本申請涉及計算機視覺，尤其涉及一種模型處理方法、存儲介質(zhì)及自移動設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、三維重建技術(shù)是移動機器人自主導(dǎo)航、位置環(huán)境模型重構(gòu)、大規(guī)模數(shù)字化監(jiān)控等的重要組成部分。

2、在相關(guān)技術(shù)中，一般使用單個rgbd相機對室內(nèi)環(huán)境進(jìn)行三維重建，然而，單個rgbd相機視角有限，無法保證創(chuàng)建的三維模型的精度。并且，在第一臺移動機器人根據(jù)rgbd相機創(chuàng)建好三維模型后，第二臺移動機器人的定位設(shè)備若與第一臺移動機器人的rgbd相機不同，例如，第二臺移動機器人上的定位設(shè)備為激光雷達(dá)，那么，在同一室內(nèi)環(huán)境下，第二臺移動機器人則無法使用第一臺移動機器人已經(jīng)創(chuàng)建好的三維模型，需要自己重新創(chuàng)建該室內(nèi)環(huán)境的三維模型，工作效率較低。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請的多個方面提供一種模型處理方法、存儲介質(zhì)及自移動設(shè)備，用以實現(xiàn)對第一自移動設(shè)備創(chuàng)建好的三維地圖模型的重復(fù)利用，避免第二自移動設(shè)備針對目標(biāo)場景重復(fù)建圖，提高了工作效率。

2、本申請實施例提供一種模型處理方法，所述方法包括：

3、獲取至少一個圖像采集元件對目標(biāo)場景的掃描數(shù)據(jù)，其中，所述至少一個圖像采集元件設(shè)置在第一自移動設(shè)備上，且具有設(shè)定的位姿關(guān)系；

4、確定所述至少一個圖像采集元件的位姿數(shù)據(jù)；

5、根據(jù)所述掃描數(shù)據(jù)和所述位姿數(shù)據(jù)，創(chuàng)建與所述目標(biāo)場景對應(yīng)的三維地圖模型；

6、將所述三維地圖模型轉(zhuǎn)換為與第二自移動設(shè)備上的設(shè)定圖像采集元件對應(yīng)的定位地圖模型。

7、在一可選的實施例中，所述確定所述至少一個圖像采集元件的位姿數(shù)據(jù)，包括：

8、確定每個圖像采集元件的算力需求；

9、基于所述算力需求，確定所述至少一個圖像采集元件的位姿數(shù)據(jù)。

10、在一可選的實施例中，所述至少一個圖像采集元件包括第一圖像采集元件和第二圖像采集元件，所述基于所述算力需求，確定所述至少一個圖像采集元件的位姿數(shù)據(jù)，包括：

11、若所述第一圖像采集元件和所述第二圖像采集元件的算力需求之和大于設(shè)定閾值，則獲取所述第一圖像采集元件在世界坐標(biāo)系下的位姿數(shù)據(jù)；

12、基于所述第一圖像采集元件在世界坐標(biāo)系下的位姿數(shù)據(jù)和所述位姿關(guān)系，確定所述第二圖像采集元件在世界坐標(biāo)系下的位姿數(shù)據(jù)。

13、在一可選的實施例中，所述基于所述算力需求，確定所述至少一個圖像采集元件的位姿數(shù)據(jù)，包括：

14、若所述第一圖像采集元件和所述第二圖像采集元件的算力需求之和小于或等于設(shè)定閾值，則分別獲取所述第一圖像采集元件和所述第二圖像采集元件在世界坐標(biāo)系下的位姿數(shù)據(jù)。

15、在一可選的實施例中，所述根據(jù)所述掃描數(shù)據(jù)和所述位姿數(shù)據(jù)，創(chuàng)建與所述目標(biāo)場景對應(yīng)的三維地圖模型，包括：

16、基于所述第一圖像采集元件的掃描數(shù)據(jù)和位姿數(shù)據(jù)，創(chuàng)建第一三維地圖模型；

17、基于所述第二圖像采集元件的掃描數(shù)據(jù)和位姿數(shù)據(jù)，創(chuàng)建第二三維地圖模型；

18、根據(jù)所述第一三維地圖模型和所述第二三維地圖模型，確定所述三維地圖模型。

19、在一可選的實施例中，將所述三維地圖模型轉(zhuǎn)換為與第二自移動設(shè)備上的設(shè)定圖像采集元件的元件信息對應(yīng)的定位地圖模型，包括：

20、根據(jù)所述第二自移動設(shè)備上的設(shè)定圖像采集元件，確定對應(yīng)的模型轉(zhuǎn)換方式；

21、基于所述模型轉(zhuǎn)換方式對所述三維地圖模型進(jìn)行模型轉(zhuǎn)換，得到與第二自移動設(shè)備上的設(shè)定圖像采集元件對應(yīng)的定位地圖模型。

22、在一可選的實施例中，所述方法還包括：

23、根據(jù)所述三維地圖模型與所述第二自移動設(shè)備的設(shè)備信息，創(chuàng)建避障地圖模型，所述避障地圖模型用于使所述第二自移動設(shè)備在所述目標(biāo)場景中規(guī)避障礙物。

24、在一可選的實施例中，所述掃描數(shù)據(jù)包括：與所述目標(biāo)場景對應(yīng)的多幀的深度數(shù)據(jù)和色彩數(shù)據(jù)。

25、本申請實施例還提供一種存儲有計算機程序的計算機可讀存儲介質(zhì)，當(dāng)所述計算機程序被一個或多個處理器執(zhí)行時，致使所述一個或多個處理器至少實現(xiàn)以下動作：

26、獲取至少一個圖像采集元件對目標(biāo)場景的掃描數(shù)據(jù)，其中，所述至少一個圖像采集元件設(shè)置在第一自移動設(shè)備上，且具有設(shè)定的位姿關(guān)系；

27、確定所述至少一個圖像采集元件的位姿數(shù)據(jù)；

28、根據(jù)所述掃描數(shù)據(jù)和所述位姿數(shù)據(jù)，創(chuàng)建與所述目標(biāo)場景對應(yīng)的三維地圖模型；

29、將所述三維地圖模型轉(zhuǎn)換為與第二自移動設(shè)備上的設(shè)定圖像采集元件對應(yīng)的定位地圖模型。

30、本申請實施例還提供一種一種自移動設(shè)備，所述自移動設(shè)備包括：設(shè)備本體，所述設(shè)備本體上設(shè)置有存儲器、處理器和至少一個圖像采集元件；

31、所述存儲器，用于存儲計算機程序；

32、所述處理器耦合至所述存儲器，用于執(zhí)行所述計算機程序，以用于執(zhí)行上述模型處理方法。

33、在本申請實施例中，通過獲取至少一個圖像采集元件對目標(biāo)場景的掃描數(shù)據(jù)，保證了采集到的圖像數(shù)據(jù)的豐富性和完整性。通過確定至少一個圖像采集元件的位姿數(shù)據(jù)，并根據(jù)該掃描數(shù)據(jù)和位姿數(shù)據(jù)，即可創(chuàng)建與目標(biāo)場景對應(yīng)的三維地圖模型，保證了該三維地圖模型的精度。在三維地圖模型創(chuàng)建好之后，通過將三維地圖模型轉(zhuǎn)換為與第二自移動設(shè)備上的設(shè)定圖像采集元件對應(yīng)的定位地圖模型，可以使第二自移動設(shè)備按照定位地圖模型移動，實現(xiàn)了對第一自移動設(shè)備創(chuàng)建好的三維地圖模型的重復(fù)利用，無需第二自移動設(shè)備針對目標(biāo)場景重復(fù)建圖，提高了工作效率。

技術(shù)特征：

1.一種模型處理方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述至少一個圖像采集元件的位姿數(shù)據(jù)，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述至少一個圖像采集元件包括第一圖像采集元件和第二圖像采集元件，所述基于所述算力需求，確定所述至少一個圖像采集元件的位姿數(shù)據(jù)，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述算力需求，確定所述至少一個圖像采集元件的位姿數(shù)據(jù)，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述掃描數(shù)據(jù)和所述位姿數(shù)據(jù)，創(chuàng)建與所述目標(biāo)場景對應(yīng)的三維地圖模型，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，將所述三維地圖模型轉(zhuǎn)換為與第二自移動設(shè)備上的設(shè)定圖像采集元件的元件信息對應(yīng)的定位地圖模型，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1-7任一項所述的方法，其特征在于，所述掃描數(shù)據(jù)包括：與所述目標(biāo)場景對應(yīng)的多幀的深度數(shù)據(jù)和色彩數(shù)據(jù)。

9.一種存儲有計算機程序的計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，當(dāng)所述計算機程序被一個或多個處理器執(zhí)行時，致使所述一個或多個處理器至少實現(xiàn)以下動作：

10.一種自移動設(shè)備，其特征在于，包括：設(shè)備本體，所述設(shè)備本體上設(shè)置有存儲器、處理器和至少一個圖像采集元件；

技術(shù)總結(jié)
本申請實施例提供一種模型處理方法、存儲介質(zhì)及自移動設(shè)備。該方法包括：獲取至少一個圖像采集元件對目標(biāo)場景的掃描數(shù)據(jù)，其中，至少一個圖像采集元件設(shè)置在第一自移動設(shè)備上，且具有設(shè)定的位姿關(guān)系；確定至少一個圖像采集元件的位姿數(shù)據(jù)；根據(jù)掃描數(shù)據(jù)和位姿數(shù)據(jù)，創(chuàng)建與目標(biāo)場景對應(yīng)的三維地圖模型；將三維地圖模型轉(zhuǎn)換為與第二自移動設(shè)備上的設(shè)定圖像采集元件對應(yīng)的定位地圖模型。本申請可以實現(xiàn)對第一自移動設(shè)備創(chuàng)建好的三維地圖模型的重復(fù)利用，無需第二自移動設(shè)備針對目標(biāo)場景重復(fù)建圖，提高了工作效率。

技術(shù)研發(fā)人員：謝凱旋,涂靜陽,張磊
受保護的技術(shù)使用者：科沃斯家用機器人有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9