開關(guān)庫(kù)和光發(fā)射二極管顯示。在自動(dòng)的前列腺切除系統(tǒng)內(nèi)，為了讓機(jī)器人系統(tǒng)看到內(nèi)窺鏡提供的直接環(huán)境以外的內(nèi)容，超聲波圖象和作為手術(shù)的機(jī)器人系統(tǒng)一塊使用，超聲波探頭，經(jīng)尿道型的，被前進(jìn)到刀刃的頸部和然后在精確的步驟下退回，在這些步驟中有前列腺的來回掃描，前列腺的邊界被標(biāo)出，囊/腺瘤的邊界，即囊和放大的組織之間的邊界位于前列腺的邊界之內(nèi)，囊/腺瘤的邊界在前邊接觸前列腺的邊界和略微離它向后。
因?yàn)閽呙柚g的間隔是公知的和超聲探頭軸是它們公共的，能夠執(zhí)行三維空間的再現(xiàn)。實(shí)時(shí)獲得和顯示三維空間體積數(shù)據(jù)的三維空間的超聲系統(tǒng)被描述和圖示在“帶有真實(shí)世界的邊緣虛擬目標(biāo)在病人體內(nèi)看超聲圖象”一文當(dāng)中，該文是由Michael Bajura，Henry Fuchs和Ryutarou Ohbuchi發(fā)表在由R Taylor編輯的計(jì)算機(jī)綜合外科手術(shù)中，在1996年出版，該文公開了，(1)獲得和透視具有已知位置的實(shí)時(shí)超聲波數(shù)據(jù)和由外部傳感器跟蹤定位的算法，(2)產(chǎn)生工作虛擬環(huán)境，該虛擬環(huán)境實(shí)時(shí)獲得和顯示三維超聲波數(shù)據(jù)，和(3)恢復(fù)從超聲數(shù)據(jù)特別是為體積透視的結(jié)構(gòu)信息。隨后，依據(jù)最大化的切除可以計(jì)劃切割的對(duì)策，以此能產(chǎn)生多個(gè)錐狀或桶狀的凹處，在確定量的腺瘤的后面留下充足的地方以獲得可接收的后手術(shù)的執(zhí)行。
在計(jì)算機(jī)的輔助之下，許多圖象方法均是可行的，例如CT，MRI和超聲。和CT和MRI圖象或從顯微鏡照的照片圖象相比較，超聲圖象處理更困難，這是因?yàn)榛鸹?，噪音的存在和較差的分辨率。提取邊界信息或者其它特征，例如瘤的超聲圖象分段早已經(jīng)是研究的主題。然而，超聲圖象優(yōu)于其它形態(tài)。作為CT和MRI形態(tài)，為了獲得高分辨率的圖象這要花大量的時(shí)間。最初和維修花費(fèi)是非常高的。沒有精心措施它們是不能在手術(shù)中方便和安全的使用。當(dāng)前經(jīng)尿道的超聲圖象手序是高度手工的情況下是費(fèi)勞力的。因?yàn)閽呙枋窃谑中g(shù)前做的，當(dāng)機(jī)器人在病人身上使用時(shí)，寄存手術(shù)之前和在手術(shù)之中的數(shù)據(jù)這有極大的困難。在SARP中已經(jīng)使用超聲，這是因?yàn)樗鄬?duì)低的費(fèi)用和便利，因?yàn)樗梢院芊奖愕匾胧中g(shù)室，和因?yàn)樗鼪]有引起病人的不良反應(yīng)。
由SARP使用的超聲圖象和處理系統(tǒng)是配有7MHz和5.5MHz探頭的B&K型1846型掃描器。該圖象系統(tǒng)是診斷型掃描器并且最初至SARP中使用以確定前列腺的大小。通過手術(shù)前順序來回地掃描前列腺完成確定尺寸。連續(xù)橫向掃描的連續(xù)疊層在IBM計(jì)算機(jī)上再現(xiàn)以形成前列腺的三維模型。
為了快速地實(shí)現(xiàn)前列腺的邊界的估定，包括計(jì)算地再現(xiàn)三維模型和基于該模型的順序切除計(jì)劃，本發(fā)明的發(fā)明人避開了通常的逐個(gè)象素分析和引入徑向底部凹凸方法。底部凹凸是在照像中使用的暗室技術(shù)，在由Langhord，M寫的New York “Alhred A Knopl公司出的”逐步引導(dǎo)學(xué)照象術(shù)的參考書中已經(jīng)公開了在照象術(shù)中使用的底部凹凸方法。依照本發(fā)明，在估定前列腺的邊界或其它組織時(shí)，徑向底部凹凸(RBR)方法被發(fā)現(xiàn)是有用的。通過疊加正象到負(fù)象完成了底部凹凸圖象，微出寄存器，以及印出的象有如從一側(cè)照亮的很低的凹凸雕刻。產(chǎn)生的圖象將被簡(jiǎn)化為線的模型和片的色調(diào)。這樣方式的圖象邊緣能被突出。
本發(fā)明是醫(yī)學(xué)圖象(特定是超聲)處理方法，該方法可以獲得精確的前列腺(使用前列腺為例)的大小。依照本發(fā)明，它也公開了一種簡(jiǎn)單的方法去使用計(jì)算機(jī)去估定前列腺的邊界。依照本發(fā)明優(yōu)選的實(shí)施例，使用機(jī)器人系統(tǒng)完成前列腺切除術(shù)的超聲掃描方法，該外科機(jī)器人包括有頭軸，計(jì)算機(jī)，4軸運(yùn)動(dòng)控制器，超聲波掃描儀，和穿過固定在所說外科手術(shù)機(jī)器人上的切除器的經(jīng)尿道型超聲探頭，該方法包括以下步驟(a)連接所說的切除器到懸在原樣的參考位置(被稱為精阜位置)的均衡的門型架的所說機(jī)器人上；
(b)通過移動(dòng)固定有所說超聲探頭的所說外科手術(shù)機(jī)器人的頭軸掃描病人的前列腺；(c)將在步(b)獲得的掃描圖象饋送給所說幀提取器和數(shù)字化所說的圖象以提供計(jì)算圖象處理；和(d)由計(jì)算機(jī)勾畫出前列腺依照本發(fā)明，使用徑向底部凹凸方法的超聲圖象的計(jì)算機(jī)化的估計(jì)進(jìn)而包括以下步驟(a)翻轉(zhuǎn)前列腺的超聲圖象以獲得翻轉(zhuǎn)的圖象；(b)在正交方向上成比例地放大所說翻轉(zhuǎn)的圖象以獲得放大的圖象；(c)把在f步獲得的所說放大的圖象加到在權(quán)利要求1所獲得的所說超聲圖象以產(chǎn)生具有加強(qiáng)邊緣信息的灰度級(jí)的底部凹凸圖象；(d)雙重化在(g)步獲得的底部凹凸圖象以移去灰度級(jí)；(e)膨脹和侵蝕(h)雙重圖象以獲得前列腺邊界圖的輪廓；和(f)薄化膨脹或侵蝕的(i)步的圖象以提供骨架輪廓線。
以此，囊的邊界這樣由前列腺的邊界確定了。
依此，本發(fā)明的目的是提供超聲圖象處理方法，其中手術(shù)的切除器和掃描的超聲探頭由機(jī)器人攜帶，使它們能共亨作為機(jī)器人的相同的參考幀。
本發(fā)明的另一個(gè)目的是提供一自動(dòng)進(jìn)行前列腺切除法的超聲圖象處理方法，其中通過共同地參考圖象系統(tǒng)和機(jī)器人可以免去精細(xì)的病人的記錄(手術(shù)前和手術(shù)中數(shù)據(jù)的匹配)。
本發(fā)明的另一個(gè)目的是提供自動(dòng)前列腺切除法的超聲圖象處理的方法，其中捕獲和處理每一個(gè)掃描所用的時(shí)間縮短了。
本發(fā)明的另一個(gè)目的是提供自動(dòng)前列腺切除法的超聲圖象處理的方法，其中使用均衡門型架使得設(shè)立機(jī)器人的步驟極大的簡(jiǎn)化了。
通過對(duì)說明書，附加權(quán)利要求和相伴的附圖的說明，本發(fā)明的這些和其它的特點(diǎn)，有關(guān)方面和優(yōu)點(diǎn)將被進(jìn)一步的理解。


圖1示出了依本發(fā)明的計(jì)算機(jī)輔助的超聲圖象裝置的配置；
圖2示出了依本發(fā)明的對(duì)選出的用于泌尿紊亂的外科醫(yī)生輔助機(jī)器人的外型圖；圖3示出了依本發(fā)明的經(jīng)尿道的前列腺的典型的橫向超聲掃描；圖4示出了依本發(fā)明的圖3的簡(jiǎn)單反向圖象；圖5示出了依照本發(fā)明把圖4的圖象加到圖3的圖象而獲得的象；圖6示出了依照本發(fā)明的圖5的雙重(binarised)圖象；圖7示出了依照本發(fā)明通過膨脹和侵蝕平滑圖6的象；圖8示出了依照本發(fā)明提取的囊邊界的圖象；和圖9示出了依照本發(fā)明的典型的囊/腺瘤的x-y坐標(biāo)公式。
參看圖1，這里示出了被稱為對(duì)選擇性泌尿紊亂的外科醫(yī)生輔助機(jī)器人或“SARUD”的計(jì)算機(jī)輔助超聲圖象系統(tǒng)的概圖。該系統(tǒng)包括個(gè)人計(jì)算機(jī)10，配有高速幀提取器(12)和配有硬件實(shí)施圖象處理功能，例如反向，增加和放大或縮小的母板，4軸運(yùn)動(dòng)控制器14，外科手術(shù)機(jī)器人16，超聲掃描器18和經(jīng)直腸或經(jīng)尿道的探頭20。超聲掃描器18可以從Bruel和Kjoer型1846掃描器或Krez組合型430中選取。以均衡懸掛的在本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的機(jī)器人16能夠夾持經(jīng)直腸的超聲探頭或經(jīng)尿道的超聲探頭20。4軸運(yùn)動(dòng)控制器14提供4個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)，即頭運(yùn)動(dòng)軸(線性軸)，環(huán)軸(旋轉(zhuǎn))，弧軸(旋轉(zhuǎn))和擺動(dòng)中心長(zhǎng)度驅(qū)動(dòng)軸(線性的)。軸不是按這個(gè)順序固定。圖2示意性地示出了依本發(fā)明的機(jī)器人16的圖。圖中d1水平移動(dòng)附加電纜長(zhǎng)度；d2垂直和旋轉(zhuǎn)移動(dòng)的附加電纜長(zhǎng)度；a快速釋放電纜連接器；b通信路徑；c運(yùn)動(dòng)控制器；H主機(jī)；T1用于使該醫(yī)用裝置的緊固機(jī)械靈活的覆蓋諸電纜的柔韌；T2用于外科機(jī)器人的主控制電纜的信號(hào)和柔韌導(dǎo)管；T3接地導(dǎo)管。依圖2所示，經(jīng)尿道的探頭20通過切除器22的外皮。(未示出的)適配器被用以提供切除器22到機(jī)器人16上的鋼性固定。和切除器22的中心軸有偏移的不同的適配器(未示出)被用來作為經(jīng)直腸探頭。如圖2所示，當(dāng)參考位置(解剖的標(biāo)志被稱為陰阜)被內(nèi)窺鏡發(fā)現(xiàn)和不受干擾時(shí)，切除器被連接到機(jī)器人16上，機(jī)器人16掛在均衡門架上和特定設(shè)計(jì)的工具保持器被用于固定，在對(duì)病人執(zhí)行手術(shù)以前，使用帶有SARUD的經(jīng)尿道的超聲掃描或使用帶有SARUD的經(jīng)直腸超聲掃描對(duì)前列腺進(jìn)行掃描。僅當(dāng)機(jī)器人16的頭軸運(yùn)動(dòng)以運(yùn)載機(jī)器人臂的其余部份包括水平固定的超聲探頭20和它的適配器(未示出)，使得大量腺的橫斷面被掃描，并從刀片頸部開始指向陰阜。
在掃描開始以前，在手動(dòng)的控制下把機(jī)器人16的頭移向前，從陰阜到刀片頸測(cè)量的前列腺的長(zhǎng)度將通過內(nèi)窺鏡獲得。上述的方法利用了機(jī)器人16的工具夾持器同時(shí)固定了手術(shù)的切除器和掃描的超聲探頭20。切除器的外殼在掃描和切除過程中始終留在病人的尿道內(nèi)。這就確定了，圖象的參考軸落入在環(huán)型軸的線內(nèi)，并且和機(jī)器人16的頭軸平行，作為相同的被使用做切除的結(jié)果，寄存手術(shù)前和手術(shù)間的數(shù)據(jù)就沒有必要了，在手術(shù)間做了掃描和圖象參考幀和機(jī)器人的參考幀是相同的。
當(dāng)掃描完成時(shí)，切割部件(未示出)被引進(jìn)和附到切除器22的外殼上，并不打擾目標(biāo)位置和機(jī)器人16，它們均有效剛性地固定在使用均衡門架和結(jié)構(gòu)上。
在掃描期間，超聲圖象被饋送到幀提取器(12)，它的數(shù)字超聲圖象能夠用于計(jì)算機(jī)圖象處理。每一個(gè)斷面掃描被捕獲和顯示在監(jiān)視器上和作為文件保留的目的而被存儲(chǔ)。
通過使用光筆，或引入自動(dòng)的囊描繪程序去畫輪廓，所有的前列腺邊界均能由外科醫(yī)生或受過訓(xùn)練的人員(它控制和監(jiān)視計(jì)算機(jī)的操作)勾畫出。
重要的是減少TURP的時(shí)間，使病人將不經(jīng)受過長(zhǎng)時(shí)間的麻醉。同樣麻藥吸收的減少將避免象呼吸困難和血液稀釋的復(fù)雜情況。進(jìn)而這也減少血液損失。手工勾畫囊的邊界，這是非常費(fèi)時(shí)間的，特別是外科醫(yī)生對(duì)讀聲譜儀沒有經(jīng)驗(yàn)時(shí)。這取決于前列腺的長(zhǎng)度和所需的精度和分辨率，這很容易超過10個(gè)斷面，每一個(gè)斷面都需要描繪囊的邊界。由于這種趨向，機(jī)器人16應(yīng)在少于30分鐘內(nèi)完成整個(gè)手術(shù)，那末就極希望，掃描在5至8分鐘內(nèi)完成，留下足夠的時(shí)間供手術(shù)用。
依照本發(fā)明，我們的希望是看到，在計(jì)算機(jī)的幫助下的勾畫輪廓任務(wù)的自動(dòng)的解決方案。在照象技術(shù)中公知的所謂底部凹凸法的新穎變化被發(fā)展了，它允許從通過尿道拍的斷面圖象中迅速和可靠地提取前列腺的邊界。底部凹凸是一個(gè)過程，通過該過程三維效果能夠加到底片上，為了在計(jì)算機(jī)的存儲(chǔ)器中給出清楚的圖象，和所希望的輪廓一塊被檢測(cè)出的不希望的部分被去除?；卩徑糠值膾呙?，靠近前列腺輪廓的所需要的得不到的信息將被推斷出。
圖3示出了經(jīng)尿道拍攝的典型的前列腺斷面超聲掃描。前列腺的邊界用白箭頭標(biāo)出。囊/腺瘤的邊界，囊和放大的組織(“腺瘤”)的界限位于在前列腺的邊界之內(nèi)。腺瘤用外科手術(shù)移去。如圖中所示，這很明顯，這里存在著一物體，即石頭，在標(biāo)有“X”的地方有足夠的密度。圖4示出了圖3超聲圖象的反向圖象。該反向圖象在正交方向被成比例地放大。該放大的反向圖象然后加到最初的圖象。加的結(jié)果在圖5中示出，從圖5中可以看出，圍繞著邊緣的帶由于反向面大于原始的圖象，這就是RBR方法的結(jié)果。使用被稱為雙重化的最基本的數(shù)字圖象操作，圖象進(jìn)一步被處理以移去灰度電平。雙重圖象示于圖6。為了獲得囊的較平滑的輪廓線，雙重的圖象經(jīng)受了所謂的“膨脹”和“侵蝕”的運(yùn)算。該操作在輪廓帶補(bǔ)上了許多“小洞”(如圖7所示)以使下一個(gè)稱為骨架化或薄化的操作變得容易。圖8示出了在薄化后提取的囊的邊界。該“膨脹”和侵蝕操作，和骨架化操作可以使用圖象處理軟件包，例如可從Bioscan公司購(gòu)得的“Optimas”完成。
標(biāo)有“X”的物體將產(chǎn)生在徑向方向與所有有用信息交叉的回聲。還在圖8中看到作為短的分技(有時(shí)也是長(zhǎng)的分枝)，它們從所希望的邊界中導(dǎo)出。應(yīng)用推斷和一些類型分枝以獲得圖9所示的輪廓。進(jìn)而，整了尺寸將不得不用適當(dāng)?shù)牧窟M(jìn)行定標(biāo)以補(bǔ)償反向的放大，依照本發(fā)明，徑向底部凹凸能從通常的圖象預(yù)處理例如灰度電平標(biāo)準(zhǔn)化等等(在感興趣的被定義的區(qū)域逐個(gè)象素處理)中獲益。在沒有機(jī)器人平臺(tái)的情況下徑向底部凹凸處理將不工作。
這很明顯，對(duì)醫(yī)用圖象方法可以做各種的變化和修改，但這些變化和修改在不脫離所附權(quán)利要求書中確定的發(fā)明的精神和范圍內(nèi)可以做出。
權(quán)利要求
1.使用徑向底部凹凸方法，以在醫(yī)用圖象中進(jìn)行邊界估定的方法，該方法包括帶有頭軸的外科機(jī)器人，配有幀提取器的計(jì)算機(jī)，4軸移動(dòng)控制器，超聲掃描器和經(jīng)尿道型或經(jīng)直腸型超聲探頭，該探頭通過固定在所說機(jī)器人上的切除器外皮，該方法包括(a)連接所說的切除器到掛在不受打擾位置(稱為陰阜)上的均衡的門架上的所說機(jī)器人上；(b)通過移動(dòng)已經(jīng)固定有所說超聲探頭的所說外科機(jī)器人的頭軸對(duì)病人的目標(biāo)組織進(jìn)行掃描；其特征是，在(b)中獲得的掃描的圖象被饋送到所說的幀提取器，所說目標(biāo)組織圖象然后被數(shù)字化以提供圖象處理和由計(jì)算機(jī)勾畫出輪廓。
2.權(quán)利要求1的使用徑向底部凹凸方法對(duì)醫(yī)用圖象進(jìn)行邊界估定的方法進(jìn)一步包括以下步驟(c)反轉(zhuǎn)目標(biāo)組織的醫(yī)用圖象以獲得反向的圖象；(d)在正交方向上按比例放大所說反向的圖象以獲得放大的圖象；(e)加(d)中獲得的所說放大的圖象到權(quán)利要求1中獲得的所說醫(yī)用圖象以產(chǎn)生帶有增強(qiáng)的邊緣信息的灰度級(jí)的底部凹凸圖象；(f)雙重化在(e)中所獲得所說底部凹凸圖象以移去灰度級(jí)；(g)膨脹和侵蝕在(f)獲得的雙重圖象以獲得目標(biāo)組織邊界的較平滑的輪廓；和(h)薄化在(g)中膨脹或侵蝕的圖象以提供骨架化的輪廓。
3.權(quán)利要求1或2的使用徑向底部凹凸方法在醫(yī)用圖象中進(jìn)行計(jì)算機(jī)化的邊界估定的方法，其中，目標(biāo)組織的邊界是使用光筆在監(jiān)視器屏幕上被勾畫出的。
4.權(quán)利要求1或2的使用徑向底部凹凸方法在醫(yī)用圖象中進(jìn)行計(jì)算機(jī)化的邊界估定的方法，其中，目標(biāo)組織邊界是由自動(dòng)囊描繪程序勾畫出的。
5.權(quán)利要求1或2的使用徑向底部凹凸方法在醫(yī)用圖象中進(jìn)行計(jì)算機(jī)化的邊界估定的方法，其中，切割元件是引進(jìn)的和附在切除器的外皮上。
6.權(quán)利要求1或2的使用徑向底部凹凸方法在醫(yī)用圖象中進(jìn)行計(jì)算機(jī)化的邊界估定的方法，其中，目標(biāo)組織是前列腺。
7.權(quán)利要求3的使用徑向底部凹凸方法在醫(yī)用圖象中進(jìn)行計(jì)算機(jī)化的邊界估定的方法，其中，目標(biāo)組織是前列腺。
8.權(quán)利要求4的使用徑向底部凹凸方法在醫(yī)用圖象中進(jìn)行計(jì)算機(jī)化的邊界估定的方法，其中，目標(biāo)組織是前列腺。
全文摘要
公開了稱為徑向底部凹凸的在醫(yī)用圖象的計(jì)算機(jī)化邊界估定技術(shù)(使用前列腺為例),該圖象探頭能被機(jī)器人載運(yùn)和共享作為機(jī)器人的相同的參考幀。前列腺被掃描和超聲圖象被饋送到進(jìn)行計(jì)算圖象處理的計(jì)算機(jī)。使用這樣的方法以允許迅速和可靠地提取用經(jīng)尿道或其它方法拍攝的斷面圖象的感興趣的邊界。
文檔編號(hào)G06F17/00GK1194134SQ9711164
公開日1998年9月30日 申請(qǐng)日期1997年3月24日 優(yōu)先權(quán)日1997年3月24日
發(fā)明者伍云升, 張明勇 申請(qǐng)人:伍云升, 張明勇