本發(fā)明涉及測繪技術領域，尤其涉及一種DEM重構算法的評價方法及裝置。

背景技術：

數(shù)字高程模型(Digital Elevation Model)，簡稱DEM，是一種用一組有序數(shù)值陣列形式描述地面高程信息的實體地面模型，在測繪、工程建設、通訊和移動導航等領域有著廣泛的應用。在移動導航領域，DEM由于其表示簡單，計算方便，常常用來表示運動機器，例如移動車輛(包括無人駕駛車輛)或移動機器人，所感知的外部場景的變化情況(態(tài)勢)，運動機器則隨著DEM的統(tǒng)計結果作出相應的運動變化。因此，在運動機器的研發(fā)測試過程中，DEM勢必會影響整個運動機器的性能，故而在裝配運動機器前須對DEM進行評價，以增強應用該DEM的信心。

傳統(tǒng)DEM的建立是通過人工測量獲取高程數(shù)據(jù)，根據(jù)所述高程數(shù)據(jù)進行計算機建模。人工測量是指完全依靠作業(yè)人員對整個實地通過電子速測經(jīng)緯儀或者全站經(jīng)緯儀實測等獲得高程數(shù)據(jù)，將測得的高程數(shù)據(jù)輸入到計算機計算得到DEM，但這種全實地測量DEM的方式，人力、物力和財力耗費大，運動機器測試成本很高，而且由于實地易受天氣和場地規(guī)模等各種客觀因素的制約，全實地測量的周期也會很長。

針對全實地測量DEM方法的缺點，研究人員提出利用DEM重構算法自動構建運動機器周圍的三維地形模型，這類算法實時采集傳感器數(shù)據(jù)，然后利用重構算法對傳感器數(shù)據(jù)進行處理得到DEM。利用DEM重構算法建立DEM后，需對DEM進行評價，評估所得的DEM的精度，從而判斷該DEM重構算法是否滿足精度要求。目前DEM重構算法的評價主要采用人工判定的方式，但人工判定只能得到一個大體的結果，沒有量化評價值的支持，精度低，且缺乏可視化直觀展示。

技術實現(xiàn)要素：

為克服相關技術中DEM重構算法的評價問題，本申請?zhí)峁┮环NDEM重構算法的評價方法及裝置。

根據(jù)本申請實施例的第一方面，提供一種DEM重構算法的評價方法，包括：

測量得到模擬場景的基準高程值；

獲取所述模擬場景的點云數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述點云數(shù)據(jù)使用被評價的重構算法建立DEM；

根據(jù)DEM中檢查點的高程值與對應的基準高程值計算評價指標值；

計算所述評價指標值與對應的閾值之間的差值；

根據(jù)所述差值顯示對應的精度圖像。

可選的，所述測量得到所述模擬場景的基準高程數(shù)據(jù)，包括：

將預設的二維網(wǎng)格與所述模擬場景對應，以所述二維網(wǎng)格中交叉點對應的模擬場景中的位置為檢查點；

在所述檢查點中確定關鍵檢查點；

獲取所述關鍵檢查點的基準高程值；

根據(jù)所述關鍵檢查點的基準高程值計算除所述關鍵檢查點外，其他檢查點的基準高程值，得到所有檢查點的基準高程值。

可選的，所述的DEM重構算法的評價方法，使用多線雷達獲取所述模擬場景的點云數(shù)據(jù)。

可選的，所述根據(jù)所述點云數(shù)據(jù)使用被評價的重構算法建立DEM，包括：

根據(jù)所述點云數(shù)據(jù)擬合得到候選平面；

濾波所述候選平面得到平面點；

連接所述平面點，并根據(jù)預設的標準限定所述平面點的大小，得到地面點，使用被評價的重構算法形成初始DEM；

修正所述初始DEM，得到最終的DEM。

可選的，所述根據(jù)所述差值顯示對應的精度圖像，包括：

確定所述差值所屬的預設范圍；

根據(jù)所述差值所屬的預設范圍，確定預設圖形的顏色；

根據(jù)所述差值的大小確定所述預設圖形的長度；

顯示所述預設圖形。

對應于本申請實施例的第一方面，根據(jù)本申請實施例的第二方面，提供一種DEM重構算法的評價裝置，包括：

基準高程值測量單元，用于測量得到模擬場景的基準高程值；

點云數(shù)據(jù)獲取單元，用于獲取所述模擬場景的點云數(shù)據(jù)；

DEM建立單元，用于根據(jù)所述點云數(shù)據(jù)使用被評價的重構算法建立DEM；

評價指標計算單元，用于根據(jù)DEM中檢查點的高程值與對應的基準高程值計算評價指標值；

差值計算單元，計算所述評價指標值與對應的閾值之間的差值；

精度圖像顯示單元，用于根據(jù)所述差值顯示對應的精度圖像。

可選的，所述基準高程值測量單元，包括：

檢查點獲取子單元，用于將預設的二維網(wǎng)格與所述模擬場景對應，以所述二維網(wǎng)格中交叉點對應的模擬場景中的位置為檢查點；

關鍵檢查點確定子單元，用于在所述檢查點中確定關鍵檢查點；

關鍵點高程值獲取子單元，用于獲取所述關鍵檢查點的高程值；

基準高程值插值子單元，用于根據(jù)所述關鍵檢查點的基準高程值計算除所述關鍵檢查點外，其他檢查點的基準高程值，得到所有檢查點的基準高程值。

可選的，所述點云數(shù)據(jù)獲取單元使用多線雷達獲取所述模擬場景的點云數(shù)據(jù)。

可選的，所述DEM建立單元，包括：

候選平面擬合子單元，用于根據(jù)所述點云數(shù)據(jù)擬合得到候選平面；

平面點濾波子單元，用于濾波所述候選平面得到平面點；

初始DEM建立子單元，用于連接所述平面點，并根據(jù)預設的標準限定所述平面點的大小，得到地面點，使用被評價的重構算法形成初始DEM；

修正子單元，用于修正所述初始DEM，得到最終的DEM。

可選的，所述精度圖像顯示單元，包括：

范圍確定子單元，用于確定所述差值所屬的預設范圍；

顏色確定子單元，用于根據(jù)所述差值所屬的預設范圍，確定預設圖形的顏色；

尺寸確定子單元，用于根據(jù)所述差值的大小確定所述預設圖形的長度；

顯示子單元，用于顯示所述預設圖形。

本申請實施例提供的技術方案，使用模擬場景構建運動機器的運動環(huán)境，測量模擬場景的基準高程值作為DEM的評價基準，使用待評價的DEM重構算法獲取模擬場景的點云數(shù)據(jù)建立DEM，然后根據(jù)DEM中檢查點的高程值與對應的基準高程值計算評價指標值，并計算評價指標值與對應的閾值的差值，并將所述差值圖形化。由此，可以避免 進行實地勘測來建立DEM，并通過評價指標值來體現(xiàn)DEM的精度，且將評價指標值與其閾值的差值進行可視化呈現(xiàn)，由此用戶能夠直觀地觀察到DEM的精度情況，從而決定是否采信該DEM重構算法。

應當理解的是，以上的一般描述和后文的細節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本申請。

附圖說明

為了更清楚地說明本申請實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，對于本領域普通技術人員而言，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本申請一示例性實施例示出的一種DEM重構算法的評價方法的流程示意圖。

圖2為本申請一示例性實施例示出的一種DEM重構算法的評價裝置的結構示意圖。

具體實施方式

這里將詳細地對示例性實施例進行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時，除非另有表示，不同附圖中的相同數(shù)字表示相同或相似的要素。以下示例性實施例中所描述的實施方式并不代表與本申請相一致的所有實施方式。相反，它們僅是與如所附權利要求書中所詳述的、本申請的一些方面相一致的裝置和方法的例子。

為了全面理解本申請，在以下詳細描述中提到了眾多具體的細節(jié)，但是本領域技術人員應該理解，本申請可以無需這些具體細節(jié)而實現(xiàn)。在其他實施例中，不詳細描述公知的方法、過程、組件和電路，以免不必要地導致實施例模糊。

圖1為本申請一示例性實施例示出的一種DEM重構算法的評價方法的流程示意圖，如圖1所示，所述方法包括：

步驟S101，測量得到模擬場景的基準高程值。

其中，模擬場景由人工元素搭建，或者由然元素和人工元素混合搭建，模擬場景元素包括但不限于山體、水坑、植被、橋梁、沙丘、湖泊等，以及車道如高速公路、鄉(xiāng)村道路及越野山路等，以模擬實際運動機器運動時的自然場景。

運動機器在運動過程中，會根據(jù)DEM得到運動環(huán)境的實時高程信息，并根據(jù)實時高程信息來調(diào)整運動態(tài)勢，因此需對DEM的精度要求很高，在建立DEM后需對DEM進行測試評價，以判斷DEM是否符合精度要求。全實地場景(全自然場景元素的場景)的高程測量困難大，且易受天氣、遮擋等因素的影響，如果使用全實地場景來建立DEM并進行DEM評價，成本大，周期長，而使用模擬場景，則可以根據(jù)需要自由搭建利于 測量的運動環(huán)境，不受天氣和遮擋等因素的影響，且便于根據(jù)調(diào)整和更新場景來滿足新的測量要求。

所述基準高程值為直接對模擬場景的元素測量的原始高程值，用于作為評價DEM精度的基準值?；鶞矢叱讨档臏y量包括確定檢查點和高程測量的步驟。將二維網(wǎng)格對應到模擬場景中，在水平方向和垂直方向等間距布置直線，直線交叉點即可確認為檢查點，可以調(diào)整二維網(wǎng)格直線的間距以根據(jù)需要獲得不同個數(shù)的檢查點。對檢查點基準高程值的測量可以使用全人工測量的方式，人工測量所有檢查點的基準高程值，然后輸入到DEM評價裝置中。人工測量得到的基準高程值精度高，值也穩(wěn)定，但檢查點通常有非常多個，所有檢查點都使用人工測量的話，工作量仍然很大。

另一種方式是選擇部分檢查點，將該部分檢查點確定為關鍵檢查點，可以選擇對運動機器運動態(tài)勢影響大的地形處的檢查點作為關鍵檢查點，還可以結合后續(xù)計算方便的需要，例如便于插值的需要，來選擇關鍵檢查點；關鍵檢查點的基準高程值由人工測量得到；然后基于關鍵檢查點的基準高程值，計算得到其他檢查點的基準高程值，例如使用插值算法計算其他檢查點的基準高程值，由此得到所有檢查點的基準高程值。這種方式可以減少人工測量的工作量。

人工測量得到的所有檢查點或者關鍵檢查點的基準高程值輸入到DEM評價裝置中，或者保存于測量文件或測量數(shù)據(jù)庫中，由DEM評價裝置讀取得到。人工測量也可以由布置于模擬場景的高程測量元件的自動測量替代。

步驟S102，獲取所述模擬場景的點云數(shù)據(jù)；

步驟S103，根據(jù)所述點云數(shù)據(jù)使用被評價的重構算法建立DEM。

以多線激光雷達為例，使用多線雷達(例如32線雷達或64線雷達)得到模擬場景的點云數(shù)據(jù)，多線雷達可以快速準確地獲取視野內(nèi)的點云數(shù)據(jù)。然后基于多線雷達進行DEM實時點云數(shù)據(jù)獲取，首先將二維網(wǎng)格與模擬場景對應，也就是將點云數(shù)據(jù)投影到網(wǎng)格中，所述二維網(wǎng)格與步驟S101中使用的二維網(wǎng)格相同，然后區(qū)分對應后所得模擬場景網(wǎng)格的懸空點和地面點，在同一個網(wǎng)格內(nèi)，將投影到該網(wǎng)格的三維點按照高度進行排序，然后由低到高進行搜索，如果相鄰兩點之間的高度差大于設定的閾值，則認為出現(xiàn)了懸空點，之前的點都是地面點。此時，二維網(wǎng)格圖中存在一些空洞，即激光雷達沒有掃描的區(qū)域。對這些空洞區(qū)域，利用空洞周圍的地面點，可以使用插值算法得到空洞區(qū)域的地面點，從而可以提取出最大地面區(qū)域的點云數(shù)據(jù)。根據(jù)點云數(shù)據(jù)擬合得到候選平面(即地面)，這樣處理之后的網(wǎng)絡稱為紋理網(wǎng)格(Texture Grid)，將之濾波后得到平面點，連接平面點和對其進行大小限制(上下限限定)后得到地面點，并得到地面點之外的非地面點，對所述地面點和非地面點進行深度圖像處理，得到初始DEM。

得到初始DEM后，為提高DEM的準確度和光滑程度，可以使用平面或者曲面，例如B樣條曲面或者高斯曲面，對DEM進行建模修正。

DEM的建立也可以使用其他常用的DEM建立方法。

步驟S104，根據(jù)DEM中檢查點的高程值與對應的基準高程值計算評價指標值；

步驟S105，計算所述評價指標值與對應的閾值之間的差值；

步驟S106，根據(jù)所述差值顯示對應的精度圖像。

建立好DEM后，運動機器在運動過程中，根據(jù)DEM可以得到運動場景的實時高程值，其中，亦可得到檢查點的高程值，所述檢查點即步驟S101中的檢查點，也就是網(wǎng)格交叉點對應的基準高程值測量點。然后根據(jù)DEM中檢查點的高程值與對應的基準高程值，使用評價指標計算公式計算評價指標值。設第i^th個檢查點的基準高程值為S_i,測量高程值為H_i，所述評價指標包括但不限于下述幾種：

均方根誤差(Root Mean Square Error，RMSE)，或者標準差(Standard Deviation of Errors,SDE)，用于表示總體誤差范圍，其計算公式如下：

或者，最大誤差(Maximal Error)，用于評價最大正向偏差：

絕對最大誤差(Maximal Absolute Error)，用于評價最大波動范圍：

max|E|＝max|(S_i-H_i)|。

在得到評價指標值后，求取評價指標值與對應的閾值的差值，所述閾值預先設置，差值可以為評價指標值減去閾值，也可以為閾值減去評價指標值，例如，RMSE對應的閾值為10，如果RMSE值為3，則二者差值a＝10-3＝7，或者差值b＝3-10＝-7，如果要求是評價指標值必須小于閾值，則用閾值減去評價指標值更優(yōu)，差值越大說明精度越高，如果要求是評價指標值必須大于閾值，則評價指標減去閾值更優(yōu)，差值越大說明精度越高，反之越低。需要說明的是，可以同時選擇多個評價指標來進行計算，使用多個評價指標有利于更多方面的對DEM進行評價。

在得到所述差值后，根據(jù)所述差值顯示對應的精度圖像。在一種可能的實施方式中，所述精度圖像為直接顯示各個差值數(shù)值的柱形圖或表圖，用戶自行通過數(shù)值來觀察DEM的精度情況，在差值數(shù)值旁還可以標注閾值，或者標注閾值和評價指標值，用戶可以更 具體的了解DEM評價指標所反映的精度。

在另一種可能的實施方式中，根據(jù)所述差值，確定所述差值所屬的預設范圍，所述預設范圍根據(jù)對DEM的精度要求確定，例如，要求RMSE必須小于閾值，RMSE與其閾值的差值＝閾值-RMSE，設閾值為10(這也決定了差值不可能大于10)，對所述差值設置3個預設范圍：≥7(高精度范圍)，≥3且＜7(中精度范圍)，以及＜3(低精度范圍)，差值＝閾值-RMSE＝5，則差值屬于中精度范圍。

在確定了所述差值所屬的預設范圍后，根據(jù)所述差值所屬的預設范圍，確定對應的預設圖形的顏色，以及根據(jù)所述差值的大小確定所述預設圖形的長度。各個預設范圍對應的預設圖形的形狀可以相同，通過預設圖形的不同顏色來表示預設范圍，也就是差值所反映的精度的高低，延續(xù)上述舉例，高精度范圍對應的顏色為綠色，中精度范圍對應的顏色為黃色，低精度范圍的顏色為紅色，這樣用戶可以非常直觀的通過顏色來判斷評價指標所反映的DEM的精度符合要求的程度。各個預設范圍對應的預設圖形的形狀也可以不同，這樣用戶不僅可以通過顏色，還可以通過形狀來判斷DEM精度符合要求的程度。在一種實施方式中，也可以僅通過預設圖形的形狀來表示不同的預設范圍，而預設圖形的顏色都相同，但由于人眼對顏色的敏感度大于對形狀的敏感度，這種方式?jīng)]有通過顏色來表示的方式直觀，所以優(yōu)選的方式是，各個預設范圍對應的預設圖形的形狀相同，而對應的預設圖形的顏色不同。

在確定了差值所屬的預設范圍，所對應的預設圖形的顏色后，便可以顯示所述預設圖形，用戶通過顏色來判斷評價指標所反映精度是否符合要求。進一步的，還可以根據(jù)所述差值的大小確定所述預設圖形的長度，所述預設圖形的長度為預設圖形的橫向所占像素的大小，設定差值大小和預設圖形的長度之間的比例對應關系，則可以通過預設圖形的長度來反映差值的大小，從而使用戶直觀地看到差值的大小情況。在一種實施方式中，可以計算多次建立的DEM的相同的評價指標與其對應的閾值的差值，將各個差值并列顯示，以比較得出哪次建立的DEM更符合精度要求。

在上述實施方式中，預設圖形的長度和顏色都與差值大小對應，這樣差值不同時，預設圖形根據(jù)差值調(diào)整，也就是預設圖形不固定。在又一種實施方式中，所述預設圖形的長度固定，其長度與差值可能的最大值(或差值可能的最大值加上冗余值)對應，并分為不同顏色段，每個顏色段對應一個差值的預設范圍。在得到差值后，根據(jù)所述差值的大小，將差值映射到所述預設圖形上對應的位置并標注，由此可以根據(jù)差值標注所在的顏色段直觀地查看差值在那個精度層次(高精度、中精度or低精度)，除此外，也可以同時在預設圖形旁顯示差值對應的閾值，用戶可以比較差值和閾值數(shù)值的差距，得到更具體地DEM精度與規(guī)定的要求之間的差距。

除上述使用的評價指標外，還可以使用，誤差分區(qū)間頻數(shù)(Frequency of Errors at Different Interval)，計算DEM中檢查點的高程值與基準高程值的統(tǒng)計差值，依統(tǒng)計差值情況劃分為多個區(qū)間，例如：<10cm,<20cm...<90cm,≥90cm等,并得到每個區(qū)間中統(tǒng)計差值的個數(shù)。根據(jù)誤差分區(qū)間頻數(shù)可以看出統(tǒng)計差值分布的情況、統(tǒng)計差值不滿足要求和統(tǒng)計差值滿足要求的檢查點的個數(shù)分布，從而判斷DEM的精度是否符合要求。另外，還可以計算區(qū)間誤差百分比率，即上述各個區(qū)間的差值的個數(shù)占所有差值數(shù)目的百分比率，通過圖表方式顯示所述區(qū)間誤差百分比率，以供用戶查看DEM的精度。

以上最終顯示的即為精度圖像。

本申請實施例提供的技術方案，使用模擬場景構建運動機器的運動環(huán)境，測量模擬場景的基準高程值作為DEM的評價基準，獲取模擬場景的點云數(shù)據(jù)使用DEM重構算法建立DEM，然后根據(jù)DEM中檢查點的高程值與對應的基準高程值計算評價指標值，并計算評價指標值與對應的閾值的差值，并將所述差值圖形化。從而可以減少DEM建模和測試的成本，且不受天氣等因素的影響，更為方便易行，并通過評價指標值來體現(xiàn)DEM的精度，對評價指標結果進行可視化呈現(xiàn)，由此用戶能夠非常直觀地查看DEM重構的精度情況，從而能夠快速地決定是否采信該DEM重構算法。

通過以上的方法實施例的描述，所屬領域的技術人員可以清楚地了解到本申請可借助軟件加必需的通用硬件平臺的方式來實現(xiàn)，當然也可以通過硬件，但很多情況下前者是更佳的實施方式?；谶@樣的理解，本申請的技術方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術做出貢獻的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，并存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺智能設備執(zhí)行本申請各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括：只讀存儲器(ROM)、隨機存取存儲器(RAM)、磁碟或者光盤等各種可以存儲數(shù)據(jù)和程序代碼的介質(zhì)。

圖2為本申請一示例性實施例示出的一種DEM評價裝置的結構示意圖。如圖2所示，所述裝置包括：

基準高程值測量單元U201，用于測量得到模擬場景的基準高程值；

點云數(shù)據(jù)獲取單元U202，用于獲取所述模擬場景的點云數(shù)據(jù)；

DEM建立單元U203，用于根據(jù)所述點云數(shù)據(jù)使用被評價的重構算法建立DEM；

評價指標計算單元U204，用于根據(jù)DEM中檢查點的高程值與對應的基準高程值計算評價指標值；

差值計算單元U205，計算所述評價指標值與對應的閾值之間的差值；

精度圖像顯示單元U206，用于根據(jù)所述差值顯示對應的精度圖像。

其中，所述基準高程值測量單元U201，可以包括：

檢查點獲取子單元，用于將預設的二維網(wǎng)格與所述模擬場景對應，以所述二維網(wǎng)格中交叉點對應的模擬場景中的位置為檢查點；

關鍵檢查點確定子單元，用于在所述檢查點中確定關鍵檢查點；

關鍵點高程值獲取子單元，用于獲取所述關鍵檢查點的高程值；

基準高程值插值子單元，用于根據(jù)所述關鍵檢查點的基準高程值計算除所述關鍵檢查點外，其他檢查點的基準高程值，得到所有檢查點的基準高程值。

其中，所述點云數(shù)據(jù)獲取單元可以使用多線雷達獲取所述模擬場景的點云數(shù)據(jù)。

其中，所述DEM建立單元U203，可以包括：

候選平面擬合子單元，用于根據(jù)所述點云數(shù)據(jù)擬合得到候選平面；

平面點濾波子單元，用于濾波所述候選平面得到平面點；

初始DEM建立子單元，用于連接所述平面點，并根據(jù)預設的標準限定所述平面點的大小，得到地面點，使用被評價的重構算法形成初始DEM；

修正子單元，用于修正所述初始DEM，得到初始DEM后，為提高DEM的準確度和光滑程度，可以使用平面或者曲面，例如B樣條曲面或者高斯曲面，對DEM進行建模修正，得到最終的DEM。

其中，所述精度圖像顯示單元U206，可以包括：

范圍確定子單元，用于確定所述差值所屬的預設范圍；

顏色確定子單元，用于根據(jù)所述差值所屬的預設范圍，確定預設圖形的顏色；

尺寸確定子單元，用于根據(jù)所述差值的大小確定所述預設圖形的長度；

顯示子單元，用于顯示所述預設圖形。

為了描述的方便，描述以上裝置時以功能分為各種單元分別描述。當然，在實施本申請時可以把各單元的功能在同一個或多個軟件和/或硬件中實現(xiàn)。

本說明書中的各個實施例均采用遞進的方式描述，各個實施例之間相同相似的部分互相參見即可，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處。尤其，對于裝置或系統(tǒng)實施例而言，由于其基本相似于方法實施例，所以描述得比較簡單，相關之處參見方法實施例的部分說明即可。以上所描述的裝置及系統(tǒng)實施例僅僅是示意性的，其中所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡單元上。可以根據(jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來實現(xiàn)本實施例方案的目的。本領域普通技術人員在不付出創(chuàng)造性勞動的情況下，即可以理解并實施。

需要說明的是，在本文中，諸如“第一”和“第二”等之類的關系術語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關系或者逆序。而且，術語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、系統(tǒng)或者設備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、系統(tǒng)或者設備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、系統(tǒng)或者設備中還存在另外的相同要素。

以上所述僅是本申請的具體實施方式，使本領域技術人員能夠理解或?qū)崿F(xiàn)本申請。對這些實施例的多種修改對本領域的技術人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本申請的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現(xiàn)。因此，本申請將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的范圍。