本發(fā)明實(shí)施例涉及飛行器控制，尤其涉及一種飛機(jī)運(yùn)動軌跡確定方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、目前，通常通過仿真方式搭建固定翼飛機(jī)動力學(xué)模型，以通過固定翼飛機(jī)動力學(xué)模型預(yù)測飛機(jī)在飛行過程中的運(yùn)動軌跡。

2、但是，在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的過程中，發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)至少存在以下技術(shù)問題：由于飛機(jī)飛行狀態(tài)和軌跡受到環(huán)境天氣的影響，存在不確定性。通過固定翼飛機(jī)動力學(xué)模型只能針對固定環(huán)境下的飛行狀態(tài)和軌跡進(jìn)行預(yù)測，靈活性較差，無法滿足用戶在實(shí)際應(yīng)用中的多種預(yù)測需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明實(shí)施例提供了一種飛機(jī)運(yùn)動軌跡確定方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，以實(shí)現(xiàn)提高預(yù)測運(yùn)動軌跡的準(zhǔn)確性的目的，針對不同的待預(yù)測時間段均生成對應(yīng)的預(yù)測運(yùn)動軌跡，靈活性強(qiáng)，便于滿足用戶在實(shí)際應(yīng)用中的多種預(yù)測需求。

2、根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種飛機(jī)運(yùn)動軌跡確定方法，包括：

3、確定待預(yù)測時間段內(nèi)目標(biāo)飛機(jī)對應(yīng)的待預(yù)測飛行區(qū)域的目標(biāo)環(huán)境數(shù)據(jù)；其中，所述待預(yù)測時間段包括至少一個待預(yù)測時刻；

4、基于所述目標(biāo)環(huán)境數(shù)據(jù)、所述目標(biāo)飛機(jī)的初始狀態(tài)數(shù)據(jù)、預(yù)設(shè)飛機(jī)動作方案和預(yù)先訓(xùn)練的軌跡確定模型，確定所述目標(biāo)飛機(jī)在所述待預(yù)測時間段的每個所述待預(yù)測時刻對應(yīng)的預(yù)測狀態(tài)數(shù)據(jù)；其中，所述軌跡確定模型是預(yù)先對神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型進(jìn)行強(qiáng)化學(xué)習(xí)得到的；

5、基于每個所述待預(yù)測時刻對應(yīng)的預(yù)測狀態(tài)數(shù)據(jù)，生成所述目標(biāo)飛機(jī)在所述待預(yù)測時間段的預(yù)測運(yùn)動軌跡。

6、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種飛機(jī)運(yùn)動軌跡確定裝置，該裝置包括：

7、目標(biāo)環(huán)境數(shù)據(jù)確定模塊，用于確定待預(yù)測時間段內(nèi)目標(biāo)飛機(jī)對應(yīng)的待預(yù)測飛行區(qū)域的目標(biāo)環(huán)境數(shù)據(jù)；其中，所述待預(yù)測時間段包括至少一個待預(yù)測時刻；

8、預(yù)測狀態(tài)數(shù)據(jù)確定模塊，用于基于所述目標(biāo)環(huán)境數(shù)據(jù)、所述目標(biāo)飛機(jī)的初始狀態(tài)數(shù)據(jù)、預(yù)設(shè)飛機(jī)動作方案和預(yù)先訓(xùn)練的軌跡確定模型，確定所述目標(biāo)飛機(jī)在所述待預(yù)測時間段的每個所述待預(yù)測時刻對應(yīng)的預(yù)測狀態(tài)數(shù)據(jù)；其中，所述軌跡確定模型是預(yù)先對神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型進(jìn)行強(qiáng)化學(xué)習(xí)得到的；

9、預(yù)測運(yùn)行軌跡生成模塊，用于基于每個所述待預(yù)測時刻對應(yīng)的預(yù)測狀態(tài)數(shù)據(jù)，生成所述目標(biāo)飛機(jī)在所述待預(yù)測時間段的預(yù)測運(yùn)動軌跡。

10、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括：

11、至少一個處理器；以及

12、與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

13、所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執(zhí)行的計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序被所述至少一個處理器執(zhí)行，以使所述至少一個處理器能夠執(zhí)行本發(fā)明任一實(shí)施例所述的飛機(jī)運(yùn)動軌跡確定方法。

14、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機(jī)指令，所述計算機(jī)指令用于使處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)本發(fā)明任一實(shí)施例所述的飛機(jī)運(yùn)動軌跡確定方法。

15、本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，通過確定待預(yù)測時間段內(nèi)目標(biāo)飛機(jī)對應(yīng)的待預(yù)測飛行區(qū)域的目標(biāo)環(huán)境數(shù)據(jù)；其中，待預(yù)測時間段包括至少一個待預(yù)測時刻；并且，基于目標(biāo)環(huán)境數(shù)據(jù)、目標(biāo)飛機(jī)的初始狀態(tài)數(shù)據(jù)、預(yù)設(shè)飛機(jī)動作方案和預(yù)先訓(xùn)練的軌跡確定模型，確定目標(biāo)飛機(jī)在待預(yù)測時間段的每個待預(yù)測時刻對應(yīng)的預(yù)測狀態(tài)數(shù)據(jù)；其中，軌跡確定模型是預(yù)先對神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型進(jìn)行強(qiáng)化學(xué)習(xí)得到的；從而在考慮到待預(yù)測飛行區(qū)域的目標(biāo)環(huán)境數(shù)據(jù)的情況下，確定預(yù)測狀態(tài)數(shù)據(jù)，有利于提高確定出的預(yù)測狀態(tài)數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性；最后，基于每個待預(yù)測時刻對應(yīng)的預(yù)測狀態(tài)數(shù)據(jù)，生成目標(biāo)飛機(jī)在待預(yù)測時間段的預(yù)測運(yùn)動軌跡，進(jìn)一步提高了預(yù)測運(yùn)動軌跡的準(zhǔn)確性，針對不同的待預(yù)測時間段均生成對應(yīng)的預(yù)測運(yùn)動軌跡，靈活性強(qiáng)，便于滿足用戶在實(shí)際應(yīng)用中的多種預(yù)測需求。

16、應(yīng)當(dāng)理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標(biāo)識本發(fā)明的實(shí)施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本發(fā)明的范圍。本發(fā)明的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。

技術(shù)特征：

1.一種飛機(jī)運(yùn)動軌跡確定方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標(biāo)環(huán)境數(shù)據(jù)、所述目標(biāo)飛機(jī)的初始狀態(tài)數(shù)據(jù)、預(yù)設(shè)飛機(jī)動作方案和預(yù)先訓(xùn)練的軌跡確定模型，確定所述目標(biāo)飛機(jī)在所述待預(yù)測時間段的每個所述待預(yù)測時刻對應(yīng)的預(yù)測狀態(tài)數(shù)據(jù)，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)環(huán)境數(shù)據(jù)包括所述待預(yù)測時間段內(nèi)在所述待預(yù)測飛行區(qū)域的風(fēng)速數(shù)據(jù)、風(fēng)向數(shù)據(jù)和溫度數(shù)據(jù)中的至少一項；所述預(yù)設(shè)飛機(jī)動作方案由每個所述待預(yù)測時刻對應(yīng)的所述目標(biāo)飛機(jī)的操縱桿的預(yù)設(shè)動作數(shù)據(jù)組成。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述軌跡確定模型包括狀態(tài)轉(zhuǎn)移網(wǎng)絡(luò)；所述軌跡確定模型的強(qiáng)化學(xué)習(xí)過程，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述歷史運(yùn)行數(shù)據(jù)集，對待訓(xùn)練的狀態(tài)轉(zhuǎn)移網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訓(xùn)練，獲取訓(xùn)練結(jié)束后的狀態(tài)轉(zhuǎn)移網(wǎng)絡(luò)作為所述軌跡確定模型，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于當(dāng)前遍歷得到的各個歷史預(yù)測狀態(tài)數(shù)據(jù)、與所述起始真實(shí)狀態(tài)數(shù)據(jù)對應(yīng)的狀態(tài)數(shù)據(jù)組、動作數(shù)據(jù)組和環(huán)境數(shù)據(jù)組，更新待訓(xùn)練的判別器網(wǎng)絡(luò)的網(wǎng)絡(luò)參數(shù)，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，在所述基于所述歷史運(yùn)行數(shù)據(jù)集，對待訓(xùn)練的狀態(tài)轉(zhuǎn)移網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訓(xùn)練之前，還包括：

8.一種飛機(jī)運(yùn)動軌跡確定裝置，其特征在于，包括：

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括：

10.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機(jī)指令，所述計算機(jī)指令用于使處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-7中任一項所述的飛機(jī)運(yùn)動軌跡確定方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明實(shí)施例公開了一種飛機(jī)運(yùn)動軌跡確定方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)。該方法包括：確定待預(yù)測時間段內(nèi)目標(biāo)飛機(jī)對應(yīng)的待預(yù)測飛行區(qū)域的目標(biāo)環(huán)境數(shù)據(jù)；其中，待預(yù)測時間段包括至少一個待預(yù)測時刻；基于目標(biāo)環(huán)境數(shù)據(jù)、目標(biāo)飛機(jī)的初始狀態(tài)數(shù)據(jù)、預(yù)設(shè)飛機(jī)動作方案和預(yù)先訓(xùn)練的軌跡確定模型，確定目標(biāo)飛機(jī)在待預(yù)測時間段的每個待預(yù)測時刻對應(yīng)的預(yù)測狀態(tài)數(shù)據(jù)；其中，軌跡確定模型是預(yù)先對神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型進(jìn)行強(qiáng)化學(xué)習(xí)得到的；基于每個待預(yù)測時刻對應(yīng)的預(yù)測狀態(tài)數(shù)據(jù)，生成目標(biāo)飛機(jī)在待預(yù)測時間段的預(yù)測運(yùn)動軌跡。本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，可以提高預(yù)測運(yùn)動軌跡的準(zhǔn)確性，靈活性強(qiáng)，便于滿足用戶在實(shí)際應(yīng)用中的多種預(yù)測需求。

技術(shù)研發(fā)人員：屠作霖,秦熔均,羅凡明,高聳屹,俞揚(yáng)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：南棲仙策（南京）科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6