技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種基于采樣一致性算法的三維聲納圖像背景分割方法，包括：(1)獲取聲納數(shù)據(jù)，將每幀聲納數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的三維聲納范圍圖像信息轉(zhuǎn)換為全局坐標(biāo)下的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；(2)人為進(jìn)行背景目標(biāo)的三維圖像建模，得到點(diǎn)云背景模型庫(kù)；(3)基于已有的點(diǎn)云背景模型庫(kù)，對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)使用RANSAC算法進(jìn)行檢索得到匹配的模型；(4)對(duì)比多種匹配結(jié)果，選出符合最好的模型；(5)將上述模型對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云從總的點(diǎn)云中移除，余下的點(diǎn)云即為檢測(cè)所需的目標(biāo)點(diǎn)云。該方法可以適應(yīng)越來越多的不同場(chǎng)景，具有較好的時(shí)效性和可維護(hù)性。

技術(shù)研發(fā)人員：陳耀武;蔣榮欣;周凡
受保護(hù)的技術(shù)使用者：浙江大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.03.30
技術(shù)公布日：2017.09.05