本發(fā)明涉及人工智能領(lǐng)域，具體涉及VR環(huán)境與現(xiàn)實(shí)環(huán)境實(shí)現(xiàn)真實(shí)交互的觸感手套及交互方法。

背景技術(shù)：

隨著虛擬現(xiàn)實(shí)行業(yè)的興起，越來(lái)越多人開始嘗試和體驗(yàn)虛擬現(xiàn)實(shí)設(shè)備。目前虛擬現(xiàn)實(shí)設(shè)備大致分為：外接式頭戴設(shè)備、一體式頭戴設(shè)備、移動(dòng)端頭顯設(shè)備等，但是目前的虛擬設(shè)備在信號(hào)交互方面動(dòng)作靈活性不強(qiáng)，以及得不到很好的用戶體驗(yàn)效果。

例如，申請(qǐng)?zhí)枮?01580011739.5的中國(guó)發(fā)明專利申請(qǐng)，名稱為交互式虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)及方法，通過產(chǎn)生一個(gè)虛擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境，該虛擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境包括一具有至少一個(gè)虛擬對(duì)象的顯示屏和一虛擬控制臺(tái)，該虛擬控制臺(tái)具有多個(gè)顯示圖標(biāo)，每個(gè)所述顯示圖標(biāo)均表示與所述虛擬對(duì)象相關(guān)的不同功能；對(duì)每個(gè)用戶提供一手持的交互式裝置，每個(gè)所述交互式裝置均具有多個(gè)燈，所述燈提供每個(gè)所述交互式裝置的識(shí)別和跟蹤信息，每個(gè)所述交互式裝置均具有一觸發(fā)機(jī)構(gòu)，所述觸發(fā)機(jī)構(gòu)設(shè)置為傳送一觸發(fā)事件的發(fā)生；對(duì)于形成單組用戶的用戶，分配給每個(gè)所述交互式裝置一獨(dú)特的角色，每個(gè)角色均具有一用于在所述虛擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境中操縱所述虛擬對(duì)象的相關(guān)功能；跟蹤每個(gè)所述交互式裝置，以確定每個(gè)所述交互式裝置的當(dāng)前狀態(tài)，所述當(dāng)前狀態(tài)包括位置、方向、運(yùn)動(dòng)、觸發(fā)事件的存在，以及每個(gè)所述交互式裝置的識(shí)別；基于分配給每個(gè)所述交互式裝置的角色，來(lái)解釋每個(gè)所述交互式裝置的當(dāng)前狀態(tài)；改變與所述角色相關(guān)的功能，從而基于對(duì)當(dāng)前狀態(tài)的解釋來(lái)操縱所述虛擬對(duì)象；并且，在所述虛擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境中動(dòng)態(tài)地顯示被操縱的虛擬對(duì)象。解決了虛擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境僅適用于少量用戶的問題，但是并沒有解決本發(fā)明需要解決的技術(shù)問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述不足的缺陷，本發(fā)明提供了VR環(huán)境與現(xiàn)實(shí)環(huán)境實(shí)現(xiàn)真實(shí)交互的觸感手套及交互方法，本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)VR環(huán)境與現(xiàn)實(shí)環(huán)境中對(duì)象的交互，可以使使用者真實(shí)的感受到觸感，可以增強(qiáng)用戶體驗(yàn)。

本發(fā)明提供的VR環(huán)境與現(xiàn)實(shí)環(huán)境實(shí)現(xiàn)真實(shí)交互的觸感手套，包括：

一交互媒介，所述交互媒介內(nèi)部界定一適配人體手部的空間；

多個(gè)設(shè)置于所述交互媒介手指部到手背部與手指同步運(yùn)動(dòng)的牽引機(jī)構(gòu)；

多個(gè)與所述牽引機(jī)構(gòu)連接并采集所述牽引機(jī)構(gòu)手指的運(yùn)動(dòng)信息并控制牽引機(jī)構(gòu)拉力的交互執(zhí)行機(jī)構(gòu)；

一與所述交互執(zhí)行機(jī)構(gòu)連接并接收外部交互信號(hào)做出交互動(dòng)作的控制模塊。

上述的觸感手套，其中，所述牽引機(jī)構(gòu)包括：柔性傳力單元、引導(dǎo)單元，所述柔性傳力單元接收所述交互執(zhí)行機(jī)構(gòu)的信息并在所述引導(dǎo)單元內(nèi)做往復(fù)運(yùn)動(dòng)，所述柔性傳力單元一端與交互媒介的指尖部連接并沿引導(dǎo)單元沿手指方向延伸到手背部，所述引導(dǎo)單元設(shè)置于所述交互媒介的手指部。

上述的觸感手套，其中，所述交互執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述交互媒介手背部，所述交互執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括：用于做移動(dòng)距離判斷的距離控制單元、用于控制驅(qū)動(dòng)力的阻尼控制單元和用于復(fù)位的復(fù)位單元，所述柔性傳力單元另一端分別與距離控制單元、阻尼控制單元和復(fù)位單元連接。

上述的觸感手套，其中，所述距離控制單元包括電位傳感器，所述阻尼控制單元包括阻尼控制器，所述復(fù)位單元包括彈簧。

上述的觸感手套，其中，所述控制模塊包括：用于現(xiàn)實(shí)環(huán)境與VR環(huán)境信號(hào)交互的通訊單元，通訊單元包括依次相連的USB模塊、體感手柄模塊，USB模塊與交互媒介相連，體感手柄模塊與APP模塊相連，所述APP模塊用于VR環(huán)境中對(duì)象的顯示。

上述的觸感手套，其中，所述交互媒介還設(shè)有指尖觸覺單元、姿態(tài)傳感器，所述指尖觸覺單元包括震動(dòng)單元或電流脈沖單元，用于觸覺模擬；所述姿態(tài)傳感器用于獲取當(dāng)前交互媒介的姿態(tài)，以及用于在現(xiàn)實(shí)環(huán)境中判斷交互媒介的位置信息，所述姿態(tài)傳感器包括九軸傳感器手柄。

另一方面，本發(fā)明提出了VR環(huán)境與現(xiàn)實(shí)環(huán)境實(shí)現(xiàn)真實(shí)交互的交互方法，包括以下步驟：

(1)提供至少一個(gè)交互媒介、牽引機(jī)構(gòu)、交互執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制模塊和APP模塊；

(2)通過交互執(zhí)行模塊獲取交互媒介上的牽引機(jī)構(gòu)的動(dòng)作及姿態(tài)信息經(jīng)控制模塊傳遞到APP模塊；

(3)所述APP模塊根據(jù)接收的信息實(shí)時(shí)改變VR環(huán)境中對(duì)象的動(dòng)作及姿態(tài)，并保持與交互媒介的動(dòng)作及姿態(tài)一致；

(4)通過所述控制模塊接收VR環(huán)境中對(duì)象的阻尼動(dòng)作及姿態(tài)信息并傳遞到交互媒介；

(5)所述交互媒介根據(jù)VR環(huán)境中對(duì)象的阻尼動(dòng)作及姿態(tài)信息進(jìn)行動(dòng)作和姿態(tài)調(diào)整并保持和VR環(huán)境中對(duì)象的動(dòng)作及姿態(tài)信息一致。

上述的方法，其中，所述步驟(2)包括：

獲取交互媒介的當(dāng)前彎曲指數(shù)，通過電位傳感器轉(zhuǎn)化成拉線拉伸距離，并將當(dāng)前彎曲程度傳遞給APP模塊；

所述步驟(3)包括：

所述APP模塊根據(jù)獲取的彎曲指數(shù)，實(shí)時(shí)改變VR環(huán)境中對(duì)象的彎曲程度，保持與真實(shí)一致。

上述的方法，其中，所述步驟(4)包括：

通過所述控制模塊接收VR環(huán)境中對(duì)象的阻尼動(dòng)作及姿態(tài)信息并轉(zhuǎn)化成相應(yīng)的阻尼；

所述交互媒介根據(jù)接收的阻尼做出相應(yīng)的動(dòng)作及姿態(tài)；

所述阻尼動(dòng)作根據(jù)VR環(huán)境中對(duì)象是否接觸到虛擬物體來(lái)執(zhí)行，若接觸到虛擬物體則執(zhí)行阻尼動(dòng)作。

本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：1、可以實(shí)現(xiàn)VR環(huán)境與現(xiàn)實(shí)環(huán)境中對(duì)象的交互；2、使用者在VR環(huán)境中接觸物品時(shí)，信息會(huì)反饋給觸感手套，從而使使用者真實(shí)的感受到觸感，用戶體驗(yàn)更加真實(shí)。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖對(duì)非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本發(fā)明及其特征、外形和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更明顯。在全部附圖中相同的標(biāo)記指示相同的部分。并未刻意按照比例繪制附圖，重點(diǎn)在于示出本發(fā)明的主旨。

圖1為本發(fā)明VR環(huán)境與現(xiàn)實(shí)環(huán)境實(shí)現(xiàn)真實(shí)交互的觸感手套的框架圖。

圖2為本發(fā)明VR環(huán)境與現(xiàn)實(shí)環(huán)境實(shí)現(xiàn)真實(shí)交互的交互方法的流程圖。

圖3為本發(fā)明VR環(huán)境與現(xiàn)實(shí)環(huán)境實(shí)現(xiàn)真實(shí)交互的觸感手套的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明VR環(huán)境與現(xiàn)實(shí)環(huán)境實(shí)現(xiàn)真實(shí)交互的觸感手套的局部示意圖。

具體實(shí)施方式

在下文的描述中，給出了大量具體的細(xì)節(jié)以便提供對(duì)本發(fā)明更為徹底的理解。然而，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言顯而易見的是，本發(fā)明可以無(wú)需一個(gè)或多個(gè)這些細(xì)節(jié)而得以實(shí)施。在其他的例子中，為了避免與本發(fā)明發(fā)生混淆，對(duì)于本領(lǐng)域公知的一些技術(shù)特征未進(jìn)行描述。

為了徹底理解本發(fā)明，將在下列的描述中提出詳細(xì)的步驟以及詳細(xì)的結(jié)構(gòu)，以便闡釋本發(fā)明的技術(shù)方案。本發(fā)明的較佳實(shí)施例詳細(xì)描述如下，然而除了這些詳細(xì)描述外，本發(fā)明還可以具有其他實(shí)施方式。

參照?qǐng)D1-圖4所示，本發(fā)明提供的VR環(huán)境與現(xiàn)實(shí)環(huán)境實(shí)現(xiàn)真實(shí)交互的觸感手套，包括：

一交互媒介1，交互媒介1內(nèi)部界定一適配人體手部的空間，參照?qǐng)D3所示，所述交互媒介1可以為手套也可為其他可容納手掌的結(jié)構(gòu)。

多個(gè)設(shè)置于交互媒介1手指部到手背部與手指同步運(yùn)動(dòng)的牽引機(jī)構(gòu)，所述牽引機(jī)構(gòu)包括：柔性傳力單元2、引導(dǎo)單元3，柔性傳力單元2接收交互執(zhí)行機(jī)構(gòu)的信息并在引導(dǎo)單元3內(nèi)做往復(fù)運(yùn)動(dòng)，所述柔性傳力單元2可以為鋼線，所述引導(dǎo)單元3設(shè)置于所述交互媒介1的手指部，包括可活動(dòng)的支架、支板(如圖3所示)或順次排列的多個(gè)導(dǎo)向圓環(huán)。

多個(gè)與牽引機(jī)構(gòu)連接并采集牽引機(jī)構(gòu)手指的運(yùn)動(dòng)信息并控制牽引機(jī)構(gòu)拉力的交互執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述交互執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述交互媒介手背部，所述交互執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括：用于做移動(dòng)距離判斷的距離控制單元4和用于控制驅(qū)動(dòng)力的阻尼控制單元5和用于復(fù)位的復(fù)位單元6，也就是說，阻尼控制單元5根據(jù)阻尼的大小來(lái)控制柔性傳力單元2的牽引阻力，距離控制單元4來(lái)判斷柔性傳力單元2的移動(dòng)距離，復(fù)位單元6用于手在張開的過程中提供給柔性傳力單元2復(fù)位的拉力。所述柔性傳力單元2一端與交互媒介1的指尖部連接并沿引導(dǎo)單元3沿手指方向延伸到手背部，所述柔性傳力單元2另一端分別與距離控制單元4、阻尼控制單元5和復(fù)位單元6連接，所述復(fù)位單元6包括但不限于彈簧。

一與交互執(zhí)行機(jī)構(gòu)連接并接收外部交互信號(hào)做出交互動(dòng)作的控制模塊，其中控制模塊用于現(xiàn)實(shí)環(huán)境中對(duì)象與VR環(huán)境中對(duì)象的信號(hào)交互，所述距離控制單元4、阻尼控制單元5連接還與所述控制模塊連接，在本發(fā)明中觸感手套就是該現(xiàn)實(shí)環(huán)境中的對(duì)象。所述控制模塊包括：用于現(xiàn)實(shí)環(huán)境與VR環(huán)境信號(hào)交互的通訊單元，通訊單元包括依次相連的USB模塊、體感手柄模塊，USB模塊與交互媒介1相連，體感手柄模塊與APP模塊相連，APP模塊用于VR環(huán)境中對(duì)象的顯示，也就是說通過USB模塊將交互媒介1的信息傳遞到體感手柄模塊，然后通過體感手柄模塊將接收的信息傳遞到APP模塊，例如可以通過藍(lán)牙的方式進(jìn)行傳遞，其中體感手柄模塊用于信息的傳輸件，但是并不限于使用體感手柄模塊作為信息的傳輸件。

本發(fā)明的工作過程為：通過控制模塊獲取交互媒介1的動(dòng)作及姿態(tài)信息并傳遞到APP模塊，然后APP模塊根據(jù)接收的信息實(shí)時(shí)改變VR環(huán)境中對(duì)象的動(dòng)作及姿態(tài)，并保持與交互媒介1的動(dòng)作及姿態(tài)一致，也就是保持和現(xiàn)實(shí)環(huán)境中對(duì)象的動(dòng)作及姿態(tài)一致，若交互媒介1中柔性傳力單元2移動(dòng)到一定的距離之后，VR環(huán)境中未接觸到物品，則沒有阻尼產(chǎn)生，若接觸到物品后，根據(jù)VR環(huán)境中的物品硬度信息和距離控制單元4回傳的手指移動(dòng)信息產(chǎn)生一定的阻尼大小，從而使使用者真實(shí)的感受到觸感，可以使用戶的體驗(yàn)更加真實(shí)；同理通過控制模塊接收VR環(huán)境中對(duì)象的動(dòng)作及姿態(tài)信息傳遞到交互執(zhí)行機(jī)構(gòu)，若VR環(huán)境中對(duì)象沒有接觸到物品而且沒有產(chǎn)生虛擬的阻力，則控制柔性傳力單元2移動(dòng)一定的距離，但并不產(chǎn)生阻尼，若VR環(huán)境中對(duì)象接觸到物品而且有產(chǎn)生虛擬的阻力，則傳遞一定的阻尼信息到阻尼控制單元5，阻尼控制單元5生成相應(yīng)的阻尼大小，則柔性傳力單元2根據(jù)阻尼的大小對(duì)交互媒介1進(jìn)行動(dòng)作和姿態(tài)調(diào)整并保持和VR環(huán)境中對(duì)象的動(dòng)作及姿態(tài)信息一致，從而可以實(shí)現(xiàn)VR環(huán)境與現(xiàn)實(shí)環(huán)境中對(duì)象的交互，以及使用者在VR環(huán)境中接觸物品時(shí)，信息會(huì)反饋給交互媒介1，從而使使用者真實(shí)的感受到觸感，可以使用戶的體驗(yàn)更加真實(shí)；

本發(fā)明一優(yōu)選而非限制性的實(shí)施例中，交互執(zhí)行機(jī)構(gòu)為握力模擬器，距離控制單元為電位傳感器，阻尼控制單元為阻尼控制器，可以較好的實(shí)現(xiàn)移動(dòng)距離的判斷和驅(qū)動(dòng)力的控制。

本發(fā)明一優(yōu)選而非限制性的實(shí)施例中，交互媒介1還包括指尖觸覺單元、姿態(tài)傳感器，指尖觸覺單元為震動(dòng)單元或電流脈沖單元，用于觸覺模擬，根據(jù)實(shí)際參數(shù)進(jìn)行不同頻率的參數(shù)進(jìn)行觸覺模擬；姿態(tài)傳感器用于獲取當(dāng)前交互媒介1的姿態(tài)，以及用于在現(xiàn)實(shí)環(huán)境中判斷交互媒介1的位置信息，姿態(tài)傳感器為九軸傳感器手柄，但是并不限于為手柄，也可是其他感應(yīng)裝置。

參照?qǐng)D3所示，為本發(fā)明的一種具體的實(shí)施方式，包括由若干個(gè)交互媒介1組成的觸感手套，該觸感手套設(shè)置于手背上，交互媒介1的結(jié)構(gòu)為手指形結(jié)構(gòu)，電位傳感器和阻尼控制器分別設(shè)置一拉線與手指形結(jié)構(gòu)另一端連接，電位傳感器用于做移動(dòng)距離判斷，阻尼控制器用于控制拉線的拉力，也就是說阻尼控制器根據(jù)VR場(chǎng)景中對(duì)象的動(dòng)作姿態(tài)接收相應(yīng)的阻尼大小并根據(jù)該阻尼大小來(lái)控制拉線(鋼絲)的拉力，可以增強(qiáng)用戶的真實(shí)體驗(yàn)，兩拉線一端均設(shè)有彈簧做狀態(tài)復(fù)位；進(jìn)一步，手指形結(jié)構(gòu)的指尖部位設(shè)置指尖觸覺單元；握力模擬器通過USB與一個(gè)體感手柄連接，體感手柄通過藍(lán)牙連接APP模塊，通過姿態(tài)傳感器可實(shí)時(shí)獲取當(dāng)前手套的姿態(tài)，在VR場(chǎng)景中判斷手的指向以及傾斜角度，從而可以實(shí)現(xiàn)虛擬手套的動(dòng)作與現(xiàn)實(shí)手套的動(dòng)作的交互，可以使用戶的體驗(yàn)更加真實(shí)。

另一面，本發(fā)明提供的VR環(huán)境與現(xiàn)實(shí)環(huán)境實(shí)現(xiàn)真實(shí)交互的交互方法，參照?qǐng)D1-圖2所示，包括以下步驟：

步驟(1)提供至少一個(gè)交互媒介、牽引機(jī)構(gòu)、交互執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制模塊和APP模塊；

步驟(2)通過交互執(zhí)行模塊獲取交互媒介上的牽引機(jī)構(gòu)的動(dòng)作及姿態(tài)信息經(jīng)控制模塊傳遞到APP模塊，其中包括獲取交互媒介的當(dāng)前彎曲指數(shù)，通過電位傳感器轉(zhuǎn)化成拉線拉伸距離，傳遞給APP模塊；

步驟(3)所述APP模塊根據(jù)接收的信息實(shí)時(shí)改變VR環(huán)境中對(duì)象的動(dòng)作及姿態(tài)，并保持與交互媒介的動(dòng)作及姿態(tài)一致，其中包括APP模塊根據(jù)獲取的彎曲指數(shù)，實(shí)時(shí)改變VR環(huán)境中對(duì)象的彎曲程度，保持與真實(shí)一致；

步驟(4)通過控制模塊接收VR環(huán)境中對(duì)象的阻尼動(dòng)作及姿態(tài)信息并傳遞到交互媒介，其中包括：通過控制模塊接收VR環(huán)境中對(duì)象的阻尼動(dòng)作及姿態(tài)信息并轉(zhuǎn)化成相應(yīng)的阻尼；交互媒介中的阻尼控制單元根據(jù)接收的阻尼信息來(lái)牽引距離控制單元4使交互媒介做出相應(yīng)的動(dòng)作及姿態(tài)，也就是說若交互媒介1繼續(xù)彎曲到一定的彎曲指數(shù)之后，VR環(huán)境中未接觸到物品，則沒有阻尼產(chǎn)生，若接觸到物品后，根據(jù)VR環(huán)境中的物品硬度信息和距離控制單元4回傳的手指移動(dòng)信息產(chǎn)生一定的阻尼；

步驟(5)交互媒介根據(jù)VR環(huán)境中對(duì)象的阻尼動(dòng)作及姿態(tài)信息進(jìn)行動(dòng)作和姿態(tài)調(diào)整并保持和VR環(huán)境中對(duì)象的動(dòng)作及姿態(tài)信息一致，所述阻尼動(dòng)作根據(jù)VR環(huán)境中對(duì)象是否接觸到虛擬物體來(lái)執(zhí)行，若接觸到虛擬物體則執(zhí)行阻尼動(dòng)作。

以下舉出本發(fā)明的幾種應(yīng)用場(chǎng)景。

場(chǎng)景1以抓VR環(huán)境中的雞蛋為例：

獲取識(shí)別當(dāng)前手指彎曲指數(shù)，也就是相當(dāng)于觸感手套的彎曲指數(shù)，通過電位傳感器轉(zhuǎn)化拉線拉伸距離，判斷當(dāng)前手指彎曲程度傳遞給APP模塊，在APP模塊中，根據(jù)獲取的彎曲指數(shù)，實(shí)時(shí)改變虛擬手指彎曲程度，保持與真實(shí)手指一致，當(dāng)虛擬手指握住雞蛋遇到阻力，則APP模塊根據(jù)虛擬雞蛋設(shè)定的參數(shù)，傳遞阻尼值給手套阻尼控制器，手套收到阻力命令，并給予對(duì)應(yīng)的阻尼值，比如鎖死到一定的阻尼，當(dāng)真實(shí)中手指松開時(shí)，彈簧拉動(dòng)電位傳感器的拉線歸為，電位傳感器傳遞給APP模塊松開距離，同時(shí)APP模塊實(shí)時(shí)發(fā)送命令給阻尼控制器，取消阻尼，拉線被彈簧歸位；若真實(shí)手指繼續(xù)施加握力，超過阻尼控制器，電位傳感器獲取超限的距離值，并立刻改變手套阻尼控制器的值，瞬間阻尼減小，模擬真實(shí)捏碎雞蛋的感覺。

場(chǎng)景2以捏VR環(huán)境中的布娃娃為例：

獲取識(shí)別當(dāng)前手指彎曲指數(shù)，通過電位傳感器轉(zhuǎn)化拉線拉伸距離，判斷當(dāng)前手指彎曲程度傳遞給APP模塊，在APP模塊中，根據(jù)獲取的彎曲指數(shù)，實(shí)時(shí)改變虛擬手指彎曲程度，保持與真實(shí)手指一致，當(dāng)真實(shí)手指繼續(xù)捏緊時(shí)，通過電位傳感器的距離值判斷，實(shí)時(shí)增大阻尼值，讓用戶感覺物體越來(lái)越硬的感覺。

以上對(duì)本發(fā)明的較佳實(shí)施例進(jìn)行了描述。需要理解的是，本發(fā)明并不局限于上述特定實(shí)施方式，其中未盡詳細(xì)描述的設(shè)備和結(jié)構(gòu)應(yīng)該理解為用本領(lǐng)域中的普通方式予以實(shí)施；任何熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明技術(shù)方案范圍情況下，都可利用上述揭示的方法和技術(shù)內(nèi)容對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案做出許多可能的變動(dòng)和修飾，或修改為等同變化的等效實(shí)施例，這并不影響本發(fā)明的實(shí)質(zhì)內(nèi)容。因此，凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所做的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化及修飾，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案保護(hù)的范圍內(nèi)。