本發(fā)明大體涉及電子裝置。更具體地說(shuō)，本發(fā)明涉及用于跟蹤對(duì)象的系統(tǒng)和方法。
背景技術(shù)：
：在最近幾十年中，電子裝置的使用已變得普遍。明確地說(shuō)，電子技術(shù)的進(jìn)步已減少了日益復(fù)雜且有用的電子裝置的成本。成本減少和消費(fèi)者需求已使電子裝置的使用劇增，使得其在現(xiàn)代社會(huì)中實(shí)際上隨處可見(jiàn)。由于電子裝置的使用已展開(kāi)，因此具有對(duì)電子裝置的新且改善特征的需求。更具體地說(shuō)，人們常常尋求執(zhí)行新功能和/或更快、更高效或更可靠地執(zhí)行功能的電子裝置。一些電子裝置利用圖像。舉例來(lái)說(shuō)，智能電話可捕獲和處理數(shù)字圖像。然而，處理圖像可涉及需要大量資源(例如，時(shí)間和電力)的復(fù)雜操作。如從此論述可觀測(cè)到，改善圖像處理的系統(tǒng)和方法可為有益的。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：描述一種用于通過(guò)電子裝置跟蹤對(duì)象的方法。所述方法包含檢測(cè)初始幀中的對(duì)象位置以產(chǎn)生檢測(cè)的對(duì)象位置。所述方法還包含基于所述檢測(cè)的對(duì)象位置或預(yù)測(cè)的對(duì)象位置測(cè)量一或多個(gè)特征點(diǎn)位置。所述方法進(jìn)一步包含基于所述一或多個(gè)特征點(diǎn)位置預(yù)測(cè)后續(xù)幀中的所述對(duì)象位置。所述方法另外包含確定是否失去對(duì)象跟蹤。所述方法還包含在維持對(duì)象跟蹤的情況下，避免執(zhí)行針對(duì)所述后續(xù)幀的對(duì)象檢測(cè)。確定是否失去對(duì)象跟蹤可基于一或多個(gè)特征點(diǎn)位置中的至少一個(gè)和對(duì)象位置預(yù)測(cè)。所述方法可在單個(gè)圖像序列時(shí)對(duì)一個(gè)幀操作。對(duì)象位置檢測(cè)與對(duì)象位置預(yù)測(cè)可獨(dú)立。預(yù)測(cè)所述對(duì)象位置可基于來(lái)自前一幀的一或多個(gè)特征點(diǎn)位置。可預(yù)定義所述特征點(diǎn)位置的結(jié)構(gòu)。所述特征點(diǎn)位置可在所述對(duì)象的結(jié)構(gòu)內(nèi)。在預(yù)測(cè)期間可利用速度模型，且在測(cè)量期間可利用位移模型。所述速度模型和位移模型中的每一個(gè)可對(duì)應(yīng)于所述對(duì)象的結(jié)構(gòu)。所述速度模型和所述位移模型可不包含任何硬性約束。所述方法可包含針對(duì)從前一幀的特征點(diǎn)的對(duì)象位置預(yù)測(cè)訓(xùn)練速度模型。所述方法可包含針對(duì)從在當(dāng)前幀處的預(yù)測(cè)的邊界框位置或從在所述當(dāng)前幀處的檢測(cè)的邊界框位置的特征點(diǎn)測(cè)量訓(xùn)練位移模型。還描述一種用于跟蹤對(duì)象的電子裝置。所述電子裝置包含處理器和與所述處理器電子通信的存儲(chǔ)器。所述電子裝置還包含存儲(chǔ)于所述存儲(chǔ)器中的指令。所述指令可由所述處理器執(zhí)行以檢測(cè)初始幀中的對(duì)象位置以產(chǎn)生檢測(cè)的對(duì)象位置。所述指令也可由所述處理器執(zhí)行以基于所述檢測(cè)的對(duì)象位置或預(yù)測(cè)的對(duì)象位置測(cè)量一或多個(gè)特征點(diǎn)位置。所述指令進(jìn)一步可由所述處理器執(zhí)行以基于所述一或多個(gè)特征點(diǎn)位置預(yù)測(cè)后續(xù)幀中的所述對(duì)象位置。所述指令另外可由所述處理器執(zhí)行以確定是否失去對(duì)象跟蹤。所述指令也可由所述處理器執(zhí)行以在維持對(duì)象跟蹤的情況下避免執(zhí)行對(duì)于所述后續(xù)幀的對(duì)象檢測(cè)。還描述了一種用于跟蹤對(duì)象的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包含具有指令的非暫時(shí)性有形計(jì)算機(jī)可讀媒體。所述指令包含用于使電子裝置檢測(cè)初始幀中的對(duì)象位置以產(chǎn)生檢測(cè)的對(duì)象位置的代碼。所述指令還包含用于使所述電子裝置基于所述檢測(cè)的對(duì)象位置或預(yù)測(cè)的對(duì)象位置測(cè)量一或多個(gè)特征點(diǎn)位置的代碼。所述指令進(jìn)一步包含用于使所述電子裝置基于所述一或多個(gè)特征點(diǎn)位置預(yù)測(cè)后續(xù)幀中的所述對(duì)象位置的代碼。所述指令另外包含用于使所述電子裝置確定是否失去對(duì)象跟蹤的代碼。所述指令還包含用于使所述電子裝置在維持對(duì)象跟蹤的情況下避免執(zhí)行針對(duì)所述后續(xù)幀的對(duì)象檢測(cè)的代碼。還描述一種用于跟蹤對(duì)象的設(shè)備。所述設(shè)備包含用于檢測(cè)初始幀中的對(duì)象位置以產(chǎn)生檢測(cè)的對(duì)象位置的裝置。所述設(shè)備還包含用于基于所述檢測(cè)的對(duì)象位置測(cè)量一或多個(gè)特征點(diǎn)位置的裝置。所述設(shè)備進(jìn)一步包含用于基于所述一或多個(gè)特征點(diǎn)位置預(yù)測(cè)后續(xù)幀中的所述對(duì)象位置的裝置。所述設(shè)備另外包含用于確定是否失去對(duì)象跟蹤的裝置。所述設(shè)備還包含用于在維持對(duì)象跟蹤的情況下避免執(zhí)行針對(duì)所述后續(xù)幀的對(duì)象檢測(cè)的裝置。附圖說(shuō)明圖1為說(shuō)明可實(shí)施用于跟蹤對(duì)象的系統(tǒng)和方法的電子裝置的一個(gè)配置的框圖；圖2為說(shuō)明用于跟蹤對(duì)象的方法的一個(gè)配置的流程圖；圖3為說(shuō)明用于跟蹤對(duì)象的方法的更具體配置的流程圖；圖4為說(shuō)明用于跟蹤對(duì)象的方法的另一更具體配置的流程圖；圖5為說(shuō)明用于訓(xùn)練預(yù)測(cè)對(duì)象位置的方法的一個(gè)配置的流程圖；圖6包含說(shuō)明一組特征點(diǎn)的分布的曲線圖；圖7包含說(shuō)明特征點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的三個(gè)實(shí)例；圖8包含特征點(diǎn)圖；圖9為說(shuō)明基于從對(duì)象檢測(cè)器獲得的預(yù)測(cè)的對(duì)象位置或邊界框的特征點(diǎn)測(cè)量的一個(gè)實(shí)例的圖；圖10為說(shuō)明用于本文中揭示的系統(tǒng)和方法的驗(yàn)證的結(jié)果的一個(gè)實(shí)例的曲線圖；圖11為說(shuō)明用于本文中揭示的系統(tǒng)和方法的盲測(cè)試的結(jié)果的一個(gè)實(shí)例的曲線圖；圖12包含說(shuō)明用于跟蹤臉的已知方法的兩個(gè)流程圖；圖13為說(shuō)明可實(shí)施用于跟蹤對(duì)象的系統(tǒng)和方法的無(wú)線通信裝置的一個(gè)配置的框圖；圖14說(shuō)明可包含在電子裝置內(nèi)的某些組件；以及圖15為說(shuō)明用于訓(xùn)練用于特征點(diǎn)測(cè)量的位移模型的方法的一個(gè)配置的流程圖。具體實(shí)施方式本文中描述用于跟蹤對(duì)象的系統(tǒng)和方法。舉例來(lái)說(shuō)，本文中揭示的系統(tǒng)和方法可針對(duì)跟蹤一系列圖像中的一或多個(gè)對(duì)象(例如，視頻、單眼視頻等)而實(shí)施。在一些配置中，可經(jīng)由依序采樣濾波器的控制的級(jí)聯(lián)執(zhí)行跟蹤。在已知方法中，對(duì)象跟蹤機(jī)構(gòu)需要組合對(duì)象檢測(cè)器與如卡爾曼濾波器、粒子濾波器或平均移位濾波器的跟蹤濾波器以便維持時(shí)間平滑度和改善準(zhǔn)確性。這些方法可能需要高的計(jì)算需求，因?yàn)樵诙鄠€(gè)分辨率和各種姿態(tài)下的對(duì)象檢測(cè)是花錢(qián)非常多的任務(wù)。在一些配置中，依序采樣濾波器的控制的級(jí)聯(lián)可用以克服此問(wèn)題。本文中揭示的系統(tǒng)和方法不需要始終或定期使用對(duì)象檢測(cè)器。在一些配置中，本文中揭示的系統(tǒng)和方法可通過(guò)使用對(duì)象檢測(cè)器而開(kāi)始，且接著后來(lái)可僅依賴(lài)于跟蹤機(jī)構(gòu)(例如，只要不失去跟蹤)。此外，本文中揭示的系統(tǒng)和方法可智能且自動(dòng)地檢測(cè)是否已失去考慮中的對(duì)象。在此情況下，跟蹤可使用對(duì)象檢測(cè)器自動(dòng)重新初始化，且接著繼續(xù)跟蹤。本文中揭示的系統(tǒng)和方法的一些配置可為自動(dòng)的，且不需要任何手動(dòng)干預(yù)。本文中可使用人臉作為實(shí)例對(duì)象來(lái)描述概念中的一些。然而，應(yīng)注意，本文中所揭示的系統(tǒng)和方法可應(yīng)用于其它對(duì)象。舉例來(lái)說(shuō)，本文中揭示的系統(tǒng)和方法可應(yīng)用于具有可辨識(shí)特征點(diǎn)的結(jié)構(gòu)或圖案的任一對(duì)象。本文中也提出分析、比較和測(cè)試。本文中揭示的系統(tǒng)和方法可實(shí)現(xiàn)特征點(diǎn)跟蹤。特征點(diǎn)為對(duì)象或形狀上的位置或點(diǎn)。在一些配置中，可針對(duì)特定對(duì)象定義一組特征點(diǎn)。舉例來(lái)說(shuō)，用于一或多個(gè)臉的一組特征點(diǎn)可包含眼角、虹膜、唇角、鼻角、耳角、面部輪廓點(diǎn)等。應(yīng)注意，可在其它情境中使用本文中揭示的系統(tǒng)和方法。舉例來(lái)說(shuō)，一組特征點(diǎn)可包含在可變形或不可變形形狀或?qū)ο?例如，人臉、全部人體、框、三角形、字母、汽車(chē)等)上的一組頂點(diǎn)。在一些配置中，本文中揭示的系統(tǒng)和方法可應(yīng)用于面部跟蹤。假定檢測(cè)臉，可針對(duì)許多應(yīng)用利用定位對(duì)應(yīng)的密集面部特征點(diǎn)。應(yīng)用的實(shí)例包含自動(dòng)聚焦、白平衡、面部辨識(shí)、臉變換和/或變形(例如，美化)、針對(duì)自身有關(guān)應(yīng)用的臉定向估計(jì)、基于模型的視頻譯碼和基于化身的視頻電話等。本文中揭示的系統(tǒng)和方法有利地與已知方法比較。針對(duì)面部跟蹤的問(wèn)題定義描述如下。當(dāng)臉正在圖像(例如，視頻)中移動(dòng)時(shí)，對(duì)其強(qiáng)加各種變換。變換可包含全局轉(zhuǎn)化、全局縮放和仿射變換(例如，全局旋轉(zhuǎn)和局部運(yùn)動(dòng)或變形)。在使用標(biāo)準(zhǔn)跟蹤方法(例如，粒子濾波器、卡爾曼濾波器等)中的一些跟蹤臉過(guò)程中，始終需要使用臉檢測(cè)器。這可致使計(jì)算成本非常高。此外，在已知方法中輸出的臉檢測(cè)器在時(shí)間上可能不平滑。用于跟蹤臉的另一已知方法(例如，光流)可必須定期使用臉檢測(cè)器。本文中揭示的系統(tǒng)和方法的一些配置可通過(guò)依序采樣濾波器的控制的級(jí)聯(lián)來(lái)解決這些問(wèn)題。利用控制的依序采樣濾波器的方法可包含預(yù)測(cè)、測(cè)量和控制的一或多個(gè)方面?，F(xiàn)在參看圖描述各種配置，其中相似參考數(shù)字可以指示功能上類(lèi)似的元件?？梢詮V泛多種不同配置來(lái)布置和設(shè)計(jì)如本文中在各圖中大體描述和說(shuō)明的系統(tǒng)和方法。因此，對(duì)如各圖中所表示的若干配置的以下更詳細(xì)描述并不希望限制如所主張的范圍，而僅表示系統(tǒng)和方法。圖1為說(shuō)明可實(shí)施用于跟蹤對(duì)象的系統(tǒng)和方法的電子裝置102的一個(gè)配置的框圖。電子裝置102的實(shí)例包含智能手機(jī)、相機(jī)(例如，靜態(tài)相機(jī)、攝像機(jī)等)、計(jì)算機(jī)(例如，臺(tái)式計(jì)算機(jī)、手提電腦等)、平板電腦裝置、蜂窩式電話、電視、游戲系統(tǒng)、電器等。電子裝置102可包含圖像獲得模塊104、對(duì)象檢測(cè)模塊106、特征點(diǎn)測(cè)量模塊108、跟蹤失去確定模塊110和/或?qū)ο箢A(yù)測(cè)模塊112?！澳K”可以硬件(例如，電路系統(tǒng))或硬件與軟件的組合(例如，處理器與指令)來(lái)實(shí)施。模塊104、106、108、110、112中的一或多個(gè)可實(shí)施于跟蹤器中。圖像獲得模塊104可獲得圖像(例如，數(shù)字圖像)。舉例來(lái)說(shuō)，圖像獲得模塊104可使用一或多個(gè)圖像傳感器和/或相機(jī)來(lái)捕獲一或多個(gè)圖像(例如，視頻)。圖像傳感器和/或相機(jī)可包含于電子裝置102中和/或耦合到電子裝置102。另外或替代地，圖像獲得模塊104可從另一裝置(例如，存儲(chǔ)卡、外部存儲(chǔ)裝置、網(wǎng)絡(luò)相機(jī)、數(shù)碼相機(jī)、智能電話、計(jì)算機(jī)、攝像機(jī)等)接收一或多個(gè)圖像(例如，視頻)。所述一或多個(gè)圖像可為視頻幀。舉例來(lái)說(shuō)，由圖像獲得模塊104獲得的一或多個(gè)圖像中的每一圖像可為一連串圖像(例如，視頻)中的幀。電子裝置102可對(duì)初始幀執(zhí)行一或多個(gè)操作。“初始幀”可為一連串幀或圖像(例如，視頻)中的初始幀或圖像。對(duì)象檢測(cè)模塊106可檢測(cè)初始幀中的對(duì)象位置以產(chǎn)生檢測(cè)的對(duì)象位置。舉例來(lái)說(shuō)，對(duì)象檢測(cè)模塊106可確定指示對(duì)象的位置和大小的邊界框的位置(例如，中心點(diǎn))和大小。一些對(duì)象檢測(cè)器在此項(xiàng)技術(shù)中是已知的。對(duì)于臉，實(shí)例包含維奧拉-瓊斯(viola-jones)檢測(cè)器、omron臉檢測(cè)器和其它。對(duì)于一般對(duì)象檢測(cè)器，實(shí)例包含像可適于各種對(duì)象(例如，人、自行車(chē)、汽車(chē)等)的可變形部分模型的方法。這些方案可計(jì)算在各種圖像位置中的特征描述符(例如，梯度正負(fù)號(hào)的直方圖(hsg)、定向梯度的直方圖(hog)、尺度不變特征變換(sift)、加速的穩(wěn)固特征(surf)、梯度位置和定向直方圖(gloh)、詞包bow)等)。這些方案可使用機(jī)器學(xué)習(xí)方法(例如，支持向量機(jī)、增壓、動(dòng)態(tài)編程等)發(fā)現(xiàn)最可能對(duì)應(yīng)于研究中的對(duì)象的位置。對(duì)于初始幀，特征點(diǎn)測(cè)量模塊108可基于檢測(cè)的對(duì)象位置測(cè)量一或多個(gè)特征點(diǎn)位置。舉例來(lái)說(shuō)，特征點(diǎn)測(cè)量模塊108可確定對(duì)應(yīng)于圖像中的對(duì)象的一組特征點(diǎn)的位置。在一些配置中，測(cè)量一或多個(gè)特征點(diǎn)位置可基于由對(duì)象檢測(cè)模塊106確定的邊界框。舉例來(lái)說(shuō)，在初始幀中或在失去跟蹤的幀中，對(duì)象檢測(cè)模塊106可確定邊界框。邊界框可用以測(cè)量一或多個(gè)特征點(diǎn)位置。在一些配置中，在維持跟蹤的幀中(例如，在初始幀后的一或多個(gè)幀中)，對(duì)象檢測(cè)模塊106可不執(zhí)行對(duì)象檢測(cè)。在此情況下，可基于由(例如)對(duì)象預(yù)測(cè)模塊112確定的邊界框測(cè)量特征點(diǎn)。在一些配置中，跟蹤失去確定模塊110可不針對(duì)初始幀確定是否失去對(duì)象跟蹤。在初始幀中，例如，可能未失去跟蹤，因?yàn)閷?duì)象檢測(cè)正由對(duì)象檢測(cè)模塊106(例如，對(duì)象檢測(cè)器)執(zhí)行。電子裝置102可針對(duì)一或多個(gè)后續(xù)幀(例如，在初始幀后的一或多個(gè)幀)執(zhí)行一或多個(gè)操作。對(duì)象預(yù)測(cè)模塊112可基于一或多個(gè)特征點(diǎn)位置預(yù)測(cè)后續(xù)幀中的對(duì)象位置。舉例來(lái)說(shuō)，對(duì)象預(yù)測(cè)模塊112可確定在時(shí)間k的幀中的臉位置(給定其先前特征點(diǎn)位置(例如，在幀k-1中)。在一些配置中，可根據(jù)等式(1)進(jìn)行對(duì)象位置預(yù)測(cè)。pk＝g(pk-1)+ε＝wt·f(lk-1)+ε(1)如本文中所使用，p為對(duì)象位置向量(例如，臉位置向量、臉邊界框的中心等)，l為特征點(diǎn)位置向量，f和g為非線性函數(shù)，ε為過(guò)程噪聲，w為權(quán)向量，t表示轉(zhuǎn)置算子，且k為幀號(hào)。在一些配置中，對(duì)象預(yù)測(cè)模塊112可根據(jù)以下來(lái)預(yù)測(cè)對(duì)象位置(例如，臉邊界框)。倘若給定前一幀中的其特征點(diǎn)的估計(jì)，目標(biāo)為估計(jì)新對(duì)象位置(例如，臉位置)?？扇缭诘仁?2)中所提供來(lái)假定以下非線性速度模型。lk＝f(lk-1)＝lk-1+m(lk-1)·φ(lk-1)·δk+ε(2)如本文中所使用，ε表示過(guò)程噪聲，k為時(shí)間或幀號(hào)，且δk為幀的時(shí)間步或數(shù)目(在一些配置中，其可為1)。每一特征點(diǎn)的位移δlk為在特征點(diǎn)處的特征描述符φ(lk-1)乘以m(lk-1)的函數(shù)，其表示從時(shí)間k-1到時(shí)間k的特征點(diǎn)的速度模型。特征描述符的實(shí)例可包含梯度正負(fù)號(hào)的直方圖(hsg)、定向梯度的直方圖(hog)、尺度不變特征變換(sift)、霍夫變換、加速的穩(wěn)固特征(surf)、梯度位置和定向直方圖(gloh)等。量m(lk-1)·φ(lk-1)·δk可表示像素中的位移δlk，且量m(lk-1)·φ(lk-1)可表示速度(以像素/時(shí)間步δk計(jì))。此表達(dá)式的一個(gè)問(wèn)題為，lk和m(lk-1)可為未知的。對(duì)此問(wèn)題的一個(gè)解決方案為，如果假定lk通過(guò)注釋的數(shù)據(jù)已知，那么可離線獲悉m(lk-1)。舉例來(lái)說(shuō)，可通過(guò)(例如)解決等式(3)在訓(xùn)練期間獲得m(lk-1)。如本文中所使用，γ為預(yù)指派的加權(quán)因數(shù)且||||2表示范數(shù)。應(yīng)注意，可替代地利用具有最小值的其它成本函數(shù)(例如，使用范數(shù)或絕對(duì)值替代平方范數(shù)，等)。關(guān)于訓(xùn)練的額外細(xì)節(jié)在以下結(jié)合圖5到8給出。如下給出關(guān)于hsg特征描述符的更多細(xì)節(jié)。如上所述，hsg為可根據(jù)本文中揭示的系統(tǒng)和方法利用的特征描述符的一個(gè)實(shí)例。hsg的基本理念是在標(biāo)準(zhǔn)正交基礎(chǔ)中使用邊緣組分的正負(fù)號(hào)。舉例來(lái)說(shuō)，可計(jì)算(例如，使用索貝爾算子、莎麗算子或另一方法)圖像的梯度(例如，圖像幀)。邊緣正負(fù)號(hào)組分中的每一個(gè)可為正或負(fù)。因此，對(duì)于兩個(gè)方向邊緣(例如，尺寸)，每個(gè)像素存在四個(gè)可能性。明確地說(shuō)，每一維度中的每個(gè)像素的梯度可具有正負(fù)號(hào)(正“+”或負(fù)“-”)?？梢运膫€(gè)不同值來(lái)譯碼這些(例如，--譯碼為0，+-譯碼為1，++譯碼為2，且-+譯碼為3)。在一些配置中，可譯碼額外維度(例如，45度)。特征點(diǎn)測(cè)量模塊108可測(cè)量一或多個(gè)特征點(diǎn)位置(例如，在基于預(yù)測(cè)的臉位置的后續(xù)幀中)。在一些配置中，倘若給定預(yù)測(cè)的對(duì)象位置，特征點(diǎn)測(cè)量模塊108可根據(jù)等式(4)測(cè)量特征點(diǎn)的新位置。lk＝h(pk)+σ(4)如本文中所使用，h為非線性函數(shù)，且σ為過(guò)程噪聲。在一些配置中，可根據(jù)以下來(lái)測(cè)量一或多個(gè)特征點(diǎn)。通過(guò)預(yù)測(cè)的對(duì)象位置(例如，邊界框)，可從平均形狀(ms)開(kāi)始測(cè)量一或多個(gè)特征點(diǎn)(例如，面部特征點(diǎn))。可如在等式(5)中所提供來(lái)假定非線性位移模型。lk＝h(pk)＝lk,ms+u(lk,ms)·φ(lk,ms)+σ(5)如本文中所使用，σ表示過(guò)程噪聲，lk,ms為在幀k中的平均形狀(ms)處的特征點(diǎn)位置，且u(lk,ms)為特征點(diǎn)從在預(yù)測(cè)的邊界框處的平均形狀位置的位移模型。應(yīng)注意，可進(jìn)行與在針對(duì)訓(xùn)練和在線測(cè)量的預(yù)測(cè)中類(lèi)似的導(dǎo)出。舉例來(lái)說(shuō)，可如結(jié)合圖15所描述來(lái)訓(xùn)練位移模型。在一些配置中，可針對(duì)特征點(diǎn)測(cè)量來(lái)訓(xùn)練位移模型。舉例來(lái)說(shuō)，可基于在當(dāng)前幀(例如，圖像)處的預(yù)測(cè)的對(duì)象位置(例如，預(yù)測(cè)的邊界框位置)或基于在當(dāng)前幀(例如，圖像)處的測(cè)量或檢測(cè)的對(duì)象位置(例如，檢測(cè)的邊界框位置)針對(duì)特征點(diǎn)測(cè)量訓(xùn)練位移模型。測(cè)量或檢測(cè)的邊界框位置可由對(duì)象檢測(cè)模塊106(例如，對(duì)象檢測(cè)器)提供。預(yù)測(cè)的邊界框位置可由對(duì)象預(yù)測(cè)模塊112提供。因此，可通過(guò)使用訓(xùn)練的速度模型(例如，來(lái)自等式(2))從檢測(cè)的對(duì)象位置或預(yù)測(cè)的對(duì)象位置測(cè)量特征點(diǎn)。在一些配置中，位移和/或速度模型中的任一個(gè)的訓(xùn)練可由電子裝置102執(zhí)行。舉例來(lái)說(shuō)，電子裝置102可包含可與結(jié)合圖1描述的模塊中的一或多個(gè)分開(kāi)或包含于所述模塊中的一或多個(gè)內(nèi)的位移模型訓(xùn)練模塊。在一些配置中，可如結(jié)合圖9和15中的一或多個(gè)所描述來(lái)訓(xùn)練用于特征點(diǎn)測(cè)量的位移模型。另外或替代地，電子裝置102可包含可與結(jié)合圖1描述的模塊中的一或多個(gè)分開(kāi)或包含于所述模塊中的一或多個(gè)內(nèi)的速度模型訓(xùn)練模塊。在一些配置中，可如結(jié)合圖5所描述來(lái)訓(xùn)練用于對(duì)象位置預(yù)測(cè)的速度模型。跟蹤失去確定模塊110可確定是否失去對(duì)象跟蹤。這可通過(guò)估計(jì)是否失去跟蹤來(lái)提供控制的方面。舉例來(lái)說(shuō)，跟蹤失去確定模塊110可確定一或多個(gè)特征點(diǎn)位置是否可能對(duì)應(yīng)于對(duì)象。在一些配置中，跟蹤失去確定模塊110可確定一或多個(gè)特征點(diǎn)位置中的一或多個(gè)與對(duì)應(yīng)于對(duì)象的結(jié)構(gòu)的統(tǒng)計(jì)模型一致的程度。如果一或多個(gè)特征點(diǎn)位置反映與模型一致的低概率，那么跟蹤失去確定模塊110可確定已失去跟蹤。舉例來(lái)說(shuō)，跟蹤失去確定模塊110可確定一致的概率低于概率閾值。在一些配置中，統(tǒng)計(jì)模型可基于對(duì)應(yīng)于一或多個(gè)特征點(diǎn)屬性(例如，特征點(diǎn)的局部運(yùn)動(dòng)、形狀動(dòng)力學(xué)的統(tǒng)計(jì)等)的一或多個(gè)統(tǒng)計(jì)分布。舉例來(lái)說(shuō)，模型可基于全局轉(zhuǎn)化的分布、全局尺度的分布和/或全局旋轉(zhuǎn)的分布。舉例來(lái)說(shuō)，模型可基于對(duì)于全局轉(zhuǎn)化假定15％標(biāo)準(zhǔn)差的高斯分布，和對(duì)于全局尺度假定5％標(biāo)準(zhǔn)差的高斯分布。在一些實(shí)施方案中，如果當(dāng)前幀中的特征點(diǎn)指示大于15％的全局轉(zhuǎn)化和/或大于5％的全局縮放，那么跟蹤失去確定模塊110可確定已失去跟蹤。在維持對(duì)象跟蹤(例如，不失去)的情況下，電子裝置102可避免執(zhí)行針對(duì)后續(xù)幀的對(duì)象檢測(cè)。舉例來(lái)說(shuō)，如果維持對(duì)象跟蹤，那么電子裝置102(例如，對(duì)象檢測(cè)模塊106)可不執(zhí)行針對(duì)后續(xù)幀的對(duì)象檢測(cè)。以此方式，舉例來(lái)說(shuō)，當(dāng)維持跟蹤時(shí)，可利用對(duì)象位置預(yù)測(cè)，替代對(duì)象位置檢測(cè)。此方法可提供改善的準(zhǔn)確性，并伴有良好的效率。在失去跟蹤的情況下，對(duì)象檢測(cè)模塊106可檢測(cè)(例如，重新檢測(cè))對(duì)象位置(例如，臉位置)。舉例來(lái)說(shuō)，在失去對(duì)象跟蹤的情況下(例如，如果跟蹤失去確定模塊110指示失去對(duì)象跟蹤)，那么對(duì)象檢測(cè)模塊106可檢測(cè)后續(xù)幀中的對(duì)象位置。與已知方法相比，本文中揭示的系統(tǒng)和方法可提供如下描述的一或多個(gè)截然不同的特征。在一些配置中，對(duì)象檢測(cè)與對(duì)象預(yù)測(cè)是獨(dú)立的。舉例來(lái)說(shuō)，可不針對(duì)對(duì)象預(yù)測(cè)已維持對(duì)象跟蹤的幀執(zhí)行對(duì)象位置檢測(cè)。因此，只要維持對(duì)象跟蹤，那么在初始幀后可不執(zhí)行對(duì)象檢測(cè)。此外，對(duì)象檢測(cè)可替換針對(duì)失去對(duì)象跟蹤的幀的對(duì)象預(yù)測(cè)。舉例來(lái)說(shuō)，對(duì)象預(yù)測(cè)或?qū)ο髾z測(cè)中的僅一個(gè)將最終提供用于每一幀中的特征點(diǎn)測(cè)量的對(duì)象位置(例如，pk)。因此，對(duì)象檢測(cè)模塊106(例如，臉檢測(cè)器)可只在需要時(shí)調(diào)用。另一截然不同的特征可為，電子裝置102(例如，跟蹤失去確定模塊110)可檢測(cè)是否失去對(duì)象跟蹤。另一截然不同的特征可為，特征點(diǎn)可用于對(duì)象位置預(yù)測(cè)(例如，臉姿態(tài)預(yù)測(cè))。圖2為說(shuō)明用于跟蹤對(duì)象的方法200的一個(gè)配置的流程圖。方法200可由電子裝置102執(zhí)行。電子裝置102可檢測(cè)202初始幀中的對(duì)象位置以產(chǎn)生檢測(cè)的對(duì)象位置。這可如上結(jié)合圖1所描述來(lái)實(shí)現(xiàn)。電子裝置102可測(cè)量204一或多個(gè)特征點(diǎn)位置。這可如上結(jié)合圖1所描述來(lái)實(shí)現(xiàn)。舉例來(lái)說(shuō)，在初始幀中，電子裝置102可基于檢測(cè)的對(duì)象位置測(cè)量204一或多個(gè)特征點(diǎn)位置。舉例來(lái)說(shuō)，在維持對(duì)象跟蹤的后續(xù)幀中，電子裝置102可基于預(yù)測(cè)的對(duì)象位置測(cè)量204一或多個(gè)特征點(diǎn)位置。舉例來(lái)說(shuō)，在失去對(duì)象跟蹤的后續(xù)幀中，電子裝置102可基于檢測(cè)的(例如，重新檢測(cè)的)對(duì)象位置測(cè)量204一或多個(gè)特征點(diǎn)位置。在一些配置中，特征點(diǎn)位置可在對(duì)象的結(jié)構(gòu)內(nèi)。舉例來(lái)說(shuō)，每一特征點(diǎn)位置可與結(jié)構(gòu)(例如，面部結(jié)構(gòu)、形狀等)上的特定點(diǎn)相關(guān)聯(lián)?？深A(yù)定義所述特征點(diǎn)位置的結(jié)構(gòu)。舉例來(lái)說(shuō)，可在起始對(duì)象跟蹤前預(yù)定義特定結(jié)構(gòu)(例如，面部結(jié)構(gòu)、形狀等)。具體地說(shuō)，可在執(zhí)行階段前針對(duì)跟蹤預(yù)定義某一結(jié)構(gòu)(例如，面部結(jié)構(gòu)、虹膜、手、框、三角形、圖案等)。電子裝置102可基于一或多個(gè)特征點(diǎn)位置預(yù)測(cè)206后續(xù)幀中的對(duì)象位置。這可如上結(jié)合圖1所描述來(lái)實(shí)現(xiàn)。舉例來(lái)說(shuō)，電子裝置102可基于特征點(diǎn)位置和和權(quán)向量的非線性函數(shù)來(lái)預(yù)測(cè)206對(duì)象位置(例如，臉位置向量、邊界框等)。預(yù)測(cè)206對(duì)象位置可基于來(lái)自前一幀(例如，k-1)的一或多個(gè)特征點(diǎn)位置。電子裝置102可確定208是否失去對(duì)象跟蹤。這可如上結(jié)合圖1所描述來(lái)實(shí)現(xiàn)。確定208是否失去對(duì)象跟蹤可基于一或多個(gè)特征點(diǎn)位置和/或?qū)ο笪恢妙A(yù)測(cè)。舉例來(lái)說(shuō)，電子裝置102可確定一或多個(gè)特征點(diǎn)屬性(例如，全局轉(zhuǎn)化、全局尺度、全局旋轉(zhuǎn)等)是否超出一或多個(gè)閾值(例如，大于15％的全局轉(zhuǎn)化和/或大于5％的全局縮放)。另外或替代地，電子裝置102(例如，跟蹤失去確定模塊110)可確定預(yù)測(cè)的對(duì)象位置對(duì)應(yīng)于對(duì)象的組合概率(例如，基于全局轉(zhuǎn)化、全局尺度和/或全局旋轉(zhuǎn)等)。替代地，舉例來(lái)說(shuō)，可基于預(yù)測(cè)的對(duì)象位置從測(cè)量的特征點(diǎn)確定組合概率。如果組合概率高于(例如，大于或等于)概率閾值，那么電子裝置102(例如，跟蹤失去確定模塊110)可確定維持跟蹤。如果組合概率低于(例如，小于)概率閾值，那么電子裝置102(例如，跟蹤失去確定模塊110)可確定失去跟蹤。在維持對(duì)象跟蹤的情況下，電子裝置102可避免210執(zhí)行針對(duì)后續(xù)幀的對(duì)象檢測(cè)。這可如上結(jié)合圖1所描述來(lái)實(shí)現(xiàn)。舉例來(lái)說(shuō)，在維持對(duì)象跟蹤的情況下，電子裝置102可不針對(duì)后續(xù)幀執(zhí)行對(duì)象檢測(cè)。在失去對(duì)象跟蹤的情況下，電子裝置102可針對(duì)后續(xù)幀檢測(cè)(例如，重新檢測(cè))對(duì)象位置。因此，只要維持跟蹤，那么電子裝置102可不返回檢測(cè)對(duì)象位置。換句話說(shuō)，電子裝置102可不針對(duì)任一后續(xù)幀檢測(cè)對(duì)象位置，除非失去對(duì)象跟蹤。應(yīng)注意，可以不同次序執(zhí)行方法200的步驟中的一或多個(gè)。舉例來(lái)說(shuō)，在一個(gè)配置中，電子裝置102可在對(duì)象位置預(yù)測(cè)后但在針對(duì)一個(gè)幀的特征點(diǎn)測(cè)量前確定208是否失去對(duì)象跟蹤。在另一配置中，電子裝置102可在針對(duì)一個(gè)幀的特征點(diǎn)測(cè)量后確定208是否失去對(duì)象跟蹤。在又一配置中，電子裝置102可在對(duì)象位置預(yù)測(cè)后且在特征點(diǎn)測(cè)量后確定208是否失去對(duì)象跟蹤。也應(yīng)注意，可在跟蹤期間利用模型。因此，模型可對(duì)應(yīng)于對(duì)象的結(jié)構(gòu)。舉例來(lái)說(shuō)，對(duì)象可具有可模型化的特定結(jié)構(gòu)(例如，面部結(jié)構(gòu)、形狀等)。具體地說(shuō)，可用彼此之間具有建立的位置關(guān)系的一組特征點(diǎn)來(lái)模型化對(duì)象結(jié)構(gòu)。在一些配置中，可就一或多個(gè)概率分布(例如，一個(gè)特征點(diǎn)的位置關(guān)于另一特征點(diǎn)的位置的條件概率)來(lái)說(shuō)而定義位置關(guān)系。在一些配置中，模型可不包含任何硬性約束(例如，主動(dòng)形狀和/或外觀模型)?？删蛙浶越y(tǒng)計(jì)(例如，概率分布)來(lái)說(shuō)而定義模型。在一些配置中，方法200可對(duì)單個(gè)圖像序列(例如，一個(gè)視頻)操作。在一些實(shí)例中，方法200可在單個(gè)圖像序列時(shí)對(duì)一個(gè)幀操作。舉例來(lái)說(shuō)，每次只對(duì)一個(gè)幀，可檢測(cè)202對(duì)象位置，可測(cè)量204特征點(diǎn)位置，可預(yù)測(cè)206對(duì)象位置，和/或可確定208是否失去對(duì)象跟蹤。在一些配置中，方法200可包含針對(duì)從前一幀的特征點(diǎn)的對(duì)象位置預(yù)測(cè)和/或針對(duì)跟蹤訓(xùn)練速度模型。在一些方法中，可離線(例如，在執(zhí)行階段前)執(zhí)行所述訓(xùn)練。在一些配置中，方法200可包含基于當(dāng)前幀處的預(yù)測(cè)的邊界框位置或來(lái)自當(dāng)前幀處的檢測(cè)的邊界框位置訓(xùn)練用于特征點(diǎn)測(cè)量的位移模型。舉例來(lái)說(shuō)，這可結(jié)合圖1所描述來(lái)實(shí)現(xiàn)。圖3為說(shuō)明用于跟蹤對(duì)象的方法300的更具體配置的流程圖。結(jié)合圖3描述的方法300可為結(jié)合圖2描述的方法200的一個(gè)實(shí)例。方法300可由電子裝置102執(zhí)行。電子裝置102可檢測(cè)302對(duì)象位置以產(chǎn)生檢測(cè)的對(duì)象位置。這可如上關(guān)于圖1到2中的一或多個(gè)所描述來(lái)實(shí)現(xiàn)。在一些配置中，電子裝置102可針對(duì)幀k來(lái)檢測(cè)對(duì)象位置pk。電子裝置102可測(cè)量304一或多個(gè)特征點(diǎn)位置。此可如上結(jié)合圖1到2中的一或多個(gè)所描述來(lái)實(shí)現(xiàn)。舉例來(lái)說(shuō)，在初始幀中，電子裝置102可基于針對(duì)初始幀的檢測(cè)的對(duì)象位置(例如，邊界框)來(lái)測(cè)量304一或多個(gè)特征點(diǎn)位置。在維持對(duì)象跟蹤的后續(xù)幀(例如，在初始幀后的任一幀)中，舉例來(lái)說(shuō)，電子裝置102可基于預(yù)測(cè)的對(duì)象位置測(cè)量304一或多個(gè)特征點(diǎn)位置。在失去對(duì)象跟蹤的后續(xù)幀中，舉例來(lái)說(shuō)，電子裝置102可基于檢測(cè)的(例如，重新檢測(cè)的)對(duì)象位置測(cè)量304一或多個(gè)特征點(diǎn)位置。電子裝置102可確定306是否失去對(duì)象跟蹤。這可如上結(jié)合圖1所描述來(lái)實(shí)現(xiàn)。舉例來(lái)說(shuō)，電子裝置102可基于一或多個(gè)特征點(diǎn)位置確定306是否失去對(duì)象跟蹤。舉例來(lái)說(shuō)，電子裝置102可基于如上結(jié)合圖1到2中的一或多個(gè)描述的一或多個(gè)特征點(diǎn)屬性(例如，全局轉(zhuǎn)化、全局尺度、全局旋轉(zhuǎn)等)來(lái)確定306是否失去對(duì)象跟蹤。應(yīng)注意，在一些配置中，對(duì)于初始幀和/或?qū)τ谝褕?zhí)行對(duì)象檢測(cè)的幀，可跳過(guò)(例如，不執(zhí)行)確定306是否失去對(duì)象跟蹤。在維持對(duì)象跟蹤(例如，未失去對(duì)象跟蹤)的情況下，電子裝置102可針對(duì)后續(xù)幀避免執(zhí)行對(duì)象檢測(cè)。如在圖3中的配置中所說(shuō)明，電子裝置102可基于一或多個(gè)特征點(diǎn)位置預(yù)測(cè)308后續(xù)幀中的對(duì)象位置。這可如上結(jié)合圖1到2中的一或多個(gè)所描述來(lái)實(shí)現(xiàn)。舉例來(lái)說(shuō)，電子裝置102可基于特征點(diǎn)位置和權(quán)向量的非線性函數(shù)來(lái)預(yù)測(cè)308對(duì)象位置(例如，臉位置向量、邊界框等)。電子裝置102可返回測(cè)量304一或多個(gè)特征點(diǎn)位置(對(duì)于后續(xù)幀)，而不返回檢測(cè)302對(duì)象位置。因此，只要維持跟蹤，那么電子裝置102可不返回檢測(cè)302對(duì)象位置。換句話說(shuō)，電子裝置102可不針對(duì)任一后續(xù)幀檢測(cè)對(duì)象位置，除非失去對(duì)象跟蹤。在一些配置中，在確定維持對(duì)象跟蹤后，幀可遞增(例如，k＝k+1)。因此，預(yù)測(cè)308后續(xù)幀中的對(duì)象位置(例如，后續(xù)幀k的對(duì)象位置pk)可基于一或多個(gè)特征點(diǎn)位置lk-1。在失去對(duì)象跟蹤的情況下，電子裝置102可返回檢測(cè)302(例如，重新檢測(cè))對(duì)于后續(xù)幀的對(duì)象位置。圖4為說(shuō)明用于跟蹤對(duì)象的方法400的另一更具體配置的流程圖。結(jié)合圖4描述的方法400可為結(jié)合圖2描述的方法200的一個(gè)實(shí)例。方法400可由電子裝置102執(zhí)行。電子裝置102可檢測(cè)402對(duì)象位置以產(chǎn)生檢測(cè)的對(duì)象位置。這可如上結(jié)合圖1到2中的一或多個(gè)所描述來(lái)實(shí)現(xiàn)。電子裝置102可測(cè)量404一或多個(gè)特征點(diǎn)位置。這可如上結(jié)合圖1到2中的一或多個(gè)所描述來(lái)實(shí)現(xiàn)。在初始幀中，舉例來(lái)說(shuō)，電子裝置102可基于針對(duì)初始幀的檢測(cè)的對(duì)象位置測(cè)量404一或多個(gè)特征點(diǎn)位置。舉例來(lái)說(shuō)，在維持對(duì)象跟蹤的后續(xù)幀(例如，在初始幀后的任一幀)中，電子裝置102可基于預(yù)測(cè)的對(duì)象位置測(cè)量404一或多個(gè)特征點(diǎn)位置。在失去對(duì)象跟蹤的后續(xù)幀中，舉例來(lái)說(shuō)，電子裝置102可基于檢測(cè)的(例如，重新檢測(cè)的)對(duì)象位置測(cè)量404一或多個(gè)特征點(diǎn)位置。在一些配置中，在測(cè)量404一或多個(gè)特征點(diǎn)位置后(且在(例如)預(yù)測(cè)406對(duì)象位置前)，方法400可前進(jìn)到下一幀(例如，k＝k+1)。如在圖4中的配置中所說(shuō)明，電子裝置102可基于一或多個(gè)特征點(diǎn)位置預(yù)測(cè)406后續(xù)幀中的對(duì)象位置。這可如上結(jié)合圖1到2中的一或多個(gè)所描述來(lái)實(shí)現(xiàn)。舉例來(lái)說(shuō)，電子裝置102可基于特征點(diǎn)位置和權(quán)向量的非線性函數(shù)來(lái)預(yù)測(cè)406對(duì)象位置(例如，臉位置向量、邊界框等)。電子裝置102可確定408是否失去對(duì)象跟蹤。這可如上結(jié)合圖1到2中的一或多個(gè)所描述來(lái)實(shí)現(xiàn)。舉例來(lái)說(shuō)，電子裝置102可基于一或多個(gè)特征點(diǎn)位置和/或基于預(yù)測(cè)的對(duì)象位置(即，例如，基于一或多個(gè)特征點(diǎn)位置)來(lái)確定408是否失去對(duì)象跟蹤。舉例來(lái)說(shuō)，電子裝置102可基于如上結(jié)合圖1到2中的一或多個(gè)描述的一或多個(gè)特征點(diǎn)屬性(例如，全局轉(zhuǎn)化、全局尺度、全局旋轉(zhuǎn)等)來(lái)確定408是否失去對(duì)象跟蹤。另外或替代地，電子裝置102可基于預(yù)測(cè)的對(duì)象位置(例如，邊界框)確定408是否失去對(duì)象跟蹤。在維持對(duì)象跟蹤(例如，未失去對(duì)象跟蹤)的情況下，電子裝置102可針對(duì)后續(xù)幀避免執(zhí)行對(duì)象檢測(cè)。電子裝置102可返回測(cè)量404一或多個(gè)特征點(diǎn)位置(對(duì)于后續(xù)幀)，而不返回檢測(cè)402對(duì)象位置。因此，只要維持跟蹤，那么電子裝置102可不返回檢測(cè)402對(duì)象位置。換句話說(shuō)，電子裝置102可不針對(duì)任一后續(xù)幀檢測(cè)對(duì)象位置，除非失去對(duì)象跟蹤。在失去對(duì)象跟蹤的情況下，電子裝置102可針對(duì)后續(xù)幀返回檢測(cè)402(例如，重新檢測(cè))對(duì)象位置。在一些配置中，如果失去對(duì)象跟蹤，那么電子裝置102可針對(duì)同一幀檢測(cè)402對(duì)象位置。在其它配置中，如果失去對(duì)象跟蹤，那么電子裝置102可移動(dòng)到下一幀(且例如，檢測(cè)402針對(duì)下一幀的對(duì)象位置)。在一些實(shí)施方案中，可提供兩個(gè)選項(xiàng)。舉例來(lái)說(shuō)，電子裝置102是否檢測(cè)402已失去跟蹤的同一幀中的對(duì)象位置或電子裝置102是否移動(dòng)到下一幀(且例如，檢測(cè)402針對(duì)下一幀的對(duì)象位置)可為可調(diào)整或可選擇的(例如，由用戶(hù)和/或基于用戶(hù)輸入)。應(yīng)注意，如果對(duì)象離開(kāi)所述幀，那么可失去跟蹤。在此情境下，電子裝置102可嘗試使用對(duì)象檢測(cè)器(例如，對(duì)象檢測(cè)模塊106)檢測(cè)對(duì)象(例如，新對(duì)象)。這可發(fā)生在一或多個(gè)后續(xù)幀中。一旦檢測(cè)到對(duì)象，那么可重新初始化跟蹤(例如，可針對(duì)一或多個(gè)后續(xù)幀嘗試對(duì)象位置預(yù)測(cè))。應(yīng)注意，在一些配置中，可組合結(jié)合圖3到4描述的方法。舉例來(lái)說(shuō)，在對(duì)象位置預(yù)測(cè)后和且在特征點(diǎn)測(cè)量后，電子裝置102可確定是否失去跟蹤。圖5為說(shuō)明用于訓(xùn)練預(yù)測(cè)對(duì)象位置的方法500的一個(gè)配置的流程圖。方法500可由電子裝置(例如，結(jié)合圖1描述的電子裝置102)執(zhí)行。方法500可包含針對(duì)從前一幀的特征點(diǎn)的對(duì)象位置預(yù)測(cè)和/或針對(duì)跟蹤訓(xùn)練速度模型。舉例來(lái)說(shuō)，方法500可為訓(xùn)練方法以便獲得可用于對(duì)象位置預(yù)測(cè)(例如，臉邊界框預(yù)測(cè))的速度模型(例如，m(lk-1))和/或權(quán)數(shù)(例如，w)。在一些配置中，方法500和/或其一或多個(gè)步驟可包含在結(jié)合圖2描述的方法200中。電子裝置102可產(chǎn)生502初始形狀位置。舉例來(lái)說(shuō)，電子裝置102可產(chǎn)生502初始特征點(diǎn)(例如，)。在一些配置中，電子裝置102可基于特征點(diǎn)位置的一或多個(gè)概率分布產(chǎn)生502初始特征點(diǎn)。舉例來(lái)說(shuō)，電子裝置102可利用基于一或多個(gè)概率分布(例如，全局轉(zhuǎn)化分布、全局尺度分布和/或局部運(yùn)動(dòng)分布)隨機(jī)地產(chǎn)生變形的特征點(diǎn)位置的函數(shù)。在一些配置中，這可如結(jié)合圖6到7所描述來(lái)實(shí)現(xiàn)。電子裝置102可計(jì)算504對(duì)象描述符。可基于形狀位置(例如，特征點(diǎn))來(lái)計(jì)算504對(duì)象描述符。舉例來(lái)說(shuō)，電子裝置102可在每一迭代j計(jì)算504對(duì)象描述符直到其收斂。對(duì)象描述符的一個(gè)實(shí)例為hsg。對(duì)象描述符的其它實(shí)例包含hog、sift、霍夫變換、surf和gloh。電子裝置102可解出506速度模型。舉例來(lái)說(shuō)，電子裝置102可解出在一些配置中，可按如上結(jié)合等式(3)所描述的以迭代方式解出506速度模型，直到收斂。在此情況下，對(duì)于每一迭代j，可計(jì)算速度模型電子裝置102可在每一迭代中更新508特征點(diǎn)。舉例來(lái)說(shuō)，電子裝置102可根據(jù)等式(6)在每一迭代中更新508特征點(diǎn)位置。如本文中所使用，為通過(guò)獲得的特征點(diǎn)的位移向量。在一些配置中，位移向量可根據(jù)以上針對(duì)對(duì)象預(yù)測(cè)模塊112的等式(2)獲得。位移向量可根據(jù)以上針對(duì)對(duì)象測(cè)量模塊(例如，特征點(diǎn)測(cè)量模塊108)的等式(5)獲得。舉例來(lái)說(shuō)，可根據(jù)本文中揭示的系統(tǒng)和方法執(zhí)行和/或利用兩個(gè)形式的訓(xùn)練：一個(gè)針對(duì)對(duì)象位置預(yù)測(cè)且一個(gè)針對(duì)特征點(diǎn)測(cè)量。電子裝置102可確定510是否已收斂函數(shù)(例如，對(duì)象描述符舉例來(lái)說(shuō)，如果位移向量低于預(yù)定義閾值(例如，小于5％改變)，那么電子裝置102可確定510函數(shù)是否收斂。在函數(shù)尚未收斂的情況下，電子裝置102可針對(duì)下一個(gè)迭代返回計(jì)算504對(duì)象描述符(例如，)。舉例來(lái)說(shuō)，可通過(guò)更新的特征點(diǎn)來(lái)計(jì)算504對(duì)象描述符(其中將j遞增，例如，j＝j(luò)+1、j++等)。如圖5中所說(shuō)明，可迭代地計(jì)算504對(duì)象描述符、解出506速度模型和更新508特征點(diǎn)，直到函數(shù)收斂。在函數(shù)已收斂的情況下，電子裝置102可計(jì)算512權(quán)數(shù)(例如，模型權(quán)數(shù)值)。舉例來(lái)說(shuō)，電子裝置102可根據(jù)等式(7)計(jì)算權(quán)數(shù)。在等式(7)中，表示估計(jì)的特征點(diǎn)lk與在訓(xùn)練過(guò)程中使用的注釋值的標(biāo)準(zhǔn)差函數(shù)。在如結(jié)合圖1到4中的一或多個(gè)所描述的對(duì)象位置預(yù)測(cè)中，可應(yīng)用速度模型的集合(例如，)和/或權(quán)數(shù)(例如，w)。在一些配置中，結(jié)合圖1描述的電子裝置102可執(zhí)行方法500。在其它配置中，單獨(dú)的電子裝置(例如，計(jì)算機(jī))可執(zhí)行方法500和/或可將訓(xùn)練結(jié)果(例如，速度模型的集合和/或權(quán)數(shù)w)提供到電子裝置102。在一些配置中，可“離線”執(zhí)行方法500(例如，在執(zhí)行結(jié)合圖2到4描述的方法200、300、400中的一或多個(gè)前，在執(zhí)行階段前，等)。圖6包含說(shuō)明一組特征點(diǎn)的分布的曲線圖。特征點(diǎn)的集合的分布還可被稱(chēng)作形狀動(dòng)力學(xué)的軟統(tǒng)計(jì)。以寬度616和高度614(其可涉及例如像素、英寸、毫米等的單位)來(lái)說(shuō)明曲線圖。所述曲線圖提供訓(xùn)練中每一特征點(diǎn)的對(duì)象局部運(yùn)動(dòng)初始化的實(shí)例(例如，每一特征點(diǎn)相對(duì)于對(duì)象的其它特征點(diǎn)的移動(dòng)可能性)。舉例來(lái)說(shuō)，對(duì)象(例如，臉)運(yùn)動(dòng)初始化可包含全局轉(zhuǎn)化、全局尺度和/或由圖6指定的每一特征點(diǎn)的條件局部運(yùn)動(dòng)。具體地說(shuō)，曲線圖中說(shuō)明的點(diǎn)的每一群組說(shuō)明可在圖像的序列(例如，視頻)中發(fā)生的特征點(diǎn)(對(duì)應(yīng)于面部結(jié)構(gòu))的局部運(yùn)動(dòng)(例如，統(tǒng)計(jì)變化)。舉例來(lái)說(shuō)，在曲線圖的左上部分上說(shuō)明的點(diǎn)618的群組(說(shuō)明為三角形)說(shuō)明對(duì)應(yīng)于耳朵與臉的頂部相交的特征點(diǎn)的局部運(yùn)動(dòng)。其它符號(hào)群組(例如，圓、星號(hào)、三角形、倒置三角形、菱形、星形和正方形)表示其它特征點(diǎn)的分布。在一些配置中，可將特征點(diǎn)的全局轉(zhuǎn)化模型化為高斯分布(例如，具有15％標(biāo)準(zhǔn)差)?？蓪⑻卣鼽c(diǎn)的全局尺度模型化為高斯分布(例如，具有5％標(biāo)準(zhǔn)差)。特征點(diǎn)的局部運(yùn)動(dòng)可用如圖6中所說(shuō)明的形狀的動(dòng)力學(xué)的統(tǒng)計(jì)來(lái)特性化。明確地說(shuō)，可根據(jù)本文中揭示的系統(tǒng)和方法來(lái)利用基于軟統(tǒng)計(jì)的模型。模型可反映對(duì)應(yīng)于結(jié)構(gòu)(例如，面部結(jié)構(gòu)、形狀等)的變形的特征點(diǎn)的局部運(yùn)動(dòng)的統(tǒng)計(jì)分布。舉例來(lái)說(shuō)，圖6中說(shuō)明的點(diǎn)的群組中的每一個(gè)提供關(guān)于彼此的條件概率分布。這與假定像主動(dòng)形狀和/或外觀模型的硬性約束的已知方法截然不同。特征點(diǎn)中的每一個(gè)的概率分布(例如，標(biāo)準(zhǔn)差和/或條件分布)可用以產(chǎn)生形狀變形(例如，使用蒙特卡洛分析)。舉例來(lái)說(shuō)，基于概率分布的功能可用以使特征點(diǎn)隨機(jī)地變形。圖7包含說(shuō)明特征點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的三個(gè)實(shí)例720a到c。明確地說(shuō)，圖7說(shuō)明用于訓(xùn)練的對(duì)象(例如，臉)運(yùn)動(dòng)初始化的一個(gè)方法。在實(shí)例720a到c中的每一個(gè)中，圓點(diǎn)說(shuō)明對(duì)于一組特征點(diǎn)的(例如，)的注釋的實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)。在實(shí)例720a到c中的每一個(gè)中，菱形點(diǎn)說(shuō)明基于特征點(diǎn)的概率分布(例如，如結(jié)合圖6所描述)產(chǎn)生的一組特征點(diǎn)的不同形狀位置。在實(shí)例a720a中，可觀測(cè)到，特征點(diǎn)位置在對(duì)應(yīng)的實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)特征點(diǎn)左下方。在實(shí)例b720b中，可觀測(cè)到，特征點(diǎn)位置在對(duì)應(yīng)的實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)特征點(diǎn)右上方。在實(shí)例c720c中，可觀測(cè)到，特征點(diǎn)位置在對(duì)應(yīng)的實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)特征點(diǎn)左邊。這些特征點(diǎn)位置可通過(guò)基于以上描述的特征點(diǎn)的概率分布使特征點(diǎn)隨機(jī)地變形的函數(shù)來(lái)產(chǎn)生。此外，可觀測(cè)到，在實(shí)例720a到c中任一個(gè)中，根據(jù)圖6中展示的軟統(tǒng)計(jì)，形狀不僅已移位，而且已變形。圖8包含特征點(diǎn)圖824。明確地說(shuō)，圖8提供面部結(jié)構(gòu)上的特征點(diǎn)825a-h、827a-j、829a-i、831a-f、833a-g的實(shí)例。在一些配置中，臉邊界框的預(yù)測(cè)可如下實(shí)現(xiàn)。對(duì)于在線特征點(diǎn)預(yù)測(cè)器且假定n次訓(xùn)練迭代，可如在等式(8)中所說(shuō)明來(lái)表達(dá)在每一幀的特征點(diǎn)預(yù)測(cè)?？筛鶕?jù)等式(9)到(10)來(lái)確定臉邊界框位置pk和長(zhǎng)度sk。如本文中所使用，xp可為在第一維度中(例如，在水平維度中)的像素位置，yp可為在第二維度中(例如，在垂直維度中)的像素位置。應(yīng)注意，可從每一特征點(diǎn)的訓(xùn)練誤差的分布(例如，如上所述)來(lái)估計(jì)w。特征點(diǎn)圖824說(shuō)明對(duì)應(yīng)于面部結(jié)構(gòu)的一組特征點(diǎn)825a-h、827a-j、829a-i、831a-f、833a-g。舉例來(lái)說(shuō)，一組特征點(diǎn)可包含對(duì)應(yīng)于眉毛的一或多個(gè)特征點(diǎn)825a到h、對(duì)應(yīng)于眼睛的一或多個(gè)特征點(diǎn)827a到j(luò)、對(duì)應(yīng)于鼻子的一或多個(gè)特征點(diǎn)829a到i、對(duì)應(yīng)于嘴唇/嘴的一或多個(gè)特征點(diǎn)831a到f和/或?qū)?yīng)于面部輪廓(例如，臉頰、下巴、耳朵等)的一或多個(gè)特征點(diǎn)833a到g。舉例來(lái)說(shuō)，一個(gè)特征點(diǎn)833a對(duì)應(yīng)于在特征點(diǎn)圖824的左側(cè)上的耳朵與臉之間的上部相交。應(yīng)注意，每一特征點(diǎn)可具有相關(guān)聯(lián)的權(quán)數(shù)(例如，正規(guī)化權(quán)數(shù))。在一些配置中，輪廓特征點(diǎn)833a到g(例如，在面部結(jié)構(gòu)的外圍上的特征點(diǎn)833a到g)可最不可靠，且因此可與最低權(quán)數(shù)相關(guān)聯(lián)。應(yīng)注意，雖然圖8說(shuō)明特征點(diǎn)的一個(gè)實(shí)例，但根據(jù)本文中揭示的系統(tǒng)和方法，可利用更少、更多和/或不同的特征點(diǎn)。圖9為說(shuō)明基于從對(duì)象檢測(cè)器獲得的預(yù)測(cè)的對(duì)象位置或邊界框的特征點(diǎn)測(cè)量的一個(gè)實(shí)例的圖。明確地說(shuō)，圖9說(shuō)明基于預(yù)測(cè)的邊界框測(cè)量臉上的特征點(diǎn)的一個(gè)實(shí)例。如上結(jié)合圖1(例如，等式(5))所描述，可從平均形狀932開(kāi)始測(cè)量面部特征點(diǎn)。具體地說(shuō)，針對(duì)一組特征點(diǎn)的平均形狀932在圖像a930a中說(shuō)明于邊界框934a中。以上結(jié)合等式(5)描述的非線性位移模型可用于特征點(diǎn)測(cè)量。如在圖像b930b中所說(shuō)明，測(cè)量對(duì)應(yīng)于臉上的正確位置的特征點(diǎn)936。邊界框934b也說(shuō)明于圖像b930b中。圖10為說(shuō)明用于本文中揭示的系統(tǒng)和方法的驗(yàn)證的結(jié)果的一個(gè)實(shí)例的曲線圖。具體地說(shuō)，曲線圖說(shuō)明根據(jù)本文中揭示的系統(tǒng)和方法的跟蹤器1042的累加誤差分布。所述曲線圖的垂直軸表示數(shù)據(jù)比例1038，且水平軸表示按256乘256臉比例(例如，以像素計(jì))計(jì)算的以像素計(jì)的均方根誤差(rmse)1040。跟蹤器1042的準(zhǔn)確性可超過(guò)其它方法的準(zhǔn)確性。在此實(shí)例中，使用注釋的訓(xùn)練圖像上的2倍交叉驗(yàn)證來(lái)獲得結(jié)果。關(guān)于速度，舉例來(lái)說(shuō)，本文中揭示的系統(tǒng)和方法的一個(gè)實(shí)例在c實(shí)施方案(具有2.6千兆赫(ghz)處理器和8千兆字節(jié)(gb)的隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram))中平均采用每個(gè)臉大致20毫秒(ms)。在此實(shí)例中，將六個(gè)迭代用于預(yù)測(cè)，且將四個(gè)迭代用于測(cè)量。圖11為說(shuō)明用于本文中揭示的系統(tǒng)和方法的盲測(cè)試的結(jié)果的一個(gè)實(shí)例的曲線圖。具體地說(shuō)，所述曲線圖說(shuō)明在線視頻的盲測(cè)試的累加分布誤差。所述曲線圖說(shuō)明根據(jù)本文中揭示的系統(tǒng)和方法的跟蹤器1142的性能。所述曲線圖的垂直軸表示數(shù)據(jù)比例1138，且水平軸表示按256乘256臉比例(例如，以像素計(jì))計(jì)算的以像素計(jì)的rmse1140(例如，12個(gè)特征點(diǎn)的像素)。跟蹤器1142的準(zhǔn)確性可超過(guò)其它方法的準(zhǔn)確性。換句話說(shuō)，與其它方法相比，跟蹤器1142展現(xiàn)更好的準(zhǔn)確性。在此實(shí)例中，用于測(cè)試的平臺(tái)是具有8gb的ram的2.6ghz處理器。表(1)提供就錯(cuò)過(guò)的幀的時(shí)間和數(shù)目來(lái)說(shuō)的跟蹤器性能的實(shí)例。時(shí)間(ms)8407中錯(cuò)過(guò)的幀的數(shù)目跟蹤器19.711(0.13％)表(1)與已知方法相比，本文中揭示的系統(tǒng)和方法的一或多個(gè)有區(qū)別的(例如，新穎)特征如下給出。本文中揭示的系統(tǒng)和方法可不利用關(guān)于對(duì)象(例如，對(duì)象模型、臉)的硬性約束。本文中揭示的系統(tǒng)和方法可不利用關(guān)于特征點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)的硬性約束。舉例來(lái)說(shuō)，一些已知方法假定硬性約束，例如，主動(dòng)形狀和/或外觀模型?？蓱?yīng)用本文中揭示的系統(tǒng)和方法來(lái)檢測(cè)失去跟蹤的時(shí)間。根據(jù)本文中揭示的系統(tǒng)和方法，可只在需要時(shí)(例如，只當(dāng)失去跟蹤時(shí))利用(例如，調(diào)用)對(duì)象檢測(cè)器。根據(jù)本文中揭示的系統(tǒng)和方法，對(duì)象位置預(yù)測(cè)(例如，臉姿態(tài)預(yù)測(cè))可獨(dú)立于對(duì)象位置檢測(cè)(例如，臉檢測(cè))。本文中揭示的系統(tǒng)和方法的一些配置在嵌入式系統(tǒng)上實(shí)施或?qū)崿F(xiàn)可為廉價(jià)的。在一些配置中，本文中揭示的系統(tǒng)和方法可利用hsg描述符，其可比sift小一倍。關(guān)于速度，當(dāng)以c編程語(yǔ)言來(lái)實(shí)施時(shí)，本文中揭示的系統(tǒng)和方法的一個(gè)實(shí)施方案采用20毫秒/臉。舉例來(lái)說(shuō)，這可允許在筆記本電腦上大于50個(gè)臉/秒的跟蹤。關(guān)于準(zhǔn)確性，本文中揭示的系統(tǒng)和方法可勝過(guò)已知方法。舉例來(lái)說(shuō)，在本文中揭示的系統(tǒng)和方法的一個(gè)實(shí)例中，60％的數(shù)據(jù)具有≤4個(gè)像素的平均rmse。在已知方法中，僅40％的數(shù)據(jù)具有≤4個(gè)像素的平均rmse。圖12包含說(shuō)明用于跟蹤臉的已知方法1200a到b的兩個(gè)流程圖。比較起來(lái)，本文中揭示的系統(tǒng)和方法與這些已知方法1200a到b截然不同。在第一已知方法1200a中，檢測(cè)1202a臉位置。接著，應(yīng)用1204a跟蹤濾波器(例如，粒子濾波器、卡爾曼濾波器、平均移位濾波器等)。接著，測(cè)量1206a特征點(diǎn)。如第一已知方法1200a中所說(shuō)明，必須在每一幀檢測(cè)臉位置，以用于跟蹤濾波器的應(yīng)用。這與本文中揭示的系統(tǒng)和方法截然不同，在本文中揭示的系統(tǒng)和方法中，在維持跟蹤的情況下，不在幀中檢測(cè)對(duì)象位置。在第二已知方法1200b中，檢測(cè)1202b臉位置。接著，經(jīng)由光流跟蹤1204b臉姿態(tài)。接著，測(cè)量1206b特征點(diǎn)。如第二已知方法1200b中所說(shuō)明，必須針對(duì)設(shè)定的數(shù)目個(gè)幀定期檢測(cè)臉位置。這與本文中揭示的系統(tǒng)和方法截然不同，在本文中揭示的系統(tǒng)和方法中，只要維持跟蹤，那么可不檢測(cè)對(duì)象位置(在初始幀后)。圖13為說(shuō)明可實(shí)施用于跟蹤對(duì)象的系統(tǒng)和方法的無(wú)線通信裝置1302的一個(gè)配置的框圖。圖13中說(shuō)明的無(wú)線通信裝置1302可為本文所描述的電子裝置中的一或多個(gè)的實(shí)例。無(wú)線通信裝置1302可包含應(yīng)用程序處理器1321。應(yīng)用程序處理器1321通常處理指令(例如，運(yùn)行程序)以在無(wú)線通信裝置1302上執(zhí)行功能。在一些配置中，應(yīng)用程序處理器1321可包含對(duì)象跟蹤模塊1392。對(duì)象跟蹤模塊1392可包含結(jié)合圖1描述的模塊中的一或多個(gè)和/或可執(zhí)行結(jié)合圖1到9描述的功能、程序或步驟中的一或多個(gè)。舉例來(lái)說(shuō)，對(duì)象跟蹤模塊1392可實(shí)施結(jié)合圖2到5和15中的一或多個(gè)描述的方法200、300、400、500、1500中的一或多個(gè)。在一些配置中，對(duì)象跟蹤模塊1392可與應(yīng)用程序處理器1321分開(kāi)來(lái)實(shí)施。應(yīng)用程序處理器1321可耦合到音頻譯碼器/解碼器(編解碼器)1319。音頻編解碼器1319可用于譯碼和/或解碼音頻信號(hào)。音頻編解碼器1319可耦合到至少一個(gè)揚(yáng)聲器1311、耳機(jī)1313、輸出插孔1315和/或至少一個(gè)麥克風(fēng)1317。揚(yáng)聲器1311可包含將電或電子信號(hào)轉(zhuǎn)換成聲信號(hào)的一或多個(gè)電聲換能器。舉例來(lái)說(shuō)，揚(yáng)聲器1311可用以播放音樂(lè)或輸出揚(yáng)聲器電話對(duì)話等。耳機(jī)1313可為另一揚(yáng)聲器或電聲換能器，其可用以向用戶(hù)輸出聲信號(hào)(例如，語(yǔ)音信號(hào))。舉例來(lái)說(shuō)，可使用耳機(jī)1313，使得僅用戶(hù)可可靠地聽(tīng)到聲信號(hào)。輸出插孔1315可用于將其它裝置(例如，頭戴式耳機(jī))耦合到無(wú)線通信裝置1302以用于輸出音頻。揚(yáng)聲器1311、耳機(jī)1313和/或輸出插孔1315可通常用于從音頻編解碼器1319輸出音頻信號(hào)。至少一個(gè)麥克風(fēng)1317可為將聲信號(hào)(例如，用戶(hù)的話語(yǔ))轉(zhuǎn)換成提供到音頻編解碼器1319的電或電子信號(hào)的聲電換能器。應(yīng)用程序處理器1321也可耦合到電力管理電路1394。電力管理電路1394的一個(gè)實(shí)例為電力管理集成電路(pmic)，其可用以管理無(wú)線通信裝置1302的電力消耗。電力管理電路1394可耦合到電池1396。電池1396可通常將電力提供到無(wú)線通信裝置1302。舉例來(lái)說(shuō)，電池1396和/或電力管理電路1394可耦合到無(wú)線通信裝置1302中包含的元件中的至少一個(gè)。應(yīng)用程序處理器1321可耦合到至少一個(gè)輸入裝置1398以用于接收輸入。輸入裝置1398的實(shí)例包含紅外傳感器、圖像傳感器、加速度計(jì)、觸摸傳感器、小鍵盤(pán)等。輸入裝置1398可允許與無(wú)線通信裝置1302的用戶(hù)交互。應(yīng)用程序處理器1321也可耦合到一或多個(gè)輸出裝置1301。輸出裝置1301的實(shí)例包含打印機(jī)、投影儀、屏幕、觸感裝置等。輸出裝置1301可允許無(wú)線通信裝置1302產(chǎn)生可由用戶(hù)體驗(yàn)的輸出。應(yīng)用程序處理器1321可耦合到應(yīng)用程序存儲(chǔ)器1303。應(yīng)用程序存儲(chǔ)器1303可為能夠存儲(chǔ)電子信息的任一電子裝置。應(yīng)用程序存儲(chǔ)器1303的實(shí)例包含雙數(shù)據(jù)速率同步動(dòng)態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ddram)、同步動(dòng)態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(sdram)、快閃存儲(chǔ)器等。應(yīng)用程序存儲(chǔ)器1303可提供用于應(yīng)用程序處理器1321的存儲(chǔ)。舉例來(lái)說(shuō)，應(yīng)用程序存儲(chǔ)器1303可存儲(chǔ)用于在應(yīng)用程序處理器1321上運(yùn)行的程序的發(fā)揮功能的數(shù)據(jù)和/或指令。應(yīng)用程序處理器1321可耦合到顯示控制器1305，所述顯示控制器又可耦合到顯示器1307。顯示控制器1305可為用以在顯示器1307上產(chǎn)生圖像的硬件塊。舉例來(lái)說(shuō)，顯示控制器1305可將來(lái)自應(yīng)用程序處理器1321的指令和/或數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)譯成可在顯示器1307上呈現(xiàn)的圖像。顯示器1307的實(shí)例包含液晶顯示器(lcd)面板、發(fā)光二極管(led)面板、陰極射線管(crt)顯示器、等離子顯示器等。應(yīng)用程序處理器1321可耦合到基帶處理器1323?；鶐幚砥?323通常處理通信信號(hào)。舉例來(lái)說(shuō)，基帶處理器1323可解調(diào)制和/或解碼接收的信號(hào)。另外或替代地，基帶處理器1323可在準(zhǔn)備發(fā)射時(shí)編碼和/或調(diào)制信號(hào)?；鶐幚砥?323可耦合到基帶存儲(chǔ)器1309?；鶐Т鎯?chǔ)器1309可為能夠存儲(chǔ)電子信息的任一電子裝置，例如，sdram、ddram、快閃存儲(chǔ)器等?；鶐幚砥?323可讀取來(lái)自基帶存儲(chǔ)器1309的信息(例如，指令和/或數(shù)據(jù))和/或?qū)⑿盘?hào)寫(xiě)入到所述基帶存儲(chǔ)器。另外或替代地，基帶處理器1323可使用存儲(chǔ)于基帶存儲(chǔ)器1309中的指令和/或數(shù)據(jù)來(lái)執(zhí)行通信操作。基帶處理器1323可耦合到射頻(rf)收發(fā)器1325。rf收發(fā)器1325可耦合到功率放大器1327和一或多個(gè)天線1329。rf收發(fā)器1325可發(fā)射和/或接收射頻信號(hào)。舉例來(lái)說(shuō)，rf收發(fā)器1325可使用功率放大器1327和至少一個(gè)天線1329發(fā)射rf信號(hào)。rf收發(fā)器1325也可使用一或多個(gè)天線1329接收rf信號(hào)。圖14說(shuō)明可包含于電子裝置1402內(nèi)的某些組件。結(jié)合圖14描述的電子裝置1402可為本文中描述的電子裝置中的一或多個(gè)的實(shí)例和/或可根據(jù)本文中描述電子裝置中的一或多個(gè)實(shí)施。電子裝置1402包含處理器1447。處理器1447可為通用單或多芯片微處理器(例如，arm)、專(zhuān)用微處理器(例如，數(shù)字信號(hào)處理器(dsp))、微控制器、可編程門(mén)陣列等。處理器1447可被稱(chēng)作中央處理單元(cpu)。盡管在圖14的電子裝置1402中只展示了單個(gè)處理器1447，但在替代配置中，可使用處理器的組合(例如，arm與dsp)。電子裝置1402還包含與處理器1447電子通信的存儲(chǔ)器1431(即，處理器1447可以從存儲(chǔ)器1431讀取信息和/或?qū)⑿畔?xiě)入到存儲(chǔ)器1431)。存儲(chǔ)器1431可為能夠存儲(chǔ)電子信息的任一電子組件。存儲(chǔ)器1431可為隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram)、只讀存儲(chǔ)器(rom)、磁盤(pán)存儲(chǔ)媒體、光學(xué)存儲(chǔ)媒體、ram中的快閃存儲(chǔ)器裝置、與處理器包含在一起的機(jī)載存儲(chǔ)器、可編程只讀存儲(chǔ)器(prom)、可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器(eprom)、電可擦除prom(eeprom)、寄存器等等，包含其組合。數(shù)據(jù)1433和指令1435可存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器1431中。指令1435可包含一或多個(gè)程序、例程、子例程、函數(shù)、程序、代碼等。指令1435可包括單個(gè)計(jì)算機(jī)可讀語(yǔ)句或許多計(jì)算機(jī)可讀語(yǔ)句。指令1435可以可由處理器1447執(zhí)行，以實(shí)施本文所描述的方法中的一或多個(gè)。實(shí)行指令1435可涉及存儲(chǔ)于存儲(chǔ)器1431中的數(shù)據(jù)1433的使用。圖14展示一些指令1435a和數(shù)據(jù)1433a被加載到處理器1447內(nèi)。電子裝置1402還可包含發(fā)射器1443和接收器1445以允許信號(hào)在電子裝置1402與遠(yuǎn)程位置(例如，無(wú)線通信裝置、基地臺(tái)等)之間的發(fā)射和接收。發(fā)射器1443和接收器1445可共同地被稱(chēng)作收發(fā)器1441。天線1439可電耦合到收發(fā)器1441。電子裝置1402還可包含(未圖示)多個(gè)發(fā)射器、多個(gè)接收器、多個(gè)收發(fā)器和/或多個(gè)天線。電子裝置1402的各種組件可由一或多個(gè)總線耦合在一起，總線可包含電力總線、控制信號(hào)總線、狀態(tài)信號(hào)總線、數(shù)據(jù)總線等。為簡(jiǎn)單起見(jiàn)，各種總線在圖14中說(shuō)明為總線系統(tǒng)1437。圖15為說(shuō)明用于訓(xùn)練用于特征點(diǎn)測(cè)量的位移模型的方法1500的一個(gè)配置的流程圖。方法1500可由電子裝置(例如，結(jié)合圖1描述的電子裝置102)執(zhí)行。方法1500可包含訓(xùn)練用于特征點(diǎn)測(cè)量的位移模型。舉例來(lái)說(shuō)，方法1500可為訓(xùn)練方法以便獲得可用于特征點(diǎn)測(cè)量的位移模型(例如，u(lk))和/或權(quán)數(shù)(例如，ω)。在一些配置中，方法1500和/或其一或多個(gè)步驟可包含在結(jié)合圖2描述的方法200中。電子裝置102可產(chǎn)生1502初始平均形狀位置。舉例來(lái)說(shuō)，電子裝置102可基于對(duì)象位置(例如，邊界框)產(chǎn)生1502平均形狀(例如，lk,ms)。特征點(diǎn)可開(kāi)始于同一幀內(nèi)的平均形狀。在一些配置中，電子裝置102可基于特征點(diǎn)位置的一或多個(gè)概率分布產(chǎn)生1502平均形狀。舉例來(lái)說(shuō)，平均形狀(例如，lk,ms)的初始特征點(diǎn)中的每一個(gè)可為對(duì)應(yīng)于那個(gè)特征點(diǎn)的概率分布的平均(例如，平均值)。平均形狀的一個(gè)實(shí)例在圖9的圖像a930a中給出。電子裝置102可計(jì)算1504對(duì)象描述符(例如，φ(lk,ms))。對(duì)象描述符可基于特征點(diǎn)位置來(lái)計(jì)算1504。舉例來(lái)說(shuō)，電子裝置102可計(jì)算1504對(duì)象描述符φ(lk,ms)，直到其收斂。對(duì)象描述符的一個(gè)實(shí)例為hsg。對(duì)象描述符的其它實(shí)例包含hog、sift、霍夫變換、surf和gloh。電子裝置102可解出1506位移模型。舉例來(lái)說(shuō)，電子裝置102可解出1506u(lk,ms)。在一些配置中，可以類(lèi)似于結(jié)合等式(3)針對(duì)速度模型給出的方法類(lèi)似的方式以迭代方式解出1506位移模型，直到收斂。在此情況下，對(duì)于每一迭代(例如，i)，可計(jì)算位移模型u(lk,ms)。電子裝置102可在每一迭代中更新1508特征點(diǎn)。舉例來(lái)說(shuō)，電子裝置102可根據(jù)等式(11)在每一迭代i中更新1508特征點(diǎn)位置。如本文中所使用，為通過(guò)u(lk,ms)·φ(lk,ms)獲得的特征點(diǎn)的位移向量。在一些配置中，可根據(jù)以上針對(duì)對(duì)象測(cè)量模塊(例如，特征點(diǎn)測(cè)量模塊108)的等式(5)獲得位移向量。電子裝置102可確定1510是否已收斂函數(shù)(例如，對(duì)象描述符φ(lk,ms))。舉例來(lái)說(shuō)，如果位移向量低于預(yù)定義閾值(例如，小于5％改變)，那么電子裝置102可確定1510函數(shù)是否收斂。在函數(shù)尚未收斂的情況下，電子裝置102可針對(duì)下一個(gè)迭代返回計(jì)算1504對(duì)象描述符(例如，)。舉例來(lái)說(shuō)，可通過(guò)更新的特征點(diǎn)來(lái)計(jì)算1504對(duì)象描述符(其中將i遞增，例如，i＝i+1、i++等)。如圖15中所說(shuō)明，可迭代地計(jì)算1504對(duì)象描述符、解出1506位移模型和更新1508特征點(diǎn)，直到函數(shù)收斂。在函數(shù)已收斂的情況下，電子裝置102可計(jì)算1512權(quán)數(shù)(例如，模型權(quán)數(shù)值)。舉例來(lái)說(shuō)，電子裝置102可根據(jù)等式(12)計(jì)算權(quán)數(shù)。在等式(12)中，表示估計(jì)的特征點(diǎn)lk與在訓(xùn)練過(guò)程中使用的注釋值的標(biāo)準(zhǔn)差函數(shù)。在如結(jié)合圖1到4中的一或多個(gè)所描述的特征點(diǎn)測(cè)量中，可應(yīng)用位移模型的集合(例如，)和/或權(quán)數(shù)(例如，ω)。在一些配置中，結(jié)合圖1描述的電子裝置102可執(zhí)行方法1500。在其它配置中，單獨(dú)的電子裝置(例如，計(jì)算機(jī))可執(zhí)行方法1500和/或可將訓(xùn)練結(jié)果(例如，位移模型的集合和/或權(quán)數(shù)ω)提供到電子裝置102。在一些配置中，可“離線”執(zhí)行方法1500(例如，在執(zhí)行結(jié)合圖2到4描述的方法200、300、400中的一或多個(gè)前，在執(zhí)行階段前，等)。在以上描述中，有時(shí)已結(jié)合各種術(shù)語(yǔ)使用參考數(shù)字。在術(shù)語(yǔ)結(jié)合參考數(shù)字使用的情況下，這可旨在指代圖中的一或多個(gè)中展示的具體元件。在無(wú)參考數(shù)字地使用術(shù)語(yǔ)的情況下，這可旨在大體指代所述術(shù)語(yǔ)，而不限于任一特定圖。術(shù)語(yǔ)“確定”涵蓋廣泛多種動(dòng)作，且因此，“確定”可包含計(jì)算、運(yùn)算、處理、推導(dǎo)、研究、查找(例如，在表、數(shù)據(jù)庫(kù)或另一數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中查找)、確定和類(lèi)似者。并且，“確定”可包含接收(例如，接收信息)、存取(例如，在存儲(chǔ)器中存取數(shù)據(jù))和類(lèi)似者。并且，“確定”可包含解析、選擇、挑選、建立和類(lèi)似者。除非另有明確指定，否則短語(yǔ)“基于”并不意味著“僅基于”。換句話說(shuō)，短語(yǔ)“基于”描述“僅基于”和“基于至少”兩者。應(yīng)注意，在兼容的情況下，結(jié)合本文中所描述的配置中的任一個(gè)所描述的特征、功能、程序、組件、元件、結(jié)構(gòu)等中的一或多個(gè)可與結(jié)合本文中所描述的其它配置中的任一個(gè)所描述的功能、程序、組件、元件、結(jié)構(gòu)等中的一或多個(gè)組合。換句話說(shuō)，可根據(jù)本文中揭示的系統(tǒng)和方法來(lái)實(shí)施本文中所描述的功能、程序、組件、元件等的任何兼容組合?？蓪⒈疚闹兴枋龅墓δ茏鳛橐换蚨鄠€(gè)指令而存儲(chǔ)在處理器可讀或計(jì)算機(jī)可讀媒體上。術(shù)語(yǔ)“計(jì)算機(jī)可讀媒體”指可由計(jì)算機(jī)或處理器存取的任何可用媒體。作為實(shí)例而非限制，此媒體可包括隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram)、只讀存儲(chǔ)器(rom)、電可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器(eeprom)、快閃存儲(chǔ)器、壓縮光盤(pán)只讀存儲(chǔ)器(cd-rom)或其它光盤(pán)存儲(chǔ)裝置、磁盤(pán)存儲(chǔ)裝置或其它磁性存儲(chǔ)裝置，或可用來(lái)以指令或數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的形式存儲(chǔ)所要的程序代碼且可由計(jì)算機(jī)存取的任一其它媒體。如本文中所使用，磁盤(pán)和光盤(pán)包含壓縮光盤(pán)(cd)、激光光盤(pán)、光學(xué)光盤(pán)、數(shù)字多功能光盤(pán)(dvd)、軟性磁盤(pán)和光盤(pán)，其中磁盤(pán)通常以磁性方式再現(xiàn)數(shù)據(jù)，而光盤(pán)用激光以光學(xué)方式再現(xiàn)數(shù)據(jù)。應(yīng)注意，計(jì)算機(jī)可讀媒體可為有形且非暫時(shí)性的。術(shù)語(yǔ)“計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品”指計(jì)算裝置或處理器，結(jié)合可由所述計(jì)算裝置或處理器執(zhí)行、處理或計(jì)算的代碼或指令(例如，“程序”)。如本文中所使用，術(shù)語(yǔ)“代碼”可指可由計(jì)算裝置或處理器執(zhí)行的軟件、指令、代碼或數(shù)據(jù)。還可通過(guò)傳輸媒體傳輸軟件或指令。舉例來(lái)說(shuō)，如果使用同軸電纜、光纖電纜、雙絞線、數(shù)字訂戶(hù)線路(dsl)或無(wú)線技術(shù)(例如，紅外線、無(wú)線電和微波)從網(wǎng)站、服務(wù)器或其它遠(yuǎn)程源傳輸軟件，那么同軸電纜、光纖電纜、雙絞線、dsl或無(wú)線技術(shù)(例如，紅外線、無(wú)線電和微波)包含在傳輸媒體的定義中。本文中所揭示的方法包括用于達(dá)成所描述的方法的一或多個(gè)步驟或動(dòng)作。在不脫離權(quán)利要求書(shū)的范圍的情況下，方法步驟和/或動(dòng)作可彼此互換。換句話說(shuō)，除非正描述的方法的恰當(dāng)操作需要步驟或動(dòng)作的具體次序，否則，在不脫離權(quán)利要求書(shū)的范圍的情況下，可修改具體步驟和/或動(dòng)作的次序和/或使用。應(yīng)理解，權(quán)利要求書(shū)不限于以上所說(shuō)明的精確配置和組件。在不脫離權(quán)利要求書(shū)的范圍的情況下，可進(jìn)行本文中所描述的系統(tǒng)、方法和設(shè)備的布置、操作和細(xì)節(jié)的各種修改、改變和變化。當(dāng)前第1頁(yè)12