本發(fā)明涉及路徑規(guī)劃技術(shù)。特別涉及一種復(fù)雜推移式活動(dòng)隔斷系統(tǒng)的路徑規(guī)劃方法，即對(duì)活動(dòng)隔板在復(fù)雜活動(dòng)隔斷系統(tǒng)固定軌道上的運(yùn)動(dòng)路徑進(jìn)行規(guī)劃的方法。

背景技術(shù)：

活動(dòng)隔斷系統(tǒng)是一種利用活動(dòng)隔板對(duì)空間進(jìn)行劃分的系統(tǒng)，可以滿足用戶在不同時(shí)間段對(duì)某個(gè)空間特定區(qū)域的劃分需求。活動(dòng)隔斷系統(tǒng)具有多種實(shí)現(xiàn)形式，主要包括拼裝式、推移式、折疊式和懸掛式等形式，每種實(shí)現(xiàn)形式各有其主要的應(yīng)用場(chǎng)合。本發(fā)明所涉及的是推移式活動(dòng)隔斷系統(tǒng)。

對(duì)于某個(gè)特定的推移式活動(dòng)隔斷系統(tǒng)，一般根據(jù)空間分隔需求來確定隔板的尺寸和軌道布局。通常，所有隔板的尺寸是相同的，軌道被設(shè)計(jì)成網(wǎng)格形式，網(wǎng)格中網(wǎng)眼的邊長(zhǎng)是隔板尺寸的整數(shù)倍。當(dāng)需要形成一個(gè)分隔方案時(shí)，先計(jì)算出所需的隔板數(shù)量，然后將所需的隔板按照一定的順序通過軌道依次運(yùn)送到指定位置，并進(jìn)行固定，即可形成相應(yīng)的分隔方案。

能否順利有效地形成分隔方案，主要取決于通過軌道運(yùn)送隔板的先后順序和選擇的路徑。在運(yùn)送隔板形成隔斷方案的過程中，某段軌道被隔板占據(jù)后，其他的隔板將不能通過此段軌道被運(yùn)送到其他位置?，F(xiàn)有的活動(dòng)隔斷系統(tǒng)所具有的分隔方案較為簡(jiǎn)單，可以在隔板運(yùn)送過程中不斷調(diào)整其他相關(guān)隔板的位置從而較快的形成分隔方案。但是，當(dāng)分隔方案較為復(fù)雜、且需在較短的時(shí)間內(nèi)完成分隔方案更換時(shí)，就必須在隔板運(yùn)送前對(duì)每塊隔板的運(yùn)送順序和路徑進(jìn)行規(guī)劃。否則，就會(huì)發(fā)生因某塊隔板無法到達(dá)指定位置而需要對(duì)較多的相關(guān)隔板進(jìn)行調(diào)整的情形，導(dǎo)致分隔方案更換效率低下。極端情況下，甚至?xí)驗(yàn)槭苡绊懙母舭鍞?shù)量太多，從而出現(xiàn)無法進(jìn)行調(diào)整的情形，導(dǎo)致不能形成所要求分隔方案。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種復(fù)雜推移式活動(dòng)隔斷系統(tǒng)隔板運(yùn)送路徑規(guī)劃方法。

本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一種復(fù)雜推移式活動(dòng)隔斷系統(tǒng)隔板運(yùn)送路徑規(guī)劃方法，包括如下步驟：

(1)假定隔斷系統(tǒng)所要分割的區(qū)域?yàn)榫匦危密壍缹⒄麄€(gè)區(qū)域劃分為m×n個(gè)大小相同的正方形網(wǎng)格區(qū)域，并對(duì)行分隔線和列分隔線按順序進(jìn)行編號(hào)；每塊隔板的寬度與網(wǎng)格的邊長(zhǎng)相等；通過軌道將隔板運(yùn)送到指定的軌道段，并占據(jù)軌道段形成隔斷；

(2)用無向圖對(duì)分隔區(qū)域的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)進(jìn)行建模，用無向圖的頂點(diǎn)表示軌道的交點(diǎn)，可按對(duì)圖的頂點(diǎn)進(jìn)行編號(hào)，第i個(gè)頂點(diǎn)記為vi，用頂點(diǎn)vi所在行分隔線和列分隔線的序號(hào)(x,y)表示vi的坐標(biāo)，x表示所在行分隔線序號(hào)，y表示所在列分隔線序號(hào)，用無向圖的邊表示兩個(gè)頂點(diǎn)之間的連線，該連線為軌道，vi和vj之間的邊記為eij；

(3)將隔斷系統(tǒng)所要形成的隔斷方案表示成無向圖的邊的集合s；

s的大小為k，將隔斷系統(tǒng)隔板運(yùn)送的起始位置所在的頂點(diǎn)記為vs，設(shè)其坐標(biāo)為(xs,ys)，計(jì)算集合s中每個(gè)元素eij的權(quán)值wij

其中(xi,yi)表示邊eij的頂點(diǎn)vi的坐標(biāo)，將邊eij按照wij由大到小的順序排序，得序列

(4)令k＝1；

(5)取序列q中的第k個(gè)元素利用a*算法求隔板從出發(fā)點(diǎn)vs到隔板應(yīng)在位置的兩個(gè)頂點(diǎn)和的路徑和并記路徑和的代價(jià)分別為和若則隔板從出發(fā)點(diǎn)vs到隔板應(yīng)在位置的路徑為否則為

a*算法所使用的啟發(fā)函數(shù)為

f(v)＝g(v)+h(v)

其中v表示路徑中的最后一個(gè)節(jié)點(diǎn)，設(shè)v的坐標(biāo)為(x,y)，g(v)為從起點(diǎn)vs到v的路徑的代價(jià)，定義為

g(v)＝g(vp)+w

其中vp表示a*算法找到的路徑中位于v之前的節(jié)點(diǎn)，w為每條邊的代價(jià)，h(v)為從v到終點(diǎn)ve的估計(jì)代價(jià)，定義為

h(v)＝c·(|x-xe|+|y-ye|)

其中c>1，為加權(quán)因子，(xe,ye)為ve的坐標(biāo)；

(6)令k＝k+1，若k≤k，跳到步驟(5)，否則，結(jié)束。

有益效果：a*算法是一種啟發(fā)式搜索算法，在dijkstra算法上引入啟發(fā)函數(shù)來篩選路徑節(jié)點(diǎn)，避免大量無效搜索，提高搜索效率。a*算法在路徑尋優(yōu)中具有廣泛的應(yīng)用，本發(fā)明利用a*算法搜索每塊隔板的運(yùn)送軌道路徑。

針對(duì)復(fù)雜推移式活動(dòng)隔板系統(tǒng)的隔板運(yùn)送問題，本發(fā)明先對(duì)隔斷方案用無向圖進(jìn)行建模，對(duì)隔板的運(yùn)送順序進(jìn)行排序，然后利用a*算法搜索每塊隔板的運(yùn)送軌道路徑，最終形成隔板運(yùn)送方案，以滿足用戶有效更改隔斷布局的需求。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的算法步驟流程圖。

圖2是分割區(qū)域建模示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖舉例對(duì)本發(fā)明做詳細(xì)的描述：

一種復(fù)雜推移式活動(dòng)隔斷系統(tǒng)隔板運(yùn)送路徑規(guī)劃方法，其實(shí)施例流程圖如圖1所示，現(xiàn)根據(jù)圖1對(duì)本發(fā)明方法做詳細(xì)說明如下：

(1)假定隔斷系統(tǒng)所要分割的區(qū)域?yàn)榫匦危密壍缹⒄麄€(gè)區(qū)域劃分為m×n個(gè)大小相同的正方形網(wǎng)格區(qū)域，并對(duì)行分隔線和列分隔線按順序進(jìn)行編號(hào)，如圖2所示。每塊隔板的寬度與網(wǎng)格的邊長(zhǎng)相等。通過軌道將隔板運(yùn)送到指定的軌道段，并占據(jù)軌道段即可形成隔斷；

(2)用無向圖對(duì)分隔區(qū)域的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)進(jìn)行建模，用無向圖的頂點(diǎn)表示軌道的交點(diǎn)，可按任意順序?qū)D的頂點(diǎn)進(jìn)編號(hào)，第i個(gè)頂點(diǎn)記為vi，用頂點(diǎn)vi所在行分隔線和列分隔線的序號(hào)(x,y)表示vi的坐標(biāo)，x表示所在行分隔線序號(hào)，y表示所在列分隔線序號(hào)，用圖的邊表示兩個(gè)頂點(diǎn)之間的連線(即軌道)，vi和vj之間的邊記為eij，如圖2所示；

(3)將隔斷系統(tǒng)所要形成的隔斷方案表示成無向圖的邊的集合s的大小為k，將隔斷系統(tǒng)隔板運(yùn)送的起始位置所在的頂點(diǎn)記為vs，設(shè)其坐標(biāo)為(xs,ys)，計(jì)算集合s中每個(gè)元素eij的權(quán)值

其中(xi,yi)表示邊eij的頂點(diǎn)vi的坐標(biāo)。將邊eij按照wij由大到小的順序排序，得序列

(4)令k＝1；

(5)取序列q中的第k個(gè)元素利用a*算法求隔板從出發(fā)點(diǎn)vs到隔板應(yīng)在位置的兩個(gè)頂點(diǎn)的路徑和并記路徑和的代價(jià)分別為和若則隔板從出發(fā)點(diǎn)vs到隔板應(yīng)在位置的路徑為否則為pjk。a*算法所使用的啟發(fā)函數(shù)為

f(v)＝g(v)+h(v)

其中v表示路徑中的最后一個(gè)節(jié)點(diǎn)，設(shè)v的坐標(biāo)為(x,y)，g(v)為從起點(diǎn)vs到v的路徑的代價(jià)，定義為

g(v)＝g(vp)+w

其中vp表示a*算法找到的路徑中位于v之前節(jié)點(diǎn)，w為每條邊的代價(jià)。h(v)為從v到終點(diǎn)ve的估計(jì)代價(jià)，定義為

h(v)＝c·(|x-xe|+|y-ye|)

其中c>1，為加權(quán)因子，(xe,ye)為ve的坐標(biāo)；

(6)令k＝k+1，若k≤k，跳到步驟5，否則，結(jié)束。

以上所述，僅為本發(fā)明創(chuàng)造較佳的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明創(chuàng)造的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明創(chuàng)造披露的技術(shù)范圍內(nèi)，根據(jù)本發(fā)明創(chuàng)造的技術(shù)方案及其發(fā)明構(gòu)思加以等同替換或改變，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明創(chuàng)造的保護(hù)范圍之內(nèi)。