本公開涉及機器視覺，以及更具體地涉及配置為用于掃視視覺的計算機視覺系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

許多機器學習的方法尋求通過圖像內(nèi)所有像素的并行處理來識別圖像內(nèi)的對象。這些方法在計算上可以是昂貴的。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

根據(jù)本發(fā)明示例性實施例，操作圖像檢測裝置的方法包含接收圖像、將圖像分割為多個塊、群組多個塊中的幾個、通過圖像的多個塊生成掃視路徑的集合、為每個掃視路徑生成集群-方向序列、使用集群-方向序列的組合生成用于識別新圖像中對象的策略函數(shù)以及使用策略函數(shù)操作圖像檢測裝置以識別新圖像中的對象。

根據(jù)本發(fā)明示例性實施例，操作圖像檢測裝置的方法包含接收圖像、將圖像分割為多個塊、為將要探測的多個掃視路徑的每個生成集群-方向序列，其中多個掃視路徑由策略矩陣給出以及使用集群-方向序列識別圖像中的對象。

如這里所用，“促進”行為包含執(zhí)行行為、使得行為更容易、幫助行為執(zhí)行或者導致行為將被執(zhí)行。因此，作為示例但不限制，通過發(fā)送恰當?shù)臄?shù)據(jù)或者命令來引起或幫助將要被執(zhí)行的行為，執(zhí)行在一個處理器上的指令可促進由在遠程處理器上執(zhí)行的指令完成的行為。為了避免疑惑，其中行動者通過除了執(zhí)行行為之外的行為來促進行為，行為仍由一些實體或者實體的組合執(zhí)行。

發(fā)明或其元件的一個或多個實施例可以以包含具有用于執(zhí)行所指示的方法步驟的計算機可用程序代碼的計算機可讀儲存介質(zhì)的計算機程序產(chǎn)品的形式被實施。此外，發(fā)明或其元件的一個或多個實施例可以以包含存儲器、耦合到存儲器以及可操作地執(zhí)行示例性方法步驟的至少一個處理器的系統(tǒng)(或裝置)的形式被實施。然而此外，在另一方面，本發(fā)明或其元件的一個或多個實施例可以以用于完成一個或多個在此描述的方法步驟的器件的形式被實施；器件可以包含(i)硬件模塊、(ii)存儲在計算機可讀儲存媒介(或多個這樣的介質(zhì))內(nèi)的且在硬件處理器上實施的軟件模塊，或者(iii)(i)和(ii)的組合；(i)-(iii)的任意實施設置于此的具體技術(shù)。

本發(fā)明的技術(shù)可以提供實質(zhì)有益的技術(shù)效果。例如，一個或多個實施例可提供一個或多個以下優(yōu)點：

·依照情境的相關(guān)對象的快速識別，

·通過一系列如視頻中的幀的一個或多個對象的暫時跟隨，其中每個幀清楚地與前一個有關(guān)，以及

·低能耗，僅通過圖像的部分處理。

本發(fā)明的這些以及其它特征和優(yōu)點將從其以下說明性實施例的詳細描述中變得顯而易見，其將結(jié)合附圖被理解。

附圖說明

本發(fā)明的優(yōu)選實施例將在下方中結(jié)合附圖更詳細地描述：

圖1是根據(jù)本發(fā)明示例性實施例示出用于訓練策略函數(shù)方法的流程圖；

圖2根據(jù)本發(fā)明示例性實施例示出訓練圖像和塊映射；

圖3根據(jù)本發(fā)明示例性實施例示出圖像的示例性編碼；

圖4根據(jù)本發(fā)明示例性實施例示出訓練圖像和集群id映射；

圖5根據(jù)本發(fā)明示例性實施例示出訓練圖像、集群表示和重建；

圖6根據(jù)本發(fā)明示例性實施例示出示例性路徑、方向編碼以及掃視路徑編碼；

圖7根據(jù)本發(fā)明示例性實施例示出訓練圖像、示例性掃視路徑、集群id、掃視路徑編碼以及集群序列編碼；

圖8根據(jù)本發(fā)明示例性實施例示出用于使用策略函數(shù)分析圖像的方法的流程圖；

圖9根據(jù)本發(fā)明示例性實施例使用學習的策略來引導掃視路徑與隨機選取的方向性步驟的測試集精度圖表；

圖10是根據(jù)本發(fā)明示例性實施例的序列頻率表格；

圖11是根據(jù)本發(fā)明示例性實施例的序列頻率表格；

圖12是根據(jù)本發(fā)明示例性實施例的在測試集上的計算機視覺系統(tǒng)的精度圖表；

圖13是根據(jù)本發(fā)明實施例的訓練方法的流程圖

圖14是根據(jù)本發(fā)明示例性實施例描述體現(xiàn)用于使用策略函數(shù)分析圖像的方法的示例性計算機系統(tǒng)的方框圖。

具體實施方式

根據(jù)本發(fā)明示例性實施例，發(fā)展了用于掃視視覺(saccadicvision)的策略，其配置為用于識別對象。策略的目標是提供發(fā)現(xiàn)圖像的連續(xù)部分從而導致識別感興趣對象的高可能性遵循的最佳方向的指導。

根據(jù)本發(fā)明的實施例，計算機視覺系統(tǒng)通過在圖像內(nèi)部的初始位置處開始以及確定通過圖像的路徑來識別圖像中的對象，其中所述路徑用來識別對象的身份。根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，圖像的情境(context)可以同樣被考慮且可以包含之前的觀察物以及用于正在被尋找對象的目標。計算機視覺系統(tǒng)配置為具有包含依賴于情境的相關(guān)對象的快速識別，通過一系列幀暫時跟隨如視頻中一個或多個對象，其中每個幀清楚地與前一個有關(guān)，以及低能耗，僅通過圖像的部分處理的優(yōu)點的掃視視覺。

根據(jù)本發(fā)明示例性實施例，用于訓練策略函數(shù)100的方法包含將訓練集內(nèi)的每個圖片分割為許多更小的子圖片，被稱為塊(patch)101。塊可相互重疊(為了清楚沒有在這里示出)。如圖2中所示，圖像201被分割為16個塊以及如202所示的對應的塊id。

在本發(fā)明的至少一個實施例中，不同塊具有不同尺寸。就相同圖像可以被在不同分辨率處理而言塊可以為不同尺寸，涉及不同尺寸的塊，或者在相同圖像內(nèi)，例如，更大的，中心塊可由更小的外圍塊環(huán)繞。

在方框102處，生成在訓練集中塊的大型采樣的稀疏表示(sparserepresentation)。稀疏表示可以由稀疏自動編碼器生成。所述表示包含隱蔽層內(nèi)的單元以及具有連續(xù)改變的值。例如，圖3示出圖2的圖像編碼301，其包含用于2560個表示塊的100個單元的稀疏表示。在編碼301內(nèi)，白色斑點指示更高值。

在方框103處，塊群聚以將塊群組為離散集群(cluster)。根據(jù)本發(fā)明一個實施例，可以使用k-means聚類算法執(zhí)行群聚。在圖4和圖5示出的示例中，通過使用k-means聚類以及對應的集群id將稀疏表示群組為32個集群來發(fā)現(xiàn)集群。以另一種方式陳述，圖4和圖5說明了微掃視策略。圖4示出對應于訓練圖像401的確定集群的集群id402。圖5說明訓練圖像501、集群表示502以及使用集群表示503的塊的示例性重建。

在方框104處，生成一組可以被應用于全部圖像的掃視路徑(見601，圖6)。這可以是圖像內(nèi)全部可能的路徑(例如，可在小圖像內(nèi)實行)或者它們的子集(例如，更好的適用于大圖像)。每個路徑以諸如[(塊id1)(方向1)(塊id2)(方向2)(塊id3)…(方向n)(塊idn+1)]的格式編碼，其中，對于n步的掃視，塊idi是在步驟i的塊位置，方向i是從塊i到塊i+1的方向。方向可以被編碼，例如，如602所示其中上方向?qū)?”，右方向?qū)?”，等等。使用602的示例性方向性編碼以編碼路徑601產(chǎn)生掃視路徑編碼603，包含塊id6、10、11和12以及方向4、6和6。

在方框105處，使用集合內(nèi)的每個掃視路徑掃描訓練集內(nèi)，例如701內(nèi)，的每個圖像。對于每個掃描路徑，例如702，在由圖像內(nèi)發(fā)現(xiàn)的集群id代替塊id處創(chuàng)建序列(見703)：[(集群id1)(方向1)(集群id2)(方向2)(集群id3)…(方向n)(集群idn+1)]，自此被稱作集群-方向序列704。

在方框106處，對于每個這樣的序列，其可標記有序列id，系統(tǒng)記錄以及計數(shù)用于發(fā)現(xiàn)它的圖像標簽。這個過程創(chuàng)建具有每個序列id以及具有對于每個圖像標簽出現(xiàn)的序列的頻率的表格，自此被稱作序列-頻率表格(見例如，表格1000，圖10)。最顯著序列是那些對于圖像標簽的僅一個或小數(shù)量具有高頻率的序列。顯著和非顯著序列的示例如表格1000所示。高亮行1001示出顯著序列，數(shù)位(digit)5遠比其它數(shù)字出現(xiàn)得更頻繁。

根據(jù)本發(fā)明一個實施例，序列id與對于已經(jīng)在過去出現(xiàn)的序列的全部種類/對象相關(guān)。已經(jīng)被特定種類/對象看到的頻率在序列-頻率表格內(nèi)給出。如果那個種類/對象被那個特定序列唯一識別，序列id可以與唯一種類/對象相關(guān)。

在方框107處，序列-頻率表格用來生成策略函數(shù)，存儲為策略矩陣，其可引導作為未發(fā)現(xiàn)連續(xù)塊的方向指引。策略函數(shù)由開始于給定集群的向前全部集群方向序列創(chuàng)建。對于每個這樣給定的集群，策略函數(shù)探測每個可能的方向，并遞歸地跟隨它從集群-方向組合開始通過每個可能的掃視路徑。策略函數(shù)然后通過對具有集群-方向開始的每個序列的正確識別可能性的頻率-加權(quán)平均來計算該方向的分數(shù)。由于策略矩陣遞歸地生成，[集群id-方向-集群id…]的連續(xù)組合的分數(shù)同樣存儲在策略矩陣內(nèi)，從而允許隨連續(xù)塊未被覆蓋且得到新的信息而調(diào)整分數(shù)。

在方框108處，新圖像呈現(xiàn)在測驗集內(nèi)(見流程800，圖8)。根據(jù)本發(fā)明一個實施例，測驗圖片內(nèi)的初始塊被選為801或者隨機，或者使用已知技術(shù)識別圖像內(nèi)的顯著特征。在測驗圖像的選中塊處開始，鄰近的塊組被反復選擇。在方框802處，屬于被選擇塊的集群被識別。在方框803處，關(guān)于正確識別的可能性或測驗圖像的識別度的置信度被評估。當連續(xù)塊被選擇，歸屬于選擇塊的新信息可以被用作進入策略矩陣以生成806處新的或更新的方向的輸入。關(guān)于塊的方向?qū)⒃谙乱徊奖贿x擇(同樣見圖6)。塊被連續(xù)的選擇直到獲得正確識別的可接受的可能性(見方框803)或者已經(jīng)達到掃視的最大數(shù)量(見方框804)。在方框806處，策略矩陣被用于生成新的或者更新的方向。一旦獲得正確識別的可能性，或者已經(jīng)達到掃視的最大數(shù)量，系統(tǒng)識別測驗圖像的圖像種類。

應該被理解圖像的識別與置信度相關(guān)，且一旦置信度滿足閾值置信度則識別進行。閾值置信度可以由主題專家預先確定，設置為默認值，在訓練階段設置，等等。

根據(jù)本發(fā)明實施例，系統(tǒng)具有在線學習模式，其中策略矩陣基于其在測驗集內(nèi)產(chǎn)生的每個新觀測的結(jié)果調(diào)整其策略。

圖9是根據(jù)本發(fā)明示例性實施例使用學習的策略以引導掃視路徑(902)vs.隨機選擇方向性步驟(903)的測驗集精度圖表900。

根據(jù)本發(fā)明一個或多個實施例，在識別圖像的方法中(見圖13)，計算機系統(tǒng)接收在方框1301處訓練集內(nèi)的新圖像。之前確定的掃視路徑集合(例如，在訓練中確定的掃視路徑集合)應用于測驗圖像。對于每個掃視路徑，計算機系統(tǒng)在塊id被圖像內(nèi)發(fā)現(xiàn)的集群id替代的方框1302處創(chuàng)建序列。對于每個序列，計算機系統(tǒng)使用方框1303處的序列-頻率表格檢索訓練集內(nèi)每個圖像出現(xiàn)序列的頻率，拋棄之前還沒有遇到的序列。對于每個發(fā)現(xiàn)的序列，計算機系統(tǒng)歸一化頻率來為識別種類中的每個對象提供概率，且在方框1304處對這些概率取平均值，可能地由反映序列顯著性和其出現(xiàn)的總計頻率的系數(shù)加權(quán)每個序列。通過將信息組合到多個掃視上，計算機系統(tǒng)在方框1305處識別接收到圖像的圖像種類。

序列頻率表格1100的采樣行應用于標簽為‘9’(1101)的測驗圖像且對在圖11中顯示的全部行歸一化總和，其精度顯示在圖12，表1200中。

再現(xiàn)(recapitulation)

根據(jù)本發(fā)明一個實施例，確定識別圖像內(nèi)特定、顯著特征的方法，其中當被結(jié)合到一起時，通過判斷顯著特征集合是否能以高概率識別唯一種類來引導圖像的分類。通過其他種類的逐步排除，分類發(fā)生。分類的示例包含9mnist位(手寫位的mnist(mixednationalinstituteofstandardsandtechnolohy)數(shù)據(jù)庫)，或圖像網(wǎng)內(nèi)的圖像種類(根據(jù)worldnet層次組織的圖像數(shù)據(jù)庫)，例如，貓、狗、飛機，等等。

在一個示例性實施中，給定輸入圖像，方法打開初始塊，且發(fā)現(xiàn)其是一種動物，但是不具有充足的置信度知道是哪個動物。策略矩陣引導此方法查看被相信包含動物頭部的圖像特定部分的中心，其幫助排除一個或多個動物種類(例如，本方法可以排除鳥、但是無法排除狗、貓或者馬)?；诓呗跃仃?，本方法理解下一個有區(qū)別的顯著特征是耳部，且本方法繼續(xù)向上檢查被認為包含耳部的圖像部分。給定這個附加信息，本方法在以高置信度識別圖像屬于狗的一種，但是然而不知道是什么品種。決定其是狗的條件包含查閱其策略矩陣，其找到正在被處理或“查看”的特定序列在所有過去示例中已經(jīng)被分類為狗。再次查閱策略矩陣，本方法了解哪里尋找可以在狗種類內(nèi)部區(qū)分狗類別諸如德國牧羊犬或貴賓犬的更合適的特征。此種類可以在層次內(nèi)的任何粒度級別，例如，動物、狗、貴賓犬，等等。

公開實施例的方法論可特定地很好適用于在電子裝置或可替代系統(tǒng)中使用。因此，本發(fā)明實施例可采取整體硬件實施例或者結(jié)合軟件和硬件方面的實施例的形式，其在本文中可統(tǒng)稱為“處理器”“電路”“模塊”或“系統(tǒng)”。

此外，應該被注意到在此描述的任何方法可以包含提供具有掃視視覺能力計算機系統(tǒng)的附加步驟。另外，計算機程序產(chǎn)品可以包含切實的計算機可讀可記錄儲存介質(zhì)，其具有適應于執(zhí)行完成一個或多個在此描述的方法步驟的代碼，包含為系統(tǒng)提供不同的軟件模塊。

參考圖14；圖14是根據(jù)本發(fā)明實施例的描述體現(xiàn)具有掃視視覺能力的計算機系統(tǒng)的示例性計算機系統(tǒng)的框圖。圖14中所示的計算機系統(tǒng)包含處理器1401、存儲器1402、顯示器1403、輸入裝置1404(例如，鍵盤)、網(wǎng)絡接口(i/f)1405、介質(zhì)i/f1406以及介質(zhì)1407，諸如信號源，例如，照相機、硬盤驅(qū)動器(hd)、外部存儲器裝置，等等。

在不同應用中，圖14中所示的一些元件可以被省略。圖14中所示的整個系統(tǒng)由計算機可讀指令控制，其總體上存儲在介質(zhì)1407內(nèi)。軟件可以從網(wǎng)絡中(圖片中未示出)下載，存儲在介質(zhì)1407內(nèi)?？商娲模瑥木W(wǎng)絡中下載的軟件可以下載到存儲器1402內(nèi)且由處理器1401執(zhí)行以便完成由軟件確定的函數(shù)。

處理器1401可配置來執(zhí)行一個或多個本公開中描述的方法論，上圖中所示且在此描述的說明性實施例。本發(fā)明實施例可以被實施為存儲在存儲器1402內(nèi)以及由處理器1401執(zhí)行以處理介質(zhì)1407的信號的路徑。如果這樣，當執(zhí)行本公開的路徑時計算機系統(tǒng)由通用計算機系統(tǒng)成為專用計算機系統(tǒng)。

根據(jù)本公開雖然圖14中描述的計算機系統(tǒng)可以支持方法，此系統(tǒng)僅是計算機系統(tǒng)的一個示例。本領(lǐng)域技術(shù)人員應該理解其它計算機系統(tǒng)設計可以被用于實施本發(fā)明實施例。

本發(fā)明可以是系統(tǒng)、方法和/或計算機程序產(chǎn)品。計算機程序產(chǎn)品可以包括計算機可讀存儲介質(zhì)，其上載有用于使處理器實現(xiàn)本發(fā)明的各個方面的計算機可讀程序指令。

計算機可讀存儲介質(zhì)可以是可以保持和存儲由指令執(zhí)行設備使用的指令的有形設備。計算機可讀存儲介質(zhì)例如可以是——但不限于——電存儲設備、磁存儲設備、光存儲設備、電磁存儲設備、半導體存儲設備或者上述的任意合適的組合。計算機可讀存儲介質(zhì)的更具體的例子(非窮舉的列表)包括：便攜式計算機盤、硬盤、隨機存取存儲器(ram)、只讀存儲器(rom)、可擦式可編程只讀存儲器(eprom或閃存)、靜態(tài)隨機存取存儲器(sram)、便攜式壓縮盤只讀存儲器(cd-rom)、數(shù)字多功能盤(dvd)、記憶棒、軟盤、機械編碼設備、例如其上存儲有指令的打孔卡或凹槽內(nèi)凸起結(jié)構(gòu)、以及上述的任意合適的組合。這里所使用的計算機可讀存儲介質(zhì)不被解釋為瞬時信號本身，諸如無線電波或者其他自由傳播的電磁波、通過波導或其他傳輸媒介傳播的電磁波(例如，通過光纖電纜的光脈沖)、或者通過電線傳輸?shù)碾娦盘枴?/p>

這里所描述的計算機可讀程序指令可以從計算機可讀存儲介質(zhì)下載到各個計算/處理設備、或者通過網(wǎng)絡、例如因特網(wǎng)、局域網(wǎng)、廣域網(wǎng)/或無線網(wǎng)下載到外部計算機或外部存儲設備。網(wǎng)絡可以包括銅傳輸電纜、光纖傳輸、無線傳輸、路由器、防火墻、交換機、網(wǎng)關(guān)計算機和/或邊緣服務器。每個計算/處理設備中的網(wǎng)絡適配卡或者網(wǎng)絡接口從網(wǎng)絡接收計算機可讀程序指令，并轉(zhuǎn)發(fā)該計算機可讀程序指令，以供存儲在各個計算/處理設備中的計算機可讀存儲介質(zhì)中。

用于執(zhí)行本發(fā)明操作的計算機程序指令可以是匯編指令、指令集架構(gòu)(isa)指令、機器指令、機器相關(guān)指令、微代碼、固件指令、狀態(tài)設置數(shù)據(jù)、或者以一種或多種編程語言的任意組合編寫的源代碼或目標代碼，所述編程語言包括面向?qū)ο蟮木幊陶Z言—諸如smalltalk、c++等，以及常規(guī)的過程式編程語言—諸如“c”語言或類似的編程語言。計算機可讀程序指令可以完全地在用戶計算機上執(zhí)行、部分地在用戶計算機上執(zhí)行、作為一個獨立的軟件包執(zhí)行、部分在用戶計算機上部分在遠程計算機上執(zhí)行、或者完全在遠程計算機或服務器上執(zhí)行。在涉及遠程計算機的情形中，遠程計算機可以通過任意種類的網(wǎng)絡—包括局域網(wǎng)(lan)或廣域網(wǎng)(wan)—連接到用戶計算機，或者，可以連接到外部計算機(例如利用因特網(wǎng)服務提供商來通過因特網(wǎng)連接)。在一些實施例中，通過利用計算機可讀程序指令的狀態(tài)信息來個性化定制電子電路，例如可編程邏輯電路、現(xiàn)場可編程門陣列(fpga)或可編程邏輯陣列(pla)，該電子電路可以執(zhí)行計算機可讀程序指令，從而實現(xiàn)本發(fā)明的各個方面。

這里參照根據(jù)本發(fā)明實施例的方法、裝置(系統(tǒng))和計算機程序產(chǎn)品的流程圖和/或框圖描述了本發(fā)明的各個方面。應當理解，流程圖和/或框圖的每個方框以及流程圖和/或框圖中各方框的組合，都可以由計算機可讀程序指令實現(xiàn)。

這些計算機可讀程序指令可以提供給通用計算機、專用計算機或其它可編程數(shù)據(jù)處理裝置的處理器，從而產(chǎn)生出一種機器，使得這些指令在通過計算機或其它可編程數(shù)據(jù)處理裝置的處理器執(zhí)行時，產(chǎn)生了實現(xiàn)流程圖和/或框圖中的一個或多個方框中規(guī)定的功能/動作的裝置。也可以把這些計算機可讀程序指令存儲在計算機可讀存儲介質(zhì)中，這些指令使得計算機、可編程數(shù)據(jù)處理裝置和/或其他設備以特定方式工作，從而，存儲有指令的計算機可讀介質(zhì)則包括一個制造品，其包括實現(xiàn)流程圖和/或框圖中的一個或多個方框中規(guī)定的功能/動作的各個方面的指令。

也可以把計算機可讀程序指令加載到計算機、其它可編程數(shù)據(jù)處理裝置、或其它設備上，使得在計算機、其它可編程數(shù)據(jù)處理裝置或其它設備上執(zhí)行一系列操作步驟，以產(chǎn)生計算機實現(xiàn)的過程，從而使得在計算機、其它可編程數(shù)據(jù)處理裝置、或其它設備上執(zhí)行的指令實現(xiàn)流程圖和/或框圖中的一個或多個方框中規(guī)定的功能/動作。

附圖中的流程圖和框圖顯示了根據(jù)本發(fā)明的多個實施例的系統(tǒng)、方法和計算機程序產(chǎn)品的可能實現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點上，流程圖或框圖中的每個方框可以代表一個模塊、程序段或指令的一部分，所述模塊、程序或指令的一部分包含一個或多個用于實現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。在有些作為替換的實現(xiàn)中，方框中所標注的功能也可以以不同于附圖中所標注的順序發(fā)生。例如，兩個連續(xù)的方框?qū)嶋H上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或動作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來實現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計算機指令的組合來實現(xiàn)。

在這里的術(shù)語僅用于描述特定實施例的目的且不打算限制本發(fā)明。如這里所用，單數(shù)形式“一”、“一個”以及“所述”同時包含復數(shù)形式，除非上下文清楚的指示。更進一步的理解術(shù)語“包括”和/或“包含”當用在此說明書內(nèi)，規(guī)定陳述的特征、整體、步驟、操作、元件和/或組件的存在，但是不排除一個或多個其它特征、整體、步驟、操作、元件、組件和/或組合的存在或附加。

所有方式對應的結(jié)構(gòu)、材料、行為以及等同物或者下方權(quán)利要求書內(nèi)的步驟加功能元件打算包含用于執(zhí)行與特別要求的其它要求的元件結(jié)合的功能的任意結(jié)構(gòu)、材料或者行為。本發(fā)明的描述已經(jīng)被呈現(xiàn)于說明和描述的目的，但是不打算詳盡的或者限制于本發(fā)明公開的形式。諸多修改和變化對于本領(lǐng)域技術(shù)人員是顯而易見的且不背離本發(fā)明的范圍和精神。實施例被選擇和描述從而最好的解釋發(fā)明的原則以及實際的應用，并且使得本領(lǐng)域的其他技術(shù)人員理解具有多種修改的多種實施例的發(fā)明適合于特定的預期使用。