本發(fā)明涉及作業(yè)機(jī)械，尤其涉及一種攪拌車(chē)的運(yùn)輸監(jiān)控方法、系統(tǒng)、電子設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、攪拌站生成混凝土之后，需要通過(guò)攪拌車(chē)（即，混凝土攪拌運(yùn)輸車(chē)）運(yùn)送到施工現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行泵送、澆灌等作業(yè)。然而，在混凝土的運(yùn)輸過(guò)程中,?可能會(huì)發(fā)生異常卸料的情況，其不僅會(huì)產(chǎn)生經(jīng)濟(jì)損失，甚至還會(huì)影響工程質(zhì)量。

2、因此，需提出一種攪拌車(chē)的運(yùn)輸監(jiān)控方法、系統(tǒng)、電子設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本說(shuō)明書(shū)提供一種攪拌車(chē)的運(yùn)輸監(jiān)控方法、系統(tǒng)、電子設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，通過(guò)獲取目標(biāo)攪拌車(chē)的罐體視頻信息，并實(shí)時(shí)分析罐體的旋轉(zhuǎn)方向和混凝土的坍落度特征，可以及時(shí)發(fā)現(xiàn)混凝土是否被倒出，實(shí)現(xiàn)對(duì)攪拌車(chē)運(yùn)輸過(guò)程的實(shí)時(shí)監(jiān)控，有助于及時(shí)發(fā)現(xiàn)潛在的違規(guī)卸料行為或意外情況，提高運(yùn)輸安全。

2、本技術(shù)提供的一種攪拌車(chē)的運(yùn)輸監(jiān)控方法采用如下的技術(shù)方案，包括：

3、構(gòu)建待執(zhí)行任務(wù)，所述待執(zhí)行任務(wù)包括：目標(biāo)攪拌車(chē)和目標(biāo)位置；

4、獲取所述目標(biāo)攪拌車(chē)的罐體視頻信息；所述罐體視頻信息包括：罐側(cè)影像和罐尾影像；

5、通過(guò)旋轉(zhuǎn)檢測(cè)模型對(duì)所述罐側(cè)影像進(jìn)行檢測(cè)，判斷所述目標(biāo)攪拌車(chē)的罐體的旋轉(zhuǎn)方向是否發(fā)生變化；

6、當(dāng)所述罐體的旋轉(zhuǎn)方向發(fā)生變化時(shí)，通過(guò)混凝土識(shí)別模型從所述罐尾影像中識(shí)別出坍落度特征，根據(jù)所述坍落度特征判斷所述目標(biāo)攪拌車(chē)中的混凝土是否被倒出；

7、當(dāng)檢測(cè)到所述目標(biāo)攪拌車(chē)中的混凝土被倒出時(shí)，基于所述目標(biāo)攪拌車(chē)的實(shí)際位置與所述目標(biāo)位置的一致性，判斷所述目標(biāo)攪拌車(chē)是否為正常卸料，并根據(jù)判斷結(jié)果進(jìn)行預(yù)警。

8、可選的，所述通過(guò)旋轉(zhuǎn)檢測(cè)模型對(duì)所述罐側(cè)影像進(jìn)行檢測(cè)，判斷所述目標(biāo)攪拌車(chē)的罐體的旋轉(zhuǎn)方向是否發(fā)生變化，包括：

9、獲取所述罐側(cè)影像的當(dāng)前罐側(cè)幀圖像；

10、對(duì)所述當(dāng)前罐側(cè)幀圖像進(jìn)行關(guān)鍵點(diǎn)識(shí)別，得到關(guān)鍵點(diǎn)的當(dāng)前特征；

11、結(jié)合所述關(guān)鍵點(diǎn)的當(dāng)前特征和所述關(guān)鍵點(diǎn)的上一特征，判斷所述罐體的旋轉(zhuǎn)方向是否改變。

12、可選的，所述對(duì)所述當(dāng)前罐側(cè)幀圖像進(jìn)行關(guān)鍵點(diǎn)識(shí)別，得到關(guān)鍵點(diǎn)的當(dāng)前特征，包括：

13、對(duì)所述當(dāng)前罐側(cè)幀圖像進(jìn)行第一預(yù)處理操作，得到邊緣檢測(cè)后的當(dāng)前罐側(cè)幀圖像；

14、對(duì)所述邊緣檢測(cè)后的當(dāng)前罐側(cè)幀圖像進(jìn)行圖形檢測(cè)，提取所述罐體的關(guān)鍵線條；

15、結(jié)合所述罐體的關(guān)鍵線條，構(gòu)建關(guān)鍵點(diǎn)的當(dāng)前特征。

16、可選的，所述對(duì)所述當(dāng)前罐側(cè)幀圖像進(jìn)行第一預(yù)處理操作，得到邊緣檢測(cè)后的當(dāng)前罐側(cè)幀圖像，包括：

17、對(duì)所述當(dāng)前罐側(cè)幀圖像進(jìn)行第一灰度化處理，得到灰度化后的當(dāng)前罐側(cè)幀圖像；

18、對(duì)所述灰度化后的當(dāng)前罐側(cè)幀圖像進(jìn)行平滑處理，得到平滑后的當(dāng)前罐側(cè)幀圖像；

19、對(duì)所述平滑后的當(dāng)前罐側(cè)幀圖像進(jìn)行邊緣檢測(cè)，確定所述罐體的整體輪廓，生成所述邊緣檢測(cè)后的當(dāng)前罐側(cè)幀圖像。

20、可選的，所述當(dāng)所述罐體的旋轉(zhuǎn)方向發(fā)生變化時(shí)，通過(guò)混凝土識(shí)別模型從所述罐尾影像中識(shí)別出坍落度特征，根據(jù)所述坍落度特征判斷所述目標(biāo)攪拌車(chē)中的混凝土是否被倒出，包括：

21、獲取所述罐尾影像的當(dāng)前罐尾幀圖像；

22、對(duì)所述當(dāng)前罐尾幀圖像進(jìn)行混凝土識(shí)別，提取目標(biāo)區(qū)域的坍落度特征；

23、結(jié)合所述坍落度特征和預(yù)設(shè)坍落條件，判斷混凝土是否已被倒出。

24、可選的，所述對(duì)所述當(dāng)前罐尾幀圖像進(jìn)行混凝土識(shí)別，提取目標(biāo)區(qū)域的坍落度特征，包括：

25、對(duì)所述當(dāng)前罐尾幀圖像進(jìn)行第二預(yù)處理操作，得到預(yù)處理后的當(dāng)前罐尾幀圖像；

26、對(duì)所述預(yù)處理后的當(dāng)前罐尾幀圖像進(jìn)行特征提取，得到所述目標(biāo)區(qū)域的坍落度特征。

27、可選的，所述對(duì)所述預(yù)處理后的當(dāng)前罐尾幀圖像進(jìn)行特征提取，得到所述目標(biāo)區(qū)域的坍落度特征，包括：

28、結(jié)合所述預(yù)處理后的當(dāng)前罐尾幀圖像，分析所述目標(biāo)區(qū)域是否存在動(dòng)態(tài)變化；

29、當(dāng)出現(xiàn)動(dòng)態(tài)變化時(shí)，檢測(cè)所述罐體的下方是否存在目標(biāo)對(duì)象；

30、當(dāng)出現(xiàn)所述目標(biāo)對(duì)象時(shí)，識(shí)別所述目標(biāo)對(duì)象的流動(dòng)形態(tài)，生成所述坍落度特征。

31、本技術(shù)提供的一種攪拌車(chē)的運(yùn)輸監(jiān)控系統(tǒng)采用如下的技術(shù)方案，包括：

32、任務(wù)構(gòu)建模塊，用于構(gòu)建待執(zhí)行任務(wù)，所述待執(zhí)行任務(wù)包括：目標(biāo)攪拌車(chē)和目標(biāo)位置；

33、視頻獲取模塊，用于獲取所述目標(biāo)攪拌車(chē)的罐體視頻信息；所述罐體視頻信息包括：罐側(cè)影像和罐尾影像；

34、旋轉(zhuǎn)檢測(cè)模塊，用于通過(guò)旋轉(zhuǎn)檢測(cè)模型對(duì)所述罐側(cè)影像進(jìn)行檢測(cè)，判斷所述目標(biāo)攪拌車(chē)的罐體的旋轉(zhuǎn)方向是否發(fā)生變化；

35、坍落度檢測(cè)模塊，用于當(dāng)所述罐體的旋轉(zhuǎn)方向發(fā)生變化時(shí)，通過(guò)混凝土識(shí)別模型從所述罐尾影像中識(shí)別出坍落度特征，根據(jù)所述坍落度特征判斷所述目標(biāo)攪拌車(chē)中的混凝土是否被倒出；

36、位置檢測(cè)模塊，用于當(dāng)檢測(cè)到所述目標(biāo)攪拌車(chē)中的混凝土被倒出時(shí)，基于所述目標(biāo)攪拌車(chē)的實(shí)際位置與所述目標(biāo)位置的一致性，判斷所述目標(biāo)攪拌車(chē)是否為正常卸料，并根據(jù)判斷結(jié)果進(jìn)行預(yù)警。

37、可選的，所述旋轉(zhuǎn)檢測(cè)模塊，包括：

38、罐側(cè)幀圖像獲取子模塊，用于獲取所述罐側(cè)影像的當(dāng)前罐側(cè)幀圖像；

39、關(guān)鍵點(diǎn)識(shí)別子模塊，用于對(duì)所述當(dāng)前罐側(cè)幀圖像進(jìn)行關(guān)鍵點(diǎn)識(shí)別，得到關(guān)鍵點(diǎn)的當(dāng)前特征；

40、旋轉(zhuǎn)判斷子模塊，用于結(jié)合所述關(guān)鍵點(diǎn)的當(dāng)前特征和所述關(guān)鍵點(diǎn)的上一特征，判斷所述罐體的旋轉(zhuǎn)方向是否改變。

41、可選的，所述關(guān)鍵點(diǎn)識(shí)別子模塊，包括：

42、第一預(yù)處理單元，用于對(duì)所述當(dāng)前罐側(cè)幀圖像進(jìn)行第一預(yù)處理操作，得到邊緣檢測(cè)后的當(dāng)前罐側(cè)幀圖像；

43、圖形檢測(cè)單元，用于對(duì)所述邊緣檢測(cè)后的當(dāng)前罐側(cè)幀圖像進(jìn)行圖形檢測(cè)，提取所述罐體的關(guān)鍵線條；

44、特征構(gòu)建單元，用于結(jié)合所述罐體的關(guān)鍵線條，構(gòu)建關(guān)鍵點(diǎn)的當(dāng)前特征。

45、可選的，所述第一預(yù)處理單元，包括：

46、第一灰度化子單元，用于對(duì)所述當(dāng)前罐側(cè)幀圖像進(jìn)行第一灰度化處理，得到灰度化后的當(dāng)前罐側(cè)幀圖像；

47、平滑處理子單元，用于對(duì)所述灰度化后的當(dāng)前罐側(cè)幀圖像進(jìn)行平滑處理，得到平滑后的當(dāng)前罐側(cè)幀圖像；

48、邊緣檢測(cè)子單元，用于對(duì)所述平滑后的當(dāng)前罐側(cè)幀圖像進(jìn)行邊緣檢測(cè)，確定所述罐體的整體輪廓，生成所述邊緣檢測(cè)后的當(dāng)前罐側(cè)幀圖像。

49、可選的，所述坍落度檢測(cè)模塊，包括：

50、罐尾幀圖像獲取子模塊，用于獲取所述罐尾影像的當(dāng)前罐尾幀圖像；

51、混凝土識(shí)別子模塊，用于對(duì)所述當(dāng)前罐尾幀圖像進(jìn)行混凝土識(shí)別，提取目標(biāo)區(qū)域的坍落度特征；

52、預(yù)設(shè)特征判斷子模塊，用于結(jié)合所述坍落度特征和預(yù)設(shè)坍落條件，判斷混凝土是否已被倒出。

53、可選的，所述混凝土識(shí)別子模塊，包括：

54、第二預(yù)處理單元，用于對(duì)所述當(dāng)前罐尾幀圖像進(jìn)行第二預(yù)處理操作，得到預(yù)處理后的當(dāng)前罐尾幀圖像；

55、坍落度確定單元，用于對(duì)所述預(yù)處理后的當(dāng)前罐尾幀圖像進(jìn)行特征提取，得到所述目標(biāo)區(qū)域的坍落度特征。

56、可選的，所述坍落度確定單元，包括：

57、動(dòng)態(tài)變化分析子單元，用于結(jié)合所述預(yù)處理后的當(dāng)前罐尾幀圖像，分析所述目標(biāo)區(qū)域是否存在動(dòng)態(tài)變化；

58、目標(biāo)對(duì)象檢測(cè)子單元，用于當(dāng)出現(xiàn)動(dòng)態(tài)變化時(shí)，檢測(cè)所述罐體的下方是否存在目標(biāo)對(duì)象；

59、坍落度特征生成子單元，用于當(dāng)出現(xiàn)所述目標(biāo)對(duì)象時(shí)，識(shí)別所述目標(biāo)對(duì)象的流動(dòng)形態(tài)，生成所述坍落度特征。

60、本說(shuō)明書(shū)還提供一種電子設(shè)備，其中，該電子設(shè)備包括：

61、處理器；以及，

62、存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器，所述可執(zhí)行指令在被執(zhí)行時(shí)使所述處理器執(zhí)行上述任一項(xiàng)方法。

63、本說(shuō)明書(shū)還提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其中，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序，所述一個(gè)或多個(gè)程序當(dāng)被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)上述任一項(xiàng)方法。

64、本技術(shù)中，通過(guò)構(gòu)建待執(zhí)行任務(wù)，所述待執(zhí)行任務(wù)包括：目標(biāo)攪拌車(chē)和目標(biāo)位置；獲取所述目標(biāo)攪拌車(chē)的罐體視頻信息；所述罐體視頻信息包括：罐側(cè)影像和罐尾影像；通過(guò)旋轉(zhuǎn)檢測(cè)模型對(duì)所述罐側(cè)影像進(jìn)行檢測(cè)，判斷所述目標(biāo)攪拌車(chē)的罐體的旋轉(zhuǎn)方向是否發(fā)生變化；當(dāng)所述罐體的旋轉(zhuǎn)方向發(fā)生變化時(shí)，通過(guò)混凝土識(shí)別模型從所述罐尾影像中識(shí)別出坍落度特征，根據(jù)所述坍落度特征判斷所述目標(biāo)攪拌車(chē)中的混凝土是否被倒出；當(dāng)檢測(cè)到所述目標(biāo)攪拌車(chē)中的混凝土被倒出時(shí)，基于所述目標(biāo)攪拌車(chē)的實(shí)際位置與所述目標(biāo)位置的一致性，判斷所述目標(biāo)攪拌車(chē)是否為正常卸料，并根據(jù)判斷結(jié)果進(jìn)行預(yù)警；通過(guò)判斷攪拌車(chē)的卸料狀態(tài)，減少了人工監(jiān)控的需求，降低了管理成本。