本發(fā)明涉及智能物流設(shè)備調(diào)試，特別是涉及一種智能物流設(shè)備虛擬調(diào)試方法。

背景技術(shù)：

1、伴隨著數(shù)字化工廠的建設(shè)，智能化制造水平得到了飛速的發(fā)展與進步。在大型智能化設(shè)備生產(chǎn)的數(shù)字化工廠中，智能物流設(shè)備起著至關(guān)重要的作用，它可以減少操作人員出錯的概率，減少對工件的損傷，并且能夠提高工作效率。然而目前由于智能物流設(shè)備的系統(tǒng)邏輯復雜、對設(shè)備安裝和制造精度要求更高、多臺及多種類設(shè)備協(xié)作配合性強、干擾性強，導致智能物流設(shè)備的調(diào)試時間長，不能滿足快節(jié)奏的生產(chǎn)需求。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的就在于為了解決上述問題而提供一種智能物流設(shè)備虛擬調(diào)試方法。

2、本發(fā)明通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)上述目的：

3、一種智能物流設(shè)備虛擬調(diào)試方法，包括下列步驟：

4、步驟1：搭建初版調(diào)試二維場景；

5、步驟2：梳理生產(chǎn)流程；

6、步驟3：梳理物流轉(zhuǎn)運邏輯；

7、步驟4：物流設(shè)備功能邏輯梳理及安全聯(lián)鎖；

8、步驟5：設(shè)備間運轉(zhuǎn)邏輯梳理及安全互鎖；

9、步驟6：根據(jù)智能行車坐標零位生成設(shè)備坐標圖；

10、步驟7：根據(jù)虛擬調(diào)試二維場景及步驟2-5梳理的流程和邏輯來編輯設(shè)備調(diào)試程序，并通過相關(guān)軟件測試；

11、步驟8：智能行車軌道調(diào)平；

12、步驟9：以智能行車運行為基準進行地面設(shè)備安裝；

13、步驟10：利用步驟7生成的程序進行現(xiàn)場調(diào)試。

14、優(yōu)選的：所述步驟1具體為：

15、以液壓支架結(jié)構(gòu)件生產(chǎn)為例，根據(jù)數(shù)字化工廠和所需設(shè)備來搭建調(diào)試二維場景，調(diào)試二維場景包括補焊車間、整體加工車間和小件拼裝焊接及清磨車間，設(shè)備定位以智能行車設(shè)計的大小車極限位為原點進行地面設(shè)備定位。

16、優(yōu)選的：所述步驟2具體為：

17、梳理頂梁、掩護梁和底座結(jié)構(gòu)件的生產(chǎn)流程，其需要進入相應(yīng)的自動焊車間、補焊車間、整體加工車間和小件拼裝焊接及清磨車間進行相應(yīng)生產(chǎn)加工工序。

18、優(yōu)選的：所述步驟3具體為：

19、梳理車間之間和車間內(nèi)的物流轉(zhuǎn)運邏輯，車間之間的物流轉(zhuǎn)運是通過agv托運完成的，車間內(nèi)的物流轉(zhuǎn)運是通過智能行車完成的。

20、優(yōu)選的：所述步驟4具體為：

21、梳理智能行車、agv的設(shè)備運轉(zhuǎn)邏輯以及智能行車夾鉗的電氣邏輯。

22、優(yōu)選的：智能行車夾鉗具備工件長度方向伸縮、工件寬度方向夾緊、松開、旋轉(zhuǎn)功能，agv要完成工件的托運功能，智能行車夾鉗電氣邏輯包括以下內(nèi)容：

23、1)供電回路正常、變頻器正常為夾鉗工作前提條件；

24、2)工件長度方向伸縮：智能行車小車未在z方向最高位置不允許執(zhí)行、夾鉗輕載允許執(zhí)行、夾鉗重載不允許執(zhí)行；

25、3)工件寬度方向夾緊、松開：智能行車小車未在z方向最高位置不允許執(zhí)行、夾鉗輕載允許執(zhí)行、夾鉗重載不允許執(zhí)行；

26、4)夾鉗旋轉(zhuǎn)：智能行車小車位置坐標在運行通道中間位置允許執(zhí)行，否則不允許執(zhí)行。

27、優(yōu)選的：所述步驟5中，梳理設(shè)備間運轉(zhuǎn)邏輯包括agv與智能行車的運轉(zhuǎn)邏輯、智能行車與設(shè)備之間的運轉(zhuǎn)邏輯；設(shè)備間安全互鎖包括地面焊接工作站與智能行車、agv與智能行車。

28、優(yōu)選的：所述步驟6具體為：

29、根據(jù)智能行車坐標零位生成設(shè)備坐標圖，每臺設(shè)備及位置均有位置編號及位置坐標。

30、優(yōu)選的：所述步驟9中所搭建的坐標系具體為：

31、將智能行車運行到大小車極限位置，并將其夾爪下落到地面，以其夾爪中心打在地面的點為原點，智能行車的小車運行方向為x軸，大車運行方向為y軸，垂直向上為z軸。

32、優(yōu)選的：以液壓支架結(jié)構(gòu)件生產(chǎn)為例，所涉及的設(shè)備包括物流設(shè)備和生產(chǎn)設(shè)備，其中物流設(shè)備主要包括智能行車和agv。

33、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果在于：

34、本發(fā)明首先對智能行車的軌道和數(shù)字化工廠中的設(shè)備進行更加精確地定位，然后對智能行車運行邏輯和agv運行邏輯進行了梳理，最后對行車與設(shè)備之間的交互邏輯進行了梳理，實現(xiàn)智能物流設(shè)備的快速調(diào)試。該虛擬調(diào)試方法有效的解決了智能物流設(shè)備因為調(diào)試邏輯復雜導致的效率低的問題，提高了生產(chǎn)的效率。

技術(shù)特征：

1.一種智能物流設(shè)備虛擬調(diào)試方法，其特征在于：包括下列步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能物流設(shè)備虛擬調(diào)試方法，其特征在于：所述步驟1具體為：以液壓支架結(jié)構(gòu)件生產(chǎn)為例，根據(jù)數(shù)字化工廠和所需設(shè)備來搭建調(diào)試二維場景，調(diào)試二維場景包括補焊車間、整體加工車間和小件拼裝焊接及清磨車間，設(shè)備定位以智能行車設(shè)計的大小車極限位為原點進行地面設(shè)備定位。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能物流設(shè)備虛擬調(diào)試方法，其特征在于：所述步驟2具體為：梳理頂梁、掩護梁和底座結(jié)構(gòu)件的生產(chǎn)流程，其需要進入相應(yīng)的自動焊車間、補焊車間、整體加工車間和小件拼裝焊接及清磨車間進行相應(yīng)生產(chǎn)加工工序。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能物流設(shè)備虛擬調(diào)試方法，其特征在于：所述步驟3具體為：梳理車間之間和車間內(nèi)的物流轉(zhuǎn)運邏輯，車間之間的物流轉(zhuǎn)運是通過agv托運完成的，車間內(nèi)的物流轉(zhuǎn)運是通過智能行車完成的。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能物流設(shè)備虛擬調(diào)試方法，其特征在于：所述步驟4具體為：梳理智能行車、agv的設(shè)備運轉(zhuǎn)邏輯以及智能行車夾鉗的電氣邏輯。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種智能物流設(shè)備虛擬調(diào)試方法，其特征在于：智能行車夾鉗具備工件長度方向伸縮、工件寬度方向夾緊、松開、旋轉(zhuǎn)功能，agv要完成工件的托運功能，智能行車夾鉗電氣邏輯包括以下內(nèi)容：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能物流設(shè)備虛擬調(diào)試方法，其特征在于：所述步驟5中，梳理設(shè)備間運轉(zhuǎn)邏輯包括agv與智能行車的運轉(zhuǎn)邏輯、智能行車與設(shè)備之間的運轉(zhuǎn)邏輯；設(shè)備間安全互鎖包括地面焊接工作站與智能行車、agv與智能行車。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能物流設(shè)備虛擬調(diào)試方法，其特征在于：所述步驟6具體為：根據(jù)智能行車坐標零位生成設(shè)備坐標圖，每臺設(shè)備及位置均有位置編號及位置坐標。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能物流設(shè)備虛擬調(diào)試方法，其特征在于：所述步驟9中所搭建的坐標系具體為：

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能物流設(shè)備虛擬調(diào)試方法，其特征在于：以液壓支架結(jié)構(gòu)件生產(chǎn)為例，所涉及的設(shè)備包括物流設(shè)備和生產(chǎn)設(shè)備，其中物流設(shè)備主要包括智能行車和agv。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種智能物流設(shè)備虛擬調(diào)試方法，涉及智能物流設(shè)備調(diào)試技術(shù)領(lǐng)域，包括下列步驟：搭建初版調(diào)試二維場景；梳理生產(chǎn)流程；梳理物流轉(zhuǎn)運邏輯；物流設(shè)備功能邏輯梳理及安全聯(lián)鎖；設(shè)備間運轉(zhuǎn)邏輯梳理及安全互鎖；根據(jù)智能行車坐標零位生成設(shè)備坐標圖；根據(jù)虛擬調(diào)試二維場景及步驟2?5梳理的流程和邏輯來編輯設(shè)備調(diào)試程序，并通過相關(guān)軟件測試；智能行車軌道調(diào)平；以智能行車運行為基準進行地面設(shè)備安裝；利用步驟7生成的程序進行現(xiàn)場調(diào)試；有益效果在于：該虛擬調(diào)試方法有效的解決了智能物流設(shè)備因為邏輯復雜導致的調(diào)試效率低的問題，提高了生產(chǎn)的效率。

技術(shù)研發(fā)人員：趙祥宇,王東安,吳瑞芳,王如冬,徐開源,馬珂,趙旭
受保護的技術(shù)使用者：鄭州煤機數(shù)耘智能科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9