本發(fā)明涉及自動駕駛，尤其涉及一種車道線數(shù)據(jù)檢測方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著自動駕駛技術(shù)的發(fā)展，自動駕駛技術(shù)和先進(jìn)的駕駛輔助系統(tǒng)在車輛行駛過程中的應(yīng)用越來越多，為了保障車輛在行駛途中確定車輛所在的車道位置，車輛行駛路徑上的車道線識別和預(yù)測變得尤為重要。

2、現(xiàn)有的車道線識別技術(shù)多依賴于車載傳感器如攝像頭、雷達(dá)等，這些方法在復(fù)雜環(huán)境下可能存在識別不準(zhǔn)確或延遲的問題。例如，在惡劣天氣條件下，攝像頭可能無法清晰地捕捉到車道線；而在夜間或光線不足的情況下，車道線的識別也會受到影響。此外，車載傳感器的識別范圍有限，難以預(yù)測車輛前方較遠(yuǎn)距離的車道線情況，這限制了自動駕駛系統(tǒng)在復(fù)雜交通環(huán)境中的路徑規(guī)劃能力。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供了一種車道線數(shù)據(jù)檢測方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，能夠提高自動駕駛車輛在復(fù)雜交通環(huán)境和惡劣天氣條件下的車道線數(shù)據(jù)檢測準(zhǔn)確性和可靠性，為自動駕駛車輛的決策、路徑規(guī)劃及安全行駛提供有力支持。

2、根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種車道線數(shù)據(jù)檢測方法，包括：

3、獲取自動駕駛車輛所在的當(dāng)前路段數(shù)據(jù)和待搜索數(shù)據(jù)；其中，所述當(dāng)前路段數(shù)據(jù)是基于高精地圖獲取的，所述待搜索數(shù)據(jù)包括待搜索車道；

4、根據(jù)所述當(dāng)前路段數(shù)據(jù)和待搜索數(shù)據(jù)確定車道線集合；其中，所述車道線集合中包括多個(gè)車道線坐標(biāo)點(diǎn)；

5、基于所述車道線集合中多個(gè)車道線的坐標(biāo)點(diǎn)確定自動駕駛車輛在每個(gè)車道線上的投影坐標(biāo)點(diǎn)和目標(biāo)坐標(biāo)點(diǎn)；

6、根據(jù)所述投影坐標(biāo)點(diǎn)、所述目標(biāo)坐標(biāo)點(diǎn)及所述車道線集合確定待搜索車道的車道線數(shù)據(jù)列表。

7、可選的，所述待搜索數(shù)據(jù)還包括搜索距離和搜索方向；

8、根據(jù)所述當(dāng)前路段數(shù)據(jù)和待搜索數(shù)據(jù)確定車道線集合，包括：

9、從所述當(dāng)前路段開始，基于所述搜索距離對高精地圖中的各個(gè)路段和車道進(jìn)行遍歷，得到目標(biāo)路徑；

10、根據(jù)所述搜索方向和所述目標(biāo)路徑確定高精地圖上各個(gè)車道線坐標(biāo)點(diǎn)，將各個(gè)車道線坐標(biāo)點(diǎn)作為車道線集合。

11、可選的，基于所述車道線集合中多個(gè)車道線的坐標(biāo)點(diǎn)確定自動駕駛車輛在每個(gè)車道線上的投影坐標(biāo)點(diǎn)和目標(biāo)坐標(biāo)點(diǎn)，包括：

12、獲取自動駕駛車輛的自車坐標(biāo)點(diǎn)；

13、遍歷所述車道線集合，基于每個(gè)車道線坐標(biāo)點(diǎn)和所述自車坐標(biāo)點(diǎn)確定所述自動駕駛車輛的目標(biāo)坐標(biāo)點(diǎn)和在每個(gè)車道線上的投影坐標(biāo)點(diǎn)。

14、可選的，遍歷所述車道線集合，基于每個(gè)車道線坐標(biāo)點(diǎn)和所述自車坐標(biāo)點(diǎn)確定所述自動駕駛車輛的目標(biāo)坐標(biāo)點(diǎn)和在每個(gè)車道線上的投影坐標(biāo)點(diǎn)，包括：

15、對于每個(gè)車道線坐標(biāo)點(diǎn)，獲取第一車道線坐標(biāo)點(diǎn)和第二車道線坐標(biāo)點(diǎn)；其中，所述第一車道線坐標(biāo)點(diǎn)為當(dāng)前遍歷的車道線坐標(biāo)點(diǎn)，所述第二車道線坐標(biāo)點(diǎn)為第一車道線坐標(biāo)點(diǎn)的后一個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)；

16、根據(jù)所述第一車道線坐標(biāo)點(diǎn)、所述第二車道線坐標(biāo)點(diǎn)及所述自車坐標(biāo)點(diǎn)確定投影參數(shù)；

17、根據(jù)投影參數(shù)和設(shè)定數(shù)據(jù)范圍確定目標(biāo)坐標(biāo)點(diǎn)；

18、根據(jù)所述投影參數(shù)、第一車道線坐標(biāo)點(diǎn)及所述自車坐標(biāo)點(diǎn)確定所述自動駕駛車輛在每個(gè)車道線上的投影坐標(biāo)點(diǎn)。

19、可選的，根據(jù)所述第一車道線坐標(biāo)點(diǎn)、所述第二車道線坐標(biāo)點(diǎn)及所述自車坐標(biāo)點(diǎn)確定投影參數(shù)，包括：

20、根據(jù)所述第一車道線坐標(biāo)點(diǎn)和所述自車坐標(biāo)點(diǎn)確定第一向量數(shù)據(jù)；

21、根據(jù)所述第二車道線坐標(biāo)點(diǎn)和所述自車坐標(biāo)點(diǎn)確定第二向量數(shù)據(jù)；

22、根據(jù)所述第一向量數(shù)據(jù)和所述第二向量數(shù)據(jù)確定投影參數(shù)。

23、可選的，設(shè)定數(shù)據(jù)范圍包括第一設(shè)定數(shù)據(jù)范圍和第二設(shè)定數(shù)據(jù)范圍；

24、根據(jù)投影參數(shù)和設(shè)定數(shù)據(jù)范圍確定目標(biāo)坐標(biāo)點(diǎn)，包括：

25、若所述投影參數(shù)處于所述第一設(shè)定范圍，則將所述第一車道線坐標(biāo)點(diǎn)作為目標(biāo)坐標(biāo)點(diǎn)；

26、若所述投影參數(shù)處于第二設(shè)定范圍，則將第三車道線坐標(biāo)點(diǎn)作為目標(biāo)坐標(biāo)點(diǎn)；其中，所述第三車道線坐標(biāo)點(diǎn)為所述第一車道線坐標(biāo)點(diǎn)的前一個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)。

27、可選的，所述車道線數(shù)據(jù)列表包括車道線類型、車道線長度及車道線起點(diǎn)距離數(shù)據(jù)；

28、根據(jù)所述投影坐標(biāo)點(diǎn)、所述目標(biāo)坐標(biāo)點(diǎn)及所述車道線集合確定待搜索車道的車道線數(shù)據(jù)列表，包括：

29、基于所述投影坐標(biāo)點(diǎn)和目標(biāo)坐標(biāo)點(diǎn)確定初始當(dāng)前遍歷距離、初始車道線類型及初始車道線起點(diǎn)距離；

30、從所述目標(biāo)坐標(biāo)點(diǎn)的下一個(gè)車道線坐標(biāo)點(diǎn)開始遍歷，基于遍歷的車道線坐標(biāo)點(diǎn)更新所述當(dāng)前遍歷距離、車道線類型及車道線起點(diǎn)距離數(shù)據(jù)；

31、基于所述當(dāng)前遍歷距離確定每個(gè)車道線長度數(shù)據(jù)；

32、將每次遍歷得到的車道線類型、車道線長度數(shù)據(jù)及車道線起點(diǎn)距離數(shù)據(jù)記錄并形成車道線數(shù)據(jù)列表。

33、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種車道線數(shù)據(jù)檢測裝置，包括：

34、數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取自動駕駛車輛所在的當(dāng)前路段數(shù)據(jù)和待搜索數(shù)據(jù)；其中，所述當(dāng)前路段數(shù)據(jù)是基于高精地圖獲取的，所述待搜索數(shù)據(jù)包括待搜索車道；

35、車道線集合確定模塊，用于根據(jù)所述當(dāng)前路段數(shù)據(jù)和待搜索數(shù)據(jù)確定車道線集合；其中，所述車道線集合中包括多個(gè)車道線坐標(biāo)點(diǎn)；

36、坐標(biāo)點(diǎn)確定模塊，用于基于所述車道線集合中多個(gè)車道線的坐標(biāo)點(diǎn)確定自動駕駛車輛在每個(gè)車道線上的投影坐標(biāo)點(diǎn)和目標(biāo)坐標(biāo)點(diǎn)；

37、車道線數(shù)據(jù)列表確定模塊，用于根據(jù)所述投影坐標(biāo)點(diǎn)、所述目標(biāo)坐標(biāo)點(diǎn)及所述車道線集合確定待搜索車道的車道線數(shù)據(jù)列表。

38、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括：

39、至少一個(gè)處理器；以及

40、與所述至少一個(gè)處理器通信連接的存儲器；其中，

41、所述存儲器存儲有可被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以使所述至少一個(gè)處理器能夠執(zhí)行本發(fā)明任一實(shí)施例所述的車道線數(shù)據(jù)檢測方法。

42、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令用于使處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)本發(fā)明任一實(shí)施例所述的車道線數(shù)據(jù)檢測方法。

43、本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，通過獲取自動駕駛車輛所在的當(dāng)前路段數(shù)據(jù)和待搜索數(shù)據(jù)；其中，當(dāng)前路段數(shù)據(jù)是基于高精地圖獲取的，待搜索數(shù)據(jù)包括待搜索車道；根據(jù)當(dāng)前路段數(shù)據(jù)和待搜索數(shù)據(jù)確定車道線集合；其中，所道線集合中包括多個(gè)車道線坐標(biāo)點(diǎn)；基于車道線集合中多個(gè)車道線的坐標(biāo)點(diǎn)確定自動駕駛車輛在每個(gè)車道線上的投影坐標(biāo)點(diǎn)和目標(biāo)坐標(biāo)點(diǎn)；根據(jù)投影坐標(biāo)點(diǎn)、目標(biāo)坐標(biāo)點(diǎn)及車道線集合確定待搜索車道的車道線數(shù)據(jù)列表。本技術(shù)方案，能夠提高自動駕駛車輛在復(fù)雜交通環(huán)境和惡劣天氣條件下的車道線數(shù)據(jù)檢測準(zhǔn)確性和可靠性，為自動駕駛車輛的決策、路徑規(guī)劃及安全行駛提供有力支持。

44、應(yīng)當(dāng)理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標(biāo)識本發(fā)明的實(shí)施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本發(fā)明的范圍。本發(fā)明的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。