技術(shù)特征：

1.一種三維激光雷達(dá)與相機(jī)聯(lián)合標(biāo)定的動態(tài)標(biāo)定方法，其特征在于，具體包括以下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三維激光雷達(dá)與相機(jī)聯(lián)合標(biāo)定的動態(tài)標(biāo)定方法，其特征在于，步驟s1中所述使用三維激光雷達(dá)和相機(jī)同步采集數(shù)據(jù)具體為：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三維激光雷達(dá)與相機(jī)聯(lián)合標(biāo)定的動態(tài)標(biāo)定方法，其特征在于，步驟s3具體包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三維激光雷達(dá)與相機(jī)聯(lián)合標(biāo)定的動態(tài)標(biāo)定方法，其特征在于，步驟s4具體包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種三維激光雷達(dá)與相機(jī)聯(lián)合標(biāo)定的動態(tài)標(biāo)定方法，其特征在于，步驟s42中所述聯(lián)合標(biāo)定深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型包括特征提取層、連接層以及全局聚合層，具體為：

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種三維激光雷達(dá)與相機(jī)聯(lián)合標(biāo)定的動態(tài)標(biāo)定方法，其特征在于，步驟s43中所述損失函數(shù)由像素?fù)p失、點云距離損失、直接監(jiān)督損失三部分構(gòu)成，分別具體為：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三維激光雷達(dá)與相機(jī)聯(lián)合標(biāo)定的動態(tài)標(biāo)定方法，其特征在于，步驟s6具體為：

8.一種裝置設(shè)備，其特征在于，所述裝置設(shè)備包括存儲器和處理器，其中：

9.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機(jī)指令，所述計算機(jī)指令用于使處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1-7中任一項所述的三維激光雷達(dá)與相機(jī)聯(lián)合標(biāo)定的動態(tài)標(biāo)定方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種三維激光雷達(dá)與相機(jī)聯(lián)合標(biāo)定的動態(tài)標(biāo)定方法、裝置及存儲介質(zhì)；所述方法包括：使用三維激光雷達(dá)和相機(jī)同步掃描外部場景，分別生成三維點云和二維圖像數(shù)據(jù)；利用初始安裝矩陣參數(shù)，將三維點云數(shù)據(jù)的坐標(biāo)從在激光雷達(dá)坐標(biāo)系下轉(zhuǎn)換到在相機(jī)坐標(biāo)系下；把點云投影到相平面坐標(biāo)系，得到深度圖數(shù)據(jù)；添加標(biāo)定參數(shù)擾動數(shù)據(jù)，訓(xùn)練并測試聯(lián)合標(biāo)定深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，得到預(yù)測校正參數(shù)；對初始安裝矩陣參數(shù)進(jìn)行校正，得到最終校正參數(shù)。本發(fā)明提出的方法不依賴于場景中的靶標(biāo)物等特殊目標(biāo)，僅基于同步采集三維點云數(shù)據(jù)和二維圖像數(shù)據(jù)和深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，就實現(xiàn)動態(tài)聯(lián)合標(biāo)定，具有成本低、速度快、無需人工干預(yù)的優(yōu)點。

技術(shù)研發(fā)人員：李明磊,柴家輝,周聰,胡小波
受保護(hù)的技術(shù)使用者：南京航空航天大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2