本申請涉及自動駕駛，尤其涉及一種模型訓(xùn)練方法、目標(biāo)檢測方法、裝置、電子設(shè)備、計算機(jī)存儲介質(zhì)和計算機(jī)程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、在自動駕駛領(lǐng)域，由于需要人工標(biāo)注的數(shù)據(jù)量龐大，因而存在標(biāo)注成本高昂的問題；針對這種情況，充分利用無標(biāo)注數(shù)據(jù)成為提高自動駕駛檢測模型性能的重要策略。

2、相關(guān)技術(shù)中，通過使用一個模型同時訓(xùn)練無標(biāo)注數(shù)據(jù)和有標(biāo)注數(shù)據(jù)。然而，在實際應(yīng)用中，無標(biāo)注數(shù)據(jù)的偽標(biāo)簽是由模型檢測得到的，而這些檢測并不總是完全準(zhǔn)確的，并且無標(biāo)注數(shù)據(jù)的數(shù)量龐大，使得模型在訓(xùn)練過程中可能會更多地依賴于這些不準(zhǔn)確的偽標(biāo)簽，而不是真實的有標(biāo)注數(shù)據(jù)，進(jìn)而，導(dǎo)致模型在訓(xùn)練過程中產(chǎn)生偏差，過度擬合到偽標(biāo)簽上，而不是學(xué)習(xí)到真實數(shù)據(jù)的分布，如此，會降低模型檢測性能。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、鑒于上述問題，提出了本申請實施例以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的模型訓(xùn)練方法、目標(biāo)檢測方法、裝置、電子設(shè)備、計算機(jī)存儲介質(zhì)和計算機(jī)程序產(chǎn)品。

2、本申請的技術(shù)方案是這樣實現(xiàn)的：

3、本申請實施例提供了一種模型訓(xùn)練方法，所述方法包括：

4、獲取第一點(diǎn)云集和第二點(diǎn)云集；所述第一點(diǎn)云集包括多個有標(biāo)注點(diǎn)云，所述第二點(diǎn)云集包括多個無標(biāo)注點(diǎn)云；

5、利用所述第一點(diǎn)云集，確定所述第二點(diǎn)云集中各個無標(biāo)注點(diǎn)云的偽標(biāo)簽；基于所述各個無標(biāo)注點(diǎn)云以及所述各個無標(biāo)注點(diǎn)云的偽標(biāo)簽，得到第三點(diǎn)云集；

6、對所述第一點(diǎn)云集和所述第三點(diǎn)云集進(jìn)行混合處理，得到混合點(diǎn)云集；

7、利用所述第一點(diǎn)云集和所述混合點(diǎn)云集對第一檢測模型進(jìn)行訓(xùn)練，得到目標(biāo)檢測模型。

8、本申請實施例提供了一種目標(biāo)檢測方法，所述方法包括：

9、獲取檢測點(diǎn)云集；所述檢測點(diǎn)云集包括至少一個待檢測的無標(biāo)注點(diǎn)云；

10、利用目標(biāo)檢測模型對所述至少一個待檢測的無標(biāo)注點(diǎn)云進(jìn)行預(yù)測，得到預(yù)測結(jié)果；所述預(yù)測結(jié)果包括所述至少一個待檢測的無標(biāo)注點(diǎn)云的預(yù)測標(biāo)簽；其中，所述目標(biāo)檢測模型是根據(jù)前述一個或多個技術(shù)方案提供的模型訓(xùn)練方法訓(xùn)練得到的。

11、本申請實施例還提出了一種模型訓(xùn)練裝置，所述裝置包括：

12、第一獲取模塊，用于獲取第一點(diǎn)云集和第二點(diǎn)云集；所述第一點(diǎn)云集包括多個有標(biāo)注點(diǎn)云，所述第二點(diǎn)云集包括多個無標(biāo)注點(diǎn)云；

13、確定模塊，用于利用所述第一點(diǎn)云集，確定所述第二點(diǎn)云集中各個無標(biāo)注點(diǎn)云的偽標(biāo)簽；基于所述各個無標(biāo)注點(diǎn)云以及所述各個無標(biāo)注點(diǎn)云的偽標(biāo)簽，得到第三點(diǎn)云集；

14、混合模塊，用于對所述第一點(diǎn)云集和所述第三點(diǎn)云集進(jìn)行混合處理，得到混合點(diǎn)云集；

15、訓(xùn)練模塊，用于利用所述第一點(diǎn)云集和所述混合點(diǎn)云集對第一檢測模型進(jìn)行訓(xùn)練，得到目標(biāo)檢測模型。

16、本申請實施例還提出了一種目標(biāo)檢測裝置，所述裝置包括：

17、第二獲取模塊，用于獲取檢測點(diǎn)云集；所述檢測點(diǎn)云集包括至少一個待檢測的無標(biāo)注點(diǎn)云；

18、預(yù)測模塊，用于利用目標(biāo)檢測模型對所述至少一個待檢測的無標(biāo)注點(diǎn)云進(jìn)行預(yù)測，得到預(yù)測結(jié)果；所述預(yù)測結(jié)果包括所述至少一個待檢測的無標(biāo)注點(diǎn)云的預(yù)測標(biāo)簽；其中，所述目標(biāo)檢測模型是根據(jù)前述一個或多個技術(shù)方案提供的方法訓(xùn)練得到的。

19、本申請實施例提供一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運(yùn)行的計算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述程序時實現(xiàn)前述一個或多個技術(shù)方案提供的模型訓(xùn)練方法或目標(biāo)檢測方法。

20、本申請實施例提供一種計算機(jī)存儲介質(zhì)，所述計算機(jī)存儲介質(zhì)存儲有計算機(jī)程序；所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行后能夠?qū)崿F(xiàn)前述一個或多個技術(shù)方案提供的模型訓(xùn)練方法或目標(biāo)檢測方法。

21、本申請?zhí)峁┮环N計算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計算機(jī)程序，該計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)前述一個或多個技術(shù)方案提供的模型訓(xùn)練方法或目標(biāo)檢測方法。

22、本申請實施例提出了一種模型訓(xùn)練方法、目標(biāo)檢測方法、裝置、電子設(shè)備、計算機(jī)存儲介質(zhì)和計算機(jī)程序產(chǎn)品，該模型訓(xùn)練方法包括：獲取第一點(diǎn)云集和第二點(diǎn)云集；所述第一點(diǎn)云集包括多個有標(biāo)注點(diǎn)云，所述第二點(diǎn)云集包括多個無標(biāo)注點(diǎn)云；

23、利用所述第一點(diǎn)云集，確定所述第二點(diǎn)云集中各個無標(biāo)注點(diǎn)云的偽標(biāo)簽；基于所述各個無標(biāo)注點(diǎn)云以及所述各個無標(biāo)注點(diǎn)云的偽標(biāo)簽，得到第三點(diǎn)云集；

24、對所述第一點(diǎn)云集和所述第三點(diǎn)云集進(jìn)行混合處理，得到混合點(diǎn)云集；

25、利用所述第一點(diǎn)云集和所述混合點(diǎn)云集對第一檢測模型進(jìn)行訓(xùn)練，得到目標(biāo)檢測模型。

26、可以看出，本申請實施例中，在確定各個無標(biāo)注點(diǎn)云的偽標(biāo)簽后，并未直接利用這些無標(biāo)注點(diǎn)云的偽標(biāo)簽進(jìn)行模型訓(xùn)練，而是對第一點(diǎn)云集和具有偽標(biāo)簽的第三點(diǎn)云集進(jìn)行混合處理，使得混合后的混合點(diǎn)云集中的點(diǎn)云除了包括無標(biāo)注點(diǎn)云的信息外，還包括有標(biāo)注點(diǎn)云的信息，如此，可以減少無標(biāo)注點(diǎn)云與有標(biāo)注點(diǎn)云之間的不一致性；進(jìn)一步地，若利用第一點(diǎn)云集和混合點(diǎn)云集共同對檢測模型進(jìn)行訓(xùn)練，則可以減少模型訓(xùn)練過程中對于偽標(biāo)簽的過度依賴，確保模型訓(xùn)練效果，提升模型檢測性能。

技術(shù)特征：

1.一種模型訓(xùn)練方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述第一點(diǎn)云集和所述第三點(diǎn)云集進(jìn)行混合處理，得到混合點(diǎn)云集，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述多個混合點(diǎn)云，確定所述混合點(diǎn)云集，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用所述目標(biāo)點(diǎn)云對所述多個混合點(diǎn)云進(jìn)行更新，得到更新后的各個混合點(diǎn)云，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一點(diǎn)云集，確定所述第二點(diǎn)云集中各個無標(biāo)注點(diǎn)云的偽標(biāo)簽，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述對所述第三點(diǎn)云集進(jìn)行過濾處理，得到第四點(diǎn)云集，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一點(diǎn)云集和所述混合點(diǎn)云集對第一檢測模型進(jìn)行訓(xùn)練，包括：

9.一種目標(biāo)檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

10.一種模型訓(xùn)練裝置，其特征在于，所述裝置包括：

11.一種目標(biāo)檢測裝置，其特征在于，所述裝置包括：

12.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運(yùn)行的計算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述程序時實現(xiàn)權(quán)利要求1至9任一項所述的方法。

13.一種計算機(jī)存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)程序，其特征在于，該計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1至9任一項所述的方法。

14.一種計算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計算機(jī)程序，其特征在于，該計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1至9任一項所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請實施例提出了一種模型訓(xùn)練方法、目標(biāo)檢測方法、裝置、電子設(shè)備、計算機(jī)存儲介質(zhì)和計算機(jī)程序產(chǎn)品，該方法包括：獲取第一點(diǎn)云集和第二點(diǎn)云集；所述第一點(diǎn)云集包括多個有標(biāo)注點(diǎn)云，所述第二點(diǎn)云集包括多個無標(biāo)注點(diǎn)云；利用所述第一點(diǎn)云集，確定所述第二點(diǎn)云集中各個無標(biāo)注點(diǎn)云的偽標(biāo)簽；基于所述各個無標(biāo)注點(diǎn)云以及所述各個無標(biāo)注點(diǎn)云的偽標(biāo)簽，得到第三點(diǎn)云集；對所述第一點(diǎn)云集和所述第三點(diǎn)云集進(jìn)行混合處理，得到混合點(diǎn)云集；利用所述第一點(diǎn)云集和所述混合點(diǎn)云集對第一檢測模型進(jìn)行訓(xùn)練，得到目標(biāo)檢測模型。

技術(shù)研發(fā)人員：劉亞婧
受保護(hù)的技術(shù)使用者：京東鯤鵬（江蘇）科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2