本技術(shù)涉及水平運(yùn)輸，尤其涉及一種基于全局路徑規(guī)劃的水平運(yùn)輸設(shè)備調(diào)度方法和設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、碼頭的水平運(yùn)輸作業(yè)是指水平運(yùn)輸設(shè)備在泊位和箱區(qū)往返運(yùn)輸貨物和集裝箱的過程。在自動(dòng)化碼頭作業(yè)場(chǎng)景下，需要對(duì)無人集卡等水平運(yùn)輸設(shè)備進(jìn)行調(diào)度處理。

2、現(xiàn)有技術(shù)中，基于靜態(tài)路徑規(guī)劃算法，計(jì)算出每一水平運(yùn)輸設(shè)備從起點(diǎn)出發(fā)到達(dá)終點(diǎn)的最短路徑。

3、但是上述方式中，基于靜態(tài)路徑規(guī)劃算法，只針對(duì)單一水平運(yùn)輸設(shè)備進(jìn)行路徑規(guī)劃，導(dǎo)致多個(gè)水平運(yùn)輸設(shè)備在路口等交互區(qū)域發(fā)生擁堵，進(jìn)而降低水平運(yùn)輸作業(yè)效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實(shí)施例提供一種基于全局路徑規(guī)劃的水平運(yùn)輸設(shè)備調(diào)度方法和設(shè)備，用以解決因靜態(tài)路徑規(guī)劃算法只針對(duì)單一水平運(yùn)輸設(shè)備進(jìn)行路徑規(guī)劃，導(dǎo)致多個(gè)水平運(yùn)輸設(shè)備在路口等交互區(qū)域發(fā)生擁堵，進(jìn)而降低水平運(yùn)輸作業(yè)效率的技術(shù)問題。

2、第一方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種基于全局路徑規(guī)劃的水平運(yùn)輸設(shè)備調(diào)度方法，包括：響應(yīng)于路徑規(guī)劃請(qǐng)求，確定所述路徑規(guī)劃請(qǐng)求中的目標(biāo)位置區(qū)域的狀態(tài)信息圖；其中，所述路徑規(guī)劃請(qǐng)求表征請(qǐng)求對(duì)目標(biāo)位置區(qū)域中的水平運(yùn)輸設(shè)備進(jìn)行路徑規(guī)劃；所述狀態(tài)信息圖中包括各所述水平運(yùn)輸設(shè)備的目的地的最大停車數(shù)量；根據(jù)所述水平運(yùn)輸設(shè)備的目的地的最大停車數(shù)量，確定所述水平運(yùn)輸設(shè)備的優(yōu)先級(jí)值；根據(jù)各所述水平運(yùn)輸設(shè)備的優(yōu)先級(jí)值，對(duì)所述水平運(yùn)輸設(shè)備進(jìn)行全局路徑規(guī)劃處理，得到所述水平運(yùn)輸設(shè)備的路徑規(guī)劃結(jié)果；根據(jù)各所述水平運(yùn)輸設(shè)備的路徑規(guī)劃結(jié)果，對(duì)各所述水平運(yùn)輸設(shè)備進(jìn)行調(diào)度處理。

3、在一種可能的實(shí)施方式中，根據(jù)所述水平運(yùn)輸設(shè)備的目的地的最大停車數(shù)量，確定所述水平運(yùn)輸設(shè)備的優(yōu)先級(jí)值，包括：根據(jù)各所述水平運(yùn)輸設(shè)備的目的地和所述目標(biāo)位置區(qū)域的地圖信息，生成所述目標(biāo)位置區(qū)域的全局拓?fù)鋱D；其中，所述全局拓?fù)鋱D表征目標(biāo)位置區(qū)域內(nèi)各個(gè)車道之間的位置相鄰關(guān)系；根據(jù)所述全局拓?fù)鋱D，對(duì)各所述水平運(yùn)輸設(shè)備進(jìn)行分組排序處理，得到至少一個(gè)設(shè)備集合；其中，所述設(shè)備集合中的各個(gè)水平運(yùn)輸設(shè)備的目的地相同；所述設(shè)備集合中的各個(gè)水平運(yùn)輸設(shè)備具有排列序號(hào)；根據(jù)所述水平運(yùn)輸設(shè)備的目的地的最大停車數(shù)量和排列序號(hào)，確定所述水平運(yùn)輸設(shè)備的優(yōu)先級(jí)值。

4、在一種可能的實(shí)施方式中，根據(jù)所述全局拓?fù)鋱D，對(duì)各所述水平運(yùn)輸設(shè)備進(jìn)行分組排序處理，得到至少一個(gè)設(shè)備集合，包括：對(duì)所述全局拓?fù)鋱D進(jìn)行搜索處理，確定所述水平運(yùn)輸設(shè)備的靜態(tài)路徑信息；其中，所述靜態(tài)路徑信息中包括到達(dá)時(shí)間，所述到達(dá)時(shí)間為當(dāng)前水平運(yùn)輸設(shè)備到達(dá)對(duì)應(yīng)目的地所需要的時(shí)間；對(duì)各所述水平運(yùn)輸設(shè)備進(jìn)行分組處理，得到至少一個(gè)初始設(shè)備集合；其中，所述初始設(shè)備集合中的各個(gè)水平運(yùn)輸設(shè)備的目的地相同；將所述初始設(shè)備集合中的各個(gè)水平運(yùn)輸設(shè)備按照所述到達(dá)時(shí)間從小到大進(jìn)行排序處理，得到所述設(shè)備集合。

5、在一種可能的實(shí)施方式中，根據(jù)所述水平運(yùn)輸設(shè)備的目的地的最大停車數(shù)量和排列序號(hào)，確定所述水平運(yùn)輸設(shè)備的優(yōu)先級(jí)值，包括：若確定所述水平運(yùn)輸設(shè)備的排列序號(hào)小于所述水平運(yùn)輸設(shè)備的目的地的最大停車數(shù)量，則根據(jù)所述排列序號(hào)，確定所述水平運(yùn)輸設(shè)備的優(yōu)先級(jí)值；若確定所述水平運(yùn)輸設(shè)備的排列序號(hào)大于所述水平運(yùn)輸設(shè)備的目的地的最大停車數(shù)量，則根據(jù)所述水平運(yùn)輸設(shè)備的目的地的進(jìn)入時(shí)間、作業(yè)時(shí)間以及最大停車數(shù)量，確定所述水平運(yùn)輸設(shè)備的優(yōu)先級(jí)值；其中，所述進(jìn)入時(shí)間為目的地允許進(jìn)入水平運(yùn)輸設(shè)備的最短時(shí)間；所述作業(yè)時(shí)間為目的地中水平運(yùn)輸設(shè)備的平均作業(yè)時(shí)間。

6、在一種可能的實(shí)施方式中，所述方法還包括：若確定所述水平運(yùn)輸設(shè)備的位置處于所述水平運(yùn)輸設(shè)備的目的地的位置的預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)，則根據(jù)所述水平運(yùn)輸設(shè)備與所述水平運(yùn)輸設(shè)備的目的地的入口之間的距離，確定所述水平運(yùn)輸設(shè)備的優(yōu)先級(jí)值。

7、在一種可能的實(shí)施方式中，根據(jù)各所述水平運(yùn)輸設(shè)備的優(yōu)先級(jí)值，對(duì)所述水平運(yùn)輸設(shè)備進(jìn)行全局路徑規(guī)劃處理，得到所述水平運(yùn)輸設(shè)備的路徑規(guī)劃結(jié)果，包括：根據(jù)所述路徑規(guī)劃請(qǐng)求中各個(gè)水平運(yùn)輸設(shè)備的目的地和所述目標(biāo)位置區(qū)域的地圖信息，確定各所述水平運(yùn)輸設(shè)備的剪枝拓?fù)鋱D；其中，所述剪枝拓?fù)鋱D表征水平運(yùn)輸設(shè)備可以通行的各個(gè)車道之間的變道關(guān)系；根據(jù)各所述水平運(yùn)輸設(shè)備的剪枝拓?fù)鋱D，按照所述優(yōu)先級(jí)值從小到大依次對(duì)所述水平運(yùn)輸設(shè)備進(jìn)行路徑規(guī)劃處理，得到所述水平運(yùn)輸設(shè)備的路徑規(guī)劃結(jié)果。

8、在一種可能的實(shí)施方式中，根據(jù)所述路徑規(guī)劃請(qǐng)求中各個(gè)水平運(yùn)輸設(shè)備的目的地和所述目標(biāo)位置區(qū)域的地圖信息，確定各所述水平運(yùn)輸設(shè)備的剪枝拓?fù)鋱D，包括：根據(jù)所述路徑規(guī)劃請(qǐng)求中各個(gè)水平運(yùn)輸設(shè)備的目的地和所述目標(biāo)位置區(qū)域的地圖信息，構(gòu)建全局拓?fù)鋱D；其中，所述全局拓?fù)鋱D表征目標(biāo)位置區(qū)域內(nèi)各個(gè)車道之間的位置相鄰關(guān)系；對(duì)所述全局拓?fù)鋱D進(jìn)行搜索處理，確定所述水平運(yùn)輸設(shè)備的靜態(tài)路徑信息；其中，所述靜態(tài)路徑信息表征當(dāng)前水平運(yùn)輸設(shè)備最快到達(dá)對(duì)應(yīng)目的地的路徑以及行駛距離；根據(jù)所述靜態(tài)路徑信息和所述全局拓?fù)鋱D，生成所述水平運(yùn)輸設(shè)備的剪枝拓?fù)鋱D。

9、在一種可能的實(shí)施方式中，根據(jù)各所述水平運(yùn)輸設(shè)備的剪枝拓?fù)鋱D，按照所述優(yōu)先級(jí)值從小到大依次對(duì)所述水平運(yùn)輸設(shè)備進(jìn)行路徑規(guī)劃處理，得到所述水平運(yùn)輸設(shè)備的路徑規(guī)劃結(jié)果，包括：針對(duì)第i個(gè)水平運(yùn)輸設(shè)備，確定優(yōu)先級(jí)值低于第i個(gè)水平運(yùn)輸設(shè)備的其他水平運(yùn)輸設(shè)備為第i個(gè)水平運(yùn)輸設(shè)備對(duì)應(yīng)的目標(biāo)水平運(yùn)輸設(shè)備；并根據(jù)各所述目標(biāo)水平運(yùn)輸設(shè)備的路徑規(guī)劃結(jié)果，對(duì)所述水平運(yùn)輸設(shè)備的剪枝拓?fù)鋱D進(jìn)行更新處理；根據(jù)第i個(gè)水平運(yùn)輸設(shè)備的更新后的剪枝拓?fù)鋱D，確定第i個(gè)水平運(yùn)輸設(shè)備的搜索隊(duì)列；其中，所述搜索隊(duì)列中包括第i個(gè)水平運(yùn)輸設(shè)備的起點(diǎn)車道；從所述搜索隊(duì)列中確定第i個(gè)水平運(yùn)輸設(shè)備的最小車道；其中，所述最小車道表征與起點(diǎn)車道之間行駛時(shí)間最短、且搜索狀態(tài)為未搜索狀態(tài)的車道；并確定所述最小車道的搜索狀態(tài)為已搜索狀態(tài)；若確定所述最小車道是第i個(gè)水平運(yùn)輸設(shè)備的終點(diǎn)車道，則根據(jù)所述更新后的剪枝拓?fù)鋱D和所述最小車道，生成第i個(gè)水平運(yùn)輸設(shè)備的路徑規(guī)劃結(jié)果。

10、在一種可能的實(shí)施方式中，根據(jù)各所述目標(biāo)水平運(yùn)輸設(shè)備的路徑規(guī)劃結(jié)果，對(duì)所述水平運(yùn)輸設(shè)備的剪枝拓?fù)鋱D進(jìn)行更新處理，包括：根據(jù)各所述目標(biāo)水平運(yùn)輸設(shè)備的路徑規(guī)劃結(jié)果，確定各所述目標(biāo)水平運(yùn)輸設(shè)備對(duì)應(yīng)的時(shí)空軌跡信息；其中，所述時(shí)空軌跡信息表征各個(gè)目標(biāo)水平運(yùn)輸設(shè)備在目標(biāo)位置區(qū)域中每一車道上行駛的時(shí)空軌跡；根據(jù)所述目標(biāo)水平運(yùn)輸設(shè)備的路口起始時(shí)間、目的地作業(yè)時(shí)間以及優(yōu)先級(jí)值，確定所述目標(biāo)水平運(yùn)輸設(shè)備對(duì)應(yīng)的路口優(yōu)先級(jí)；其中，所述路口起始時(shí)間為目標(biāo)水平運(yùn)輸設(shè)備在目標(biāo)位置區(qū)域中每一路口車道上行駛的起始時(shí)間；所述路口優(yōu)先級(jí)表征目標(biāo)水平運(yùn)輸設(shè)備在每一路口車道上通行的優(yōu)先程度；根據(jù)各所述目標(biāo)水平運(yùn)輸設(shè)備對(duì)應(yīng)的路口優(yōu)先級(jí)和時(shí)空軌跡信息，確定各所述目標(biāo)水平運(yùn)輸設(shè)備對(duì)應(yīng)的路口約束信息；其中所述路口約束信息表征限制第i個(gè)水平運(yùn)輸設(shè)備進(jìn)入每一路口車道的時(shí)間；根據(jù)各所述目標(biāo)水平運(yùn)輸設(shè)備對(duì)應(yīng)的時(shí)空軌跡信息和路口約束信息，對(duì)第i個(gè)水平運(yùn)輸設(shè)備的剪枝拓?fù)鋱D進(jìn)行更新處理。

11、在一種可能的實(shí)施方式中，所述方法還包括：若確定所述最小車道不是第i個(gè)水平運(yùn)輸設(shè)備的終點(diǎn)車道，則根據(jù)第i個(gè)水平運(yùn)輸設(shè)備的更新后的剪枝拓?fù)鋱D，確定與所述最小車道相鄰、且可以變道的所有相鄰車道；確定所述相鄰車道的鄰居行駛時(shí)間和位置；并根據(jù)所述相鄰車道的相鄰行駛時(shí)間和位置，確定所述相鄰車道對(duì)應(yīng)的第i個(gè)水平運(yùn)輸設(shè)備的相鄰時(shí)空軌跡；其中，所述相鄰行駛時(shí)間為水平運(yùn)輸設(shè)備從最小車道行駛至該相鄰車道所需的行駛時(shí)間；所述相鄰時(shí)空軌跡表征水平運(yùn)輸設(shè)備在最小車道上行駛所產(chǎn)生的時(shí)空軌跡；若確定所述相鄰時(shí)空軌跡與所述更新后的剪枝拓?fù)鋱D中的目標(biāo)時(shí)空軌跡無交集，則根據(jù)所述相鄰時(shí)空軌跡，對(duì)所述目標(biāo)時(shí)空軌跡進(jìn)行更新處理；其中，所述目標(biāo)時(shí)空軌跡為各個(gè)目標(biāo)水平運(yùn)輸設(shè)備在最小車道上的時(shí)空軌跡；將所述相鄰車道加入至所述搜索隊(duì)列中；并重新執(zhí)行所述從所述搜索隊(duì)列中確定第i個(gè)水平運(yùn)輸設(shè)備的最小車道的步驟。

12、在一種可能的實(shí)施方式中，所述方法還包括：若確定所述搜索隊(duì)列中無法確定第i個(gè)水平運(yùn)輸設(shè)備的最小車道，則根據(jù)第i個(gè)水平運(yùn)輸設(shè)備的更新后的剪枝拓?fù)鋱D，確定第i個(gè)水平運(yùn)輸設(shè)備的慢速路徑信息，并確定所述慢速路徑信息為第i個(gè)水平運(yùn)輸設(shè)備的路徑規(guī)劃結(jié)果；其中，所述慢速路徑信息包括水平運(yùn)輸設(shè)備在慢車道上行駛的路徑信息。

13、在一種可能的實(shí)施方式中，根據(jù)各所述水平運(yùn)輸設(shè)備的路徑規(guī)劃結(jié)果，對(duì)各所述水平運(yùn)輸設(shè)備進(jìn)行調(diào)度處理，包括：根據(jù)所述路徑規(guī)劃結(jié)果中的各個(gè)車道以及各個(gè)車道的行駛速度，對(duì)所述水平運(yùn)輸設(shè)備進(jìn)行調(diào)度處理。

14、第二方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種基于全局路徑規(guī)劃的水平運(yùn)輸設(shè)備調(diào)度裝置，包括：第一確定模塊，用于響應(yīng)于路徑規(guī)劃請(qǐng)求，確定所述路徑規(guī)劃請(qǐng)求中的目標(biāo)位置區(qū)域的狀態(tài)信息圖；其中，所述路徑規(guī)劃請(qǐng)求表征請(qǐng)求對(duì)目標(biāo)位置區(qū)域中的水平運(yùn)輸設(shè)備進(jìn)行路徑規(guī)劃；所述狀態(tài)信息圖中包括各所述水平運(yùn)輸設(shè)備的目的地的最大停車數(shù)量；第二確定模塊，用于根據(jù)所述水平運(yùn)輸設(shè)備的目的地的最大停車數(shù)量，確定所述水平運(yùn)輸設(shè)備的優(yōu)先級(jí)值；處理模塊，用于根據(jù)各所述水平運(yùn)輸設(shè)備的優(yōu)先級(jí)值，對(duì)所述水平運(yùn)輸設(shè)備進(jìn)行全局路徑規(guī)劃處理，得到所述水平運(yùn)輸設(shè)備的路徑規(guī)劃結(jié)果；調(diào)度模塊，用于根據(jù)各所述水平運(yùn)輸設(shè)備的路徑規(guī)劃結(jié)果，對(duì)各所述水平運(yùn)輸設(shè)備進(jìn)行調(diào)度處理。

15、在一種可能的實(shí)施方式中，所述第二確定模塊，具體用于：根據(jù)各所述水平運(yùn)輸設(shè)備的目的地和所述目標(biāo)位置區(qū)域的地圖信息，生成所述目標(biāo)位置區(qū)域的全局拓?fù)鋱D；其中，所述全局拓?fù)鋱D表征目標(biāo)位置區(qū)域內(nèi)各個(gè)車道之間的位置相鄰關(guān)系；根據(jù)所述全局拓?fù)鋱D，對(duì)各所述水平運(yùn)輸設(shè)備進(jìn)行分組排序處理，得到至少一個(gè)設(shè)備集合；其中，所述設(shè)備集合中的各個(gè)水平運(yùn)輸設(shè)備的目的地相同；所述設(shè)備集合中的各個(gè)水平運(yùn)輸設(shè)備具有排列序號(hào)；根據(jù)所述水平運(yùn)輸設(shè)備的目的地的最大停車數(shù)量和排列序號(hào)，確定所述水平運(yùn)輸設(shè)備的優(yōu)先級(jí)值。

16、在一種可能的實(shí)施方式中，所述第二確定模塊，具體用于：對(duì)所述全局拓?fù)鋱D進(jìn)行搜索處理，確定所述水平運(yùn)輸設(shè)備的靜態(tài)路徑信息；其中，所述靜態(tài)路徑信息中包括到達(dá)時(shí)間，所述到達(dá)時(shí)間為當(dāng)前水平運(yùn)輸設(shè)備到達(dá)對(duì)應(yīng)目的地所需要的時(shí)間；對(duì)各所述水平運(yùn)輸設(shè)備進(jìn)行分組處理，得到至少一個(gè)初始設(shè)備集合；其中，所述初始設(shè)備集合中的各個(gè)水平運(yùn)輸設(shè)備的目的地相同；將所述初始設(shè)備集合中的各個(gè)水平運(yùn)輸設(shè)備按照所述到達(dá)時(shí)間從小到大進(jìn)行排序處理，得到所述設(shè)備集合。

17、在一種可能的實(shí)施方式中，所述第二確定模塊，還具體用于：若確定所述水平運(yùn)輸設(shè)備的排列序號(hào)小于所述水平運(yùn)輸設(shè)備的目的地的最大停車數(shù)量，則根據(jù)所述排列序號(hào)，確定所述水平運(yùn)輸設(shè)備的優(yōu)先級(jí)值；若確定所述水平運(yùn)輸設(shè)備的排列序號(hào)大于所述水平運(yùn)輸設(shè)備的目的地的最大停車數(shù)量，則根據(jù)所述水平運(yùn)輸設(shè)備的目的地的進(jìn)入時(shí)間、作業(yè)時(shí)間以及最大停車數(shù)量，確定所述水平運(yùn)輸設(shè)備的優(yōu)先級(jí)值；其中，所述進(jìn)入時(shí)間為目的地允許進(jìn)入水平運(yùn)輸設(shè)備的最短時(shí)間；所述作業(yè)時(shí)間為目的地中水平運(yùn)輸設(shè)備的平均作業(yè)時(shí)間。

18、在一種可能的實(shí)施方式中，所述第二確定模塊，還具體用于：若確定所述水平運(yùn)輸設(shè)備的位置處于所述水平運(yùn)輸設(shè)備的目的地的位置的預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)，則根據(jù)所述水平運(yùn)輸設(shè)備與所述水平運(yùn)輸設(shè)備的目的地的入口之間的距離，確定所述水平運(yùn)輸設(shè)備的優(yōu)先級(jí)值。

19、在一種可能的實(shí)施方式中，所述處理模塊，具體用于：根據(jù)所述路徑規(guī)劃請(qǐng)求中各個(gè)水平運(yùn)輸設(shè)備的目的地和所述目標(biāo)位置區(qū)域的地圖信息，確定各所述水平運(yùn)輸設(shè)備的剪枝拓?fù)鋱D；其中，所述剪枝拓?fù)鋱D表征水平運(yùn)輸設(shè)備可以通行的各個(gè)車道之間的變道關(guān)系；根據(jù)各所述水平運(yùn)輸設(shè)備的剪枝拓?fù)鋱D，按照所述優(yōu)先級(jí)值從小到大依次對(duì)所述水平運(yùn)輸設(shè)備進(jìn)行路徑規(guī)劃處理，得到所述水平運(yùn)輸設(shè)備的路徑規(guī)劃結(jié)果。

20、在一種可能的實(shí)施方式中，所述處理模塊，具體用于：根據(jù)所述路徑規(guī)劃請(qǐng)求中各個(gè)水平運(yùn)輸設(shè)備的目的地和所述目標(biāo)位置區(qū)域的地圖信息，構(gòu)建全局拓?fù)鋱D；其中，所述全局拓?fù)鋱D表征目標(biāo)位置區(qū)域內(nèi)各個(gè)車道之間的位置相鄰關(guān)系；對(duì)所述全局拓?fù)鋱D進(jìn)行搜索處理，確定所述水平運(yùn)輸設(shè)備的靜態(tài)路徑信息；其中，所述靜態(tài)路徑信息表征當(dāng)前水平運(yùn)輸設(shè)備最快到達(dá)對(duì)應(yīng)目的地的路徑以及行駛距離；根據(jù)所述靜態(tài)路徑信息和所述全局拓?fù)鋱D，生成所述水平運(yùn)輸設(shè)備的剪枝拓?fù)鋱D。

21、在一種可能的實(shí)施方式中，所述處理模塊，還具體用于：針對(duì)第i個(gè)水平運(yùn)輸設(shè)備，確定優(yōu)先級(jí)值低于第i個(gè)水平運(yùn)輸設(shè)備的其他水平運(yùn)輸設(shè)備為第i個(gè)水平運(yùn)輸設(shè)備對(duì)應(yīng)的目標(biāo)水平運(yùn)輸設(shè)備；并根據(jù)各所述目標(biāo)水平運(yùn)輸設(shè)備的路徑規(guī)劃結(jié)果，對(duì)所述水平運(yùn)輸設(shè)備的剪枝拓?fù)鋱D進(jìn)行更新處理；根據(jù)第i個(gè)水平運(yùn)輸設(shè)備的更新后的剪枝拓?fù)鋱D，確定第i個(gè)水平運(yùn)輸設(shè)備的搜索隊(duì)列；其中，所述搜索隊(duì)列中包括第i個(gè)水平運(yùn)輸設(shè)備的起點(diǎn)車道；從所述搜索隊(duì)列中確定第i個(gè)水平運(yùn)輸設(shè)備的最小車道；其中，所述最小車道表征與起點(diǎn)車道之間行駛時(shí)間最短、且搜索狀態(tài)為未搜索狀態(tài)的車道；并確定所述最小車道的搜索狀態(tài)為已搜索狀態(tài)；若確定所述最小車道是第i個(gè)水平運(yùn)輸設(shè)備的終點(diǎn)車道，則根據(jù)所述更新后的剪枝拓?fù)鋱D和所述最小車道，生成第i個(gè)水平運(yùn)輸設(shè)備的路徑規(guī)劃結(jié)果。

22、在一種可能的實(shí)施方式中，所述處理模塊，還具體用于：根據(jù)各所述目標(biāo)水平運(yùn)輸設(shè)備的路徑規(guī)劃結(jié)果，確定各所述目標(biāo)水平運(yùn)輸設(shè)備對(duì)應(yīng)的時(shí)空軌跡信息；其中，所述時(shí)空軌跡信息表征各個(gè)目標(biāo)水平運(yùn)輸設(shè)備在目標(biāo)位置區(qū)域中每一車道上行駛的時(shí)空軌跡；根據(jù)所述目標(biāo)水平運(yùn)輸設(shè)備的路口起始時(shí)間、目的地作業(yè)時(shí)間以及優(yōu)先級(jí)值，確定所述目標(biāo)水平運(yùn)輸設(shè)備對(duì)應(yīng)的路口優(yōu)先級(jí)；其中，所述路口起始時(shí)間為目標(biāo)水平運(yùn)輸設(shè)備在目標(biāo)位置區(qū)域中每一路口車道上行駛的起始時(shí)間；所述路口優(yōu)先級(jí)表征目標(biāo)水平運(yùn)輸設(shè)備在每一路口車道上通行的優(yōu)先程度；根據(jù)各所述目標(biāo)水平運(yùn)輸設(shè)備對(duì)應(yīng)的路口優(yōu)先級(jí)和時(shí)空軌跡信息，確定各所述目標(biāo)水平運(yùn)輸設(shè)備對(duì)應(yīng)的路口約束信息；其中所述路口約束信息表征限制第i個(gè)水平運(yùn)輸設(shè)備進(jìn)入每一路口車道的時(shí)間；根據(jù)各所述目標(biāo)水平運(yùn)輸設(shè)備對(duì)應(yīng)的時(shí)空軌跡信息和路口約束信息，對(duì)第i個(gè)水平運(yùn)輸設(shè)備的剪枝拓?fù)鋱D進(jìn)行更新處理。

23、在一種可能的實(shí)施方式中，所述處理模塊，還具體用于：若確定所述最小車道不是第i個(gè)水平運(yùn)輸設(shè)備的終點(diǎn)車道，則根據(jù)第i個(gè)水平運(yùn)輸設(shè)備的更新后的剪枝拓?fù)鋱D，確定與所述最小車道相鄰、且可以變道的所有相鄰車道；確定所述相鄰車道的鄰居行駛時(shí)間和位置；并根據(jù)所述相鄰車道的相鄰行駛時(shí)間和位置，確定所述相鄰車道對(duì)應(yīng)的第i個(gè)水平運(yùn)輸設(shè)備的相鄰時(shí)空軌跡；其中，所述相鄰行駛時(shí)間為水平運(yùn)輸設(shè)備從最小車道行駛至該相鄰車道所需的行駛時(shí)間；所述相鄰時(shí)空軌跡表征水平運(yùn)輸設(shè)備在最小車道上行駛所產(chǎn)生的時(shí)空軌跡；若確定所述相鄰時(shí)空軌跡與所述更新后的剪枝拓?fù)鋱D中的目標(biāo)時(shí)空軌跡無交集，則根據(jù)所述相鄰時(shí)空軌跡，對(duì)所述目標(biāo)時(shí)空軌跡進(jìn)行更新處理；其中，所述目標(biāo)時(shí)空軌跡為各個(gè)目標(biāo)水平運(yùn)輸設(shè)備在最小車道上的時(shí)空軌跡；將所述相鄰車道加入至所述搜索隊(duì)列中；并重新執(zhí)行所述從所述搜索隊(duì)列中確定第i個(gè)水平運(yùn)輸設(shè)備的最小車道的步驟。

24、在一種可能的實(shí)施方式中，所述處理模塊，具體用于：若確定所述搜索隊(duì)列中無法確定第i個(gè)水平運(yùn)輸設(shè)備的最小車道，則根據(jù)第i個(gè)水平運(yùn)輸設(shè)備的更新后的剪枝拓?fù)鋱D，確定第i個(gè)水平運(yùn)輸設(shè)備的慢速路徑信息，并確定所述慢速路徑信息為第i個(gè)水平運(yùn)輸設(shè)備的路徑規(guī)劃結(jié)果；其中，所述慢速路徑信息包括水平運(yùn)輸設(shè)備在慢車道上行駛的路徑信息。

25、在一種可能的實(shí)施方式中，所述調(diào)度模塊，具體用于：根據(jù)所述路徑規(guī)劃結(jié)果中的各個(gè)車道以及各個(gè)車道的行駛速度，對(duì)所述水平運(yùn)輸設(shè)備進(jìn)行調(diào)度處理。

26、第三方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種電子設(shè)備，包括：存儲(chǔ)器，處理器；

27、所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令；

28、所述處理器執(zhí)行所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)的計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令，使得所述處理器執(zhí)行如上第一方面和/或第一方面各種可能的實(shí)施方式。

29、第四方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令，所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時(shí)用于實(shí)現(xiàn)如上第一方面和/或第一方面各種可能的實(shí)施方式。

30、第五方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上第一方面和/或第一方面各種可能的實(shí)施方式。

31、本技術(shù)實(shí)施例提供的基于全局路徑規(guī)劃的水平運(yùn)輸設(shè)備調(diào)度方法和設(shè)備，通過路徑規(guī)劃請(qǐng)求中的目標(biāo)位置區(qū)域中多個(gè)水平運(yùn)輸設(shè)備的目的地的最大停車數(shù)量，確定出每一水平運(yùn)輸設(shè)備的優(yōu)先級(jí)值，并按照優(yōu)先級(jí)值高低順序，對(duì)每一水平運(yùn)輸設(shè)備進(jìn)行全局路徑規(guī)劃處理，得到每一水平運(yùn)輸設(shè)備的路徑規(guī)劃結(jié)果，以用于對(duì)該水平運(yùn)輸設(shè)備進(jìn)行調(diào)度處理；進(jìn)而，基于每一水平運(yùn)輸設(shè)備的優(yōu)先級(jí)值進(jìn)行多車全局路徑規(guī)劃，可以實(shí)現(xiàn)多水平運(yùn)輸設(shè)備路徑規(guī)劃的最優(yōu)解，以提高水平運(yùn)輸效率。