本申請(qǐng)涉及車輛，更具體地，涉及一種訓(xùn)練樣本生成方法、裝置以及車輛。

背景技術(shù)：

1、在自動(dòng)駕駛泊車域中，車位檢測(cè)是核心功能模塊。而在目前主流的車位檢測(cè)方法中，主流方法是先檢測(cè)到車位角點(diǎn)然后去推斷車位信息，所以車位角點(diǎn)檢測(cè)在車位檢測(cè)中扮演者重要角色。

2、在相關(guān)方式中，可以通過ai(artificial?intelligence，人工智能)算法實(shí)現(xiàn)車位角點(diǎn)檢測(cè)，但ai算法需要大量訓(xùn)練樣本，而現(xiàn)有的訓(xùn)練樣本生成方式還存在效率較低的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、鑒于上述問題，本申請(qǐng)?zhí)岢隽艘环N訓(xùn)練樣本生成方法、裝置以及車輛，以實(shí)現(xiàn)改善上述問題。

2、第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N訓(xùn)練樣本生成方法，所述方法包括：基于指定場(chǎng)景下的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)、攝像頭圖像、imu數(shù)據(jù)和rtk數(shù)據(jù)，生成彩色地圖，所述彩色地圖為展現(xiàn)所述指定場(chǎng)景下地面圖層信息的地圖；確定第一車位角點(diǎn)坐標(biāo)，所述第一車位角點(diǎn)坐標(biāo)為所述彩色地圖中車位的車位角點(diǎn)坐標(biāo)；將所述第一車位角點(diǎn)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為第二車位角點(diǎn)坐標(biāo)，所述第二車位角點(diǎn)坐標(biāo)為車輛坐標(biāo)系下的車位角點(diǎn)坐標(biāo)；基于所述第二車位角點(diǎn)坐標(biāo)和車輛中多個(gè)攝像頭各自的坐標(biāo)變換矩陣，得到多個(gè)訓(xùn)練樣本，每個(gè)所述訓(xùn)練樣本包括第三車位角點(diǎn)坐標(biāo)以及對(duì)應(yīng)攝像頭視角下的圖像，所述第三車位角點(diǎn)坐標(biāo)為對(duì)應(yīng)攝像頭視角下圖像中的車位角點(diǎn)坐標(biāo)。

3、第二方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N訓(xùn)練樣本生成裝置，所述裝置包括：彩色地圖生成單元，用于基于指定場(chǎng)景下的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)、攝像頭圖像、imu數(shù)據(jù)和rtk數(shù)據(jù)，生成彩色地圖，所述彩色地圖為展現(xiàn)所述指定場(chǎng)景下地面圖層信息的地圖；第一車位角點(diǎn)坐標(biāo)確定單元，用于確定第一車位角點(diǎn)坐標(biāo)，所述第一車位角點(diǎn)坐標(biāo)為所述彩色地圖中車位的車位角點(diǎn)坐標(biāo)；第二車位角點(diǎn)坐標(biāo)獲取單元，用于將所述第一車位角點(diǎn)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為第二車位角點(diǎn)坐標(biāo)，所述第二車位角點(diǎn)坐標(biāo)為車輛坐標(biāo)系下的車位角點(diǎn)坐標(biāo)；訓(xùn)練樣本生成單元，用于基于所述第二車位角點(diǎn)坐標(biāo)和車輛中多個(gè)攝像頭各自的坐標(biāo)變換矩陣，得到多個(gè)訓(xùn)練樣本，每個(gè)所述訓(xùn)練樣本包括第三車位角點(diǎn)坐標(biāo)以及對(duì)應(yīng)攝像頭視角下的圖像，所述第三車位角點(diǎn)坐標(biāo)為對(duì)應(yīng)攝像頭視角下圖像中的車位角點(diǎn)坐標(biāo)。

4、第三方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N車輛，包括一個(gè)或多個(gè)處理器以及存儲(chǔ)器；一個(gè)或多個(gè)程序被存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中并被配置為由所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，所述一個(gè)或多個(gè)程序配置用于執(zhí)行上述的方法。

5、第四方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┑囊环N計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有程序代碼，其中，在所述程序代碼運(yùn)行時(shí)執(zhí)行上述的方法。

6、本申請(qǐng)?zhí)峁┑囊环N訓(xùn)練樣本生成方法、裝置、車輛以及存儲(chǔ)介質(zhì)，在基于指定場(chǎng)景下的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)、攝像頭圖像、imu數(shù)據(jù)和rtk數(shù)據(jù)，生成彩色地圖后，確定所述彩色地圖中車位的第一車位角點(diǎn)坐標(biāo)，將所述第一車位角點(diǎn)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為車輛坐標(biāo)系下的第二車位角點(diǎn)坐標(biāo)，基于所述第二車位角點(diǎn)坐標(biāo)和車輛中多個(gè)攝像頭各自的坐標(biāo)變換矩陣，得到多個(gè)訓(xùn)練樣本。通過上述方式使得，可以在從生成的彩色地圖中確定第一車位角點(diǎn)坐標(biāo)后，將第一車位角點(diǎn)坐標(biāo)先轉(zhuǎn)換為第二車位角點(diǎn)坐標(biāo)，再基于第二車位角點(diǎn)坐標(biāo)和車輛中多個(gè)攝像頭各自的坐標(biāo)變換矩陣，得到多個(gè)攝像頭視角下的車位角點(diǎn)坐標(biāo)，也就是說，可以通過同一個(gè)第一車位角點(diǎn)坐標(biāo)生成多個(gè)第三車位角點(diǎn)坐標(biāo)，從而得到多個(gè)訓(xùn)練樣本，進(jìn)而提高了訓(xùn)練樣本的生成效率。

技術(shù)特征：

1.一種訓(xùn)練樣本生成方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一車位角點(diǎn)坐標(biāo)有多個(gè)，所述彩色地圖中的車輛有多種位姿，所述將所述第一車位角點(diǎn)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為第二車位角點(diǎn)坐標(biāo)，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述在每種位姿下，將所述多個(gè)第一車位角點(diǎn)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為多個(gè)參考車位角點(diǎn)坐標(biāo)，以得到多組參考車位角點(diǎn)坐標(biāo)，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二車位角點(diǎn)坐標(biāo)和車輛中多個(gè)攝像頭各自的坐標(biāo)變換矩陣，得到多個(gè)訓(xùn)練樣本，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于每個(gè)所述攝像頭的坐標(biāo)變換矩陣和所述多組第二車位角點(diǎn)坐標(biāo)，得到每個(gè)所述攝像頭對(duì)應(yīng)的多組第三車位角點(diǎn)坐標(biāo)，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于指定場(chǎng)景下的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)、攝像頭圖像、imu數(shù)據(jù)和rtk數(shù)據(jù)，生成彩色地圖，包括:

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述攝像頭圖像和所述點(diǎn)云地圖，生成所述彩色地圖，包括：

8.一種訓(xùn)練樣本生成裝置，其特征在于，所述裝置包括：

9.一種車輛，其特征在于，包括一個(gè)或多個(gè)處理器以及存儲(chǔ)器；

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有程序代碼，其中，在所述程序代碼運(yùn)行時(shí)執(zhí)行權(quán)利要求1-7任一所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)實(shí)施例公開了一種訓(xùn)練樣本生成方法、裝置以及車輛。該方法包括：基于指定場(chǎng)景下的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)、攝像頭圖像、IMU數(shù)據(jù)和RTK數(shù)據(jù)，生成彩色地圖；確定第一車位角點(diǎn)坐標(biāo)；將所述第一車位角點(diǎn)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為第二車位角點(diǎn)坐標(biāo)；基于所述第二車位角點(diǎn)坐標(biāo)和車輛中多個(gè)攝像頭各自的坐標(biāo)變換矩陣，得到多個(gè)訓(xùn)練樣本。通過上述方式使得，在從生成的彩色地圖中確定第一車位角點(diǎn)坐標(biāo)后，將第一車位角點(diǎn)坐標(biāo)先轉(zhuǎn)換為第二車位角點(diǎn)坐標(biāo)，再基于第二車位角點(diǎn)坐標(biāo)和車輛中多個(gè)攝像頭各自的坐標(biāo)變換矩陣，得到多個(gè)攝像頭視角下的車位角點(diǎn)坐標(biāo)，也就是說，通過同一第一車位角點(diǎn)坐標(biāo)可以生成多個(gè)第三車位角點(diǎn)坐標(biāo)，從而得到多個(gè)訓(xùn)練樣本，提高了訓(xùn)練樣本生成效率。

技術(shù)研發(fā)人員：陳晨
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣州汽車集團(tuán)股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9