圖像處理裝置、圖像處理方法、及圖像文件的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】在圖像處理裝置(20)中，圖像數(shù)據(jù)生成部(30)的傳感器輸出數(shù)據(jù)取得部(42)從傳感器組(12)取得層疊圖像信息的數(shù)據(jù)。切片圖像生成部(44)針對取得了分布的各切片平面分別生成二維圖像數(shù)據(jù)。圖像軸變換部(50)針對垂直于與傳感器軸不同的軸的多個平面，生成同樣的二維圖像數(shù)據(jù)。顯示處理部(32)的切片圖像管理部(52)根據(jù)視點的位置等管理用于描繪的切片圖像。描繪用存儲器(56)依次存儲描繪所需的圖像數(shù)據(jù)。附加對象圖像存儲部(58)存儲光標等要附加顯示的對象的圖像數(shù)據(jù)。圖像描繪部(54)使用切片圖像數(shù)據(jù)描繪三維對象。
【專利說明】圖像處理裝置、圖像處理方法、及圖像文件的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及將對象物的信息可視化為圖像的圖像處理裝置、及該裝置所采用的圖像處理方法。
【背景技術(shù)】
[0002]作為利用電子束、X射線、磁場等取得對象物的剖面形狀或內(nèi)容物的信息的技術(shù)，透射電子顯微鏡、CT (Computed Tomography:計算機斷層掃描技術(shù))、MRI (MagnaticResonance Image:核磁共振技術(shù))等已被實用化。在該技術(shù)中，通過沿垂直于剖面的軸的方向取得對象物的各剖面的信息，而能將之保持為對象物整體的層疊圖像信息。層疊圖像信息不限定于通過如上文所述那樣的較大規(guī)模的裝置而獲得的結(jié)果，還能通過利用了可視光或激光等的剖面形狀計測裝置等來獲得。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]〔發(fā)明所要解決的課題〕
[0004]由于在如上述那樣的技術(shù)中所獲得的信息是由構(gòu)成剖面的二維平面和垂直于它的軸構(gòu)成的三維空間內(nèi)的信息，故難以將它可視化為一般的二維圖像，使得能容易理解它?？梢钥紤]最簡單地，一邊變換軸方向的位置一邊顯示剖面的二維信息，但此時難以掌握軸方向上的對象物的大小和位置。此外，針對各體素(Voxel)分別取得數(shù)據(jù)，來進行體繪制(volume rendering)的方法也已被實用化,但存在數(shù)據(jù)的取得、存儲、圖像描繪所需的資源和處理負荷增大、并且數(shù)據(jù)加工和操作的自由度較低這樣的問題。
[0005]本發(fā)明是鑒于這樣的課題而研發(fā)的，其目的在于提供一種能容易地將層疊圖像信息可視化的圖像處理技術(shù)。
[0006]〔用于解決課題的手段〕
[0007]本發(fā)明的一個方案涉及圖像處理裝置。該圖像處理裝置的特征在于，包括:數(shù)據(jù)取得部，取得在預(yù)定軸上的不同位置以相同角度交叉的多個切片面上所獲得的值分布信息；切片圖像生成部，通過基于切片面上的各位置的值而決定包含α值的像素值，來針對各切片面分別生成將分布信息表現(xiàn)為圖像的切片圖像；以及圖像描繪部，將切片圖像排列于軸上的對應(yīng)位置，并根據(jù)被輸入的視點位置進行α混合描繪，由此將由多個切片面構(gòu)成的三維空間顯示為三維對象。
[0008]在此，“切片面上所獲得的值”可以是由傳感器等實際計測到的值或?qū)⒃撚嫓y值進行某種運算后的值，也可以是通過CAD (Computer Aided Design:計算機輔助設(shè)計)或游戲等算出的計算值。因此，“切片面”可以是實際空間中的平面或曲面、或者虛擬空間中的平面或曲線的任意一者。
[0009]本發(fā)明的另一方案也涉及圖像處理裝置。該圖像處理裝置的特征在于，包括:切片圖像存儲部，存儲將分布信息表現(xiàn)為圖像的切片圖像數(shù)據(jù)，該分布信息是在預(yù)定軸上的不同位置以相同角度交叉的多個切片面上所獲得的值的分布信息，所述切片圖像數(shù)據(jù)是通過針對該分布信息，基于切片面上的各位置的值，決定包含α值的像素值而生成的；切片圖像管理部，根據(jù)所被輸入的視點位置，將切片圖像的數(shù)據(jù)從切片圖像存儲部載入到描繪用存儲器；以及圖像描繪部，與切片圖像管理部的載入處理并行地、按被載入到描繪用存儲器的順序，將切片圖像排列于軸上的對應(yīng)位置，并進行α混合描繪，由此將由多個切片面構(gòu)成的三維空間顯示為三維對象。
[0010]本發(fā)明的另一個方案涉及圖像處理方法。該圖像處理方法的特征在于，包括:在圖像處理裝置中，取得在預(yù)定軸上的不同位置以相同角度交叉的多個切片面上所獲得的值的分布信息的步驟；針對各切片面，分別基于切片面上的各位置的值，決定包含α值的像素值，由此生成將分布信息表現(xiàn)為圖像的切片圖像的數(shù)據(jù)的步驟；以及將各切片圖像排列于軸上的對應(yīng)位置，并根據(jù)從輸入裝置輸入來的視點位置進行α混合描繪，由此使由多個切片面構(gòu)成的三維空間作為三維對象而顯示于顯示裝置的步驟。
[0011]本發(fā)明的另一方案涉及圖像文件的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。該圖像文件的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)是使將分布信息表現(xiàn)為圖像的切片圖像的數(shù)據(jù)與軸的方向和軸上的位置建立對應(yīng)的圖像文件數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，所述分布信息是在預(yù)定軸上的不同位置以相同角度交叉的多個切片面上所獲得的值的分布信息，所述切片圖像數(shù)據(jù)是通過針對該分布信息，基于切片面上的各位置的值決定包含α值的像素值而生成的；在圖像處理裝置中，該圖像文件為如下目的而被載入存儲器:將切片圖像排列于軸上的對應(yīng)位置、并根據(jù)所被輸入的視點位置進行α混合描繪，由此使由多個切片面構(gòu)成的三維空間作為三維對象而顯示于顯示裝置。
[0012]此外，將以上構(gòu)成要素的任意組合、本發(fā)明的表現(xiàn)形式在方法、裝置、系統(tǒng)、計算機程序等間變換后的實施方式，作為本發(fā)明的方案也是有效的。
[0013]〔發(fā)明效果〕
[0014]根據(jù)本發(fā)明，能容易、且以較低的資源成本將層疊圖像信息可視化為用戶所希望的形式。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]圖1是表示能適用本實施方式的圖像處理技術(shù)的圖像處理系統(tǒng)的構(gòu)成例的圖。
[0016]圖2是示意性地表示在本實施方式中傳感器組所計測到的結(jié)果、圖像處理裝置所取得的信息的形態(tài)。
[0017]圖3是表示在本實施方式中由圖像處理裝置生成并由顯示裝置顯示的圖像的例子的圖。
[0018]圖4是詳細表示本實施方式中的圖像處理裝置的結(jié)構(gòu)的圖。
[0019]圖5是表示本實施方式中的圖像數(shù)據(jù)生成部生成切片圖像的數(shù)據(jù)的處理步驟的流程圖。
[0020]圖6是表示在圖5的S12中，決定切片圖像的α值的方法的例子的圖。
[0021]圖7是表示在圖5的S12中，決定切片圖像的α值的方法的另一例子的圖。
[0022]圖8是用于說明在本實施方式的α值設(shè)定時，抑制噪聲產(chǎn)生的方法的圖。
[0023]圖9是表示在本實施方式中，顯示處理部進行三維對象顯示處理的處理步驟的流程圖。
[0024]圖10是示意性地表示在圖9的S40中、圖像描繪部進行α混合描繪的情況的圖。[0025]圖11是表示在本實施方式中，求取屏幕上的點的RGB值的處理步驟的流程圖。
[0026]圖12是用于說明在圖9的S34中、切片圖像管理部根據(jù)視點決定所需的切片圖像的數(shù)據(jù)的處理的圖。
[0027]圖13是用于說明在本實施方式中，決定用于切換切片圖像的邊界線的角度的方法的例子的圖。
[0028]圖14是用于說明在本實施方式中，描繪三維對象的另一方法的圖。
[0029]圖15是示意性地表示在本實施方式中，首先描繪附加對象，再描繪三維對象的處理步驟的圖。
[0030]圖16是示意性地表示在本實施方式中，描繪附加對象的另一方法的處理步驟的圖。
[0031]圖17是示意性地表示在本實施方式中，將三維對象顯示為動圖像時的切片圖像數(shù)據(jù)的讀取步驟的圖。
[0032]圖18是示意性地表示在本實施方式中，計測針對部分圓筒狀的曲面或部分球面的分布時的切片圖像的形狀的圖。
【具體實施方式】
[0033]圖1表示能適用本實施方式的圖像處理技術(shù)的圖像處理系統(tǒng)的構(gòu)成例。圖像處理系統(tǒng)10包括:N個傳感器組12，由分別進行預(yù)定計測的傳感器12 —1、12 —2、…12 —N構(gòu)成；圖像處理裝置20，從各傳感器取得計測結(jié)果，并將之可視化；輸入裝置15，用于用戶進行向圖像處理裝置20的指示輸入；以及顯示裝置14，顯示圖像處理裝置20所生成的圖像。
[0034]可以用有線電纜連接圖像處理裝置20、傳感器組12及顯示裝置14，也可以通過無線LAN(Local Area Network:局域網(wǎng))等將之無線連接起來。還可以組合傳感器組12、圖像處理裝置20、顯示裝置14的任意兩者或它們?nèi)?，一體地裝備它們。
[0035]此外，如后文所述那樣圖像處理裝置20所進行的處理分為基于計測結(jié)果生成作為基礎(chǔ)的二維圖像數(shù)據(jù)的階段和基于二維圖像數(shù)據(jù)生成顯示圖像的階段，由于能獨立進行它們，故可以不同時連接圖像處理裝置20、傳感器組12、顯示裝置14。顯示裝置14可以是液晶顯示器或等離子顯示器等單體顯示圖像的裝置，也可以是將圖像進行投影的投影器和屏幕這一組合等。
[0036]N個傳感器12 — 1、12 — 2、...、12 — N分別將預(yù)定物理量作為在橫切過對象物16的平面18等預(yù)定位置和朝向的多個平面內(nèi)的分布來取得。在此，所謂預(yù)定物理量，只要是顏色、溫度、含水、硬度等能通過一般的傳感技術(shù)、利用可見光、X射線、磁、電、超聲波等而求取到的信息即可，其種類不被限定。此外，本領(lǐng)域技術(shù)人員當理解，在圖中，傳感器12 — 1、12 — 2、…、12 —N的配置和形狀僅為例示，可以根據(jù)所采用的傳感技術(shù)而考慮多種方案。
[0037]圖像處理裝置20統(tǒng)合傳感器組12所計測到的多個平面內(nèi)的物理量的分布，并將該平面層疊后的計測空間可視化為三維的對象。使得能根據(jù)介由輸入裝置15接收到的來自用戶的視點移動請求，從任意方向觀看該對象。圖像處理裝置20還控制傳感器組12取得物理量的對象平面，控制顯示裝置14中的顯示等，統(tǒng)括地控制圖像處理系統(tǒng)10整體。
[0038]此外，也可以在圖像處理裝置20之外另行導(dǎo)入包含傳感器組12并具有控制傳感器所進行的計測處理及層疊圖像信息輸出的機構(gòu)的傳感裝置。并且，還可以使得該傳感裝置在其內(nèi)部將傳感器所計測到的物理量的分布圖像化，并由圖像處理裝置20取得該圖像數(shù)據(jù)。此時，不是得到傳感器所計測到的物理量，而是得到RGB等像素值的分布，在以后的說明中，將這樣的像素值也記為“物理量”，同樣地進行處理。
[0039]顯示裝置14顯示包括圖像處理裝置20所生成的、將物理量的分布可視化后的結(jié)果在內(nèi)的三維對象圖像。輸入裝置15除如上文所述那樣從用戶接收針對顯示裝置14所顯示的三維對象的視點移動請求外，還接收傳感器組12的物理量計測開始、計測結(jié)果的取得開始、圖像和數(shù)據(jù)的加工、顯示裝置14的對象顯示的開始等請求，并將之通知到圖像處理裝置20。輸入裝置15除圖示的鼠標外，還可以是鍵盤、控制器、操控桿等一般的輸入裝置的任意一者，也可以是裝于顯示裝置14的畫面的觸摸面板等。
[0040]圖2示意性地表示了傳感器組12所計測到的結(jié)果、圖像處理裝置20所取得的信息的形態(tài)。傳感器組12所包含的各傳感器如該圖所示那樣針對垂直于預(yù)定軸(z軸)的多個平面19a、19b、…、19η取得預(yù)定物理量的分布。假定平面19a、19b、…、19η處于相對于ζ軸所不同的位置，并且相對于與之垂直的xy平面，處于相同的范圍內(nèi)。
[0041]以下，將如該圖的ζ軸那樣使由傳感器組12取得物理量分布的平面移動的方向稱作“傳感器軸”，并將該平面稱作“切片平面”?？梢栽O(shè)置傳感器組12，使得能設(shè)定多個傳感器軸。此情況下，針對各傳感器軸設(shè)定多個切片平面組，以針對各平面獲得物理量的分布。此外，在圖2中，切片平面是垂直于傳感器軸的，但根據(jù)所要計測的物理量和傳感器的結(jié)構(gòu)等，未必需要是垂直的。
[0042]由 于“分布”是作為相對于這樣的各切片平面內(nèi)的位置坐標的值來獲得的，故若如圖1所示那樣、傳感器組12由N個傳感器12 —1、12 —2、…、12 — N構(gòu)成，則能獲得N個針對某切片平面上的某個位置的值。其結(jié)果，圖像處理裝置20所取得的信息成為按針對各切片平面19a、19b、…、19η而設(shè)定的多個位置P1、P2、…，分別將其位置坐標(x，y)與由N個值構(gòu)成的矢量值(V—1，V —2，…，V —N)建立對應(yīng)后的信息。
[0043]此外，關(guān)于位置P1、P2、…，實際上、可以按一般像素程度的間隔來設(shè)定，根據(jù)傳感器的分辨能力等適當進行計測值的插值或間取，由此使得能針對各位置PU P2、…獲得相同維數(shù)的矢量值。傳感器組12可以按預(yù)定時間間隔反復(fù)進行計測，圖像處理裝置20可以在各時刻取得圖2所示的信息。此時，最終所顯示的三維對象成為隨著時間推移而變化的動圖像。
[0044]圖3表示由圖像處理裝置20生成并且由顯示裝置14顯示的圖像的例子。圖像例4是將圖2內(nèi)所示的計測信息可視化后的結(jié)果，并且被顯示為在表示計測空間的三維對象6的內(nèi)部存在對象物16的狀態(tài)。用戶能通過操作輸入裝置15來移動虛擬視點，使得三維對象6旋轉(zhuǎn)到所需的角度，故能確認到對象物的背面和側(cè)面。
[0045]此外，還能通過用戶的操作改變?nèi)S對象6中的、對象物16以外的區(qū)域、對象物16的區(qū)域等所需區(qū)域的透射率，使之成為透明或半透明。由此，即使存在多個對象物，也能從所希望的方向觀察到它們的位置關(guān)系和大小。在將三維對象內(nèi)的、對象物以外的區(qū)域顯示成透明的情況等時，成為無法目視到三維對象、而僅能目視到對象物的狀態(tài)。在以后的說明中，包括這樣的透明區(qū)域在內(nèi)，將之記作“三維對象”。在使三維對象6成為了動圖像的情況下，能觀測到對象物移動和新對象物的生成等。此外，還能以進入到三維對象6的內(nèi)部的形式顯示箭頭形狀的光標8等計測結(jié)果以外的對象。
[0046]圖4詳細表示了圖像處理裝置20的結(jié)構(gòu)。在圖4中，關(guān)于被記載為進行各種處理的功能塊的各要素，從硬件上說，能由CPU(Central Processing Unit:中央處理單元)、GPU (Graphics Porcessing Unit:圖形處理單元)、存儲器、其它LSI構(gòu)成,從軟件上說，由進行圖像處理的程序等來實現(xiàn)。
[0047]因此，本領(lǐng)域技術(shù)人員當理解，這些功能塊能僅由硬件、僅由軟件、或它們的組合以多種形式或由它們的組合以多種形式來實現(xiàn)，并不限定于某一種。此外，圖像處理裝置20如上文所述那樣進行與圖像處理系統(tǒng)10內(nèi)其它裝置的數(shù)據(jù)收發(fā)控制等，但這樣的處理能適用一般的技術(shù)，故此處省略了圖示。
[0048]圖像處理裝置20包括取得來自傳感器的輸出信息、生成用于顯示的二維圖像數(shù)據(jù)的圖像數(shù)據(jù)生成部30，及使用該二維圖像數(shù)據(jù)描繪三維對象的顯示處理部32。此外，如上文所述那樣，圖像數(shù)據(jù)生成部30所進行的處理和顯示處理部32所進行的處理能獨立實施，故可以不將兩者設(shè)置在同一裝置內(nèi)，而使之成為分別具備各自功能的獨立裝置。
[0049]圖像數(shù)據(jù)生成部30包括:傳感器輸出數(shù)據(jù)取得部42，取得來自傳感器組12的輸出數(shù)據(jù)；切片圖像生成部44，按取得分布后的各切片平面分別生成二維圖像數(shù)據(jù)；圖像軸變換部50，針對不同于傳感器軸的軸和具有預(yù)定角度的多個平面生成同樣的二維圖像數(shù)據(jù)；矢量值信息存儲部46，存儲傳感器輸出數(shù)據(jù)取得部42所生成的數(shù)據(jù)；切片圖像存儲部48，存儲切片圖像生成部44和圖像軸變換部50所生成的數(shù)據(jù)。
[0050]傳感器輸出數(shù)據(jù)取得部42從傳感器組12針對各切片平面分別取得物理量的分布信息，并生成圖2中所示那樣的將位置坐標與矢量值建立對應(yīng)后的矢量值信息。將矢量值信息與切片平面的識別信息建立對應(yīng)地臨時存儲在矢量值信息存儲部46中，并將該情況通知給切片圖像生成部44和圖像軸變換部50。在此，切片平面的識別信息是由傳感器軸的方向和該傳感器軸上的位置等構(gòu)成的。
[0051]切片圖像生成部44基于矢量值信息存儲部46所存儲的矢量值信息，針對各切片平面分別生成作為三維對象的基礎(chǔ)的二維圖像的數(shù)據(jù)。以后，將這樣的二維圖像稱作“切片圖像”。對于切片圖像，針對各像素除分別保持顏色空間信息外、還保持表示透射率的α值。在圖像顯示階段，將切片圖像沿傳感器軸方向排列，并進行α混合描繪，由此表現(xiàn)出能透視到三維對象內(nèi)部的形式。之后詳細敘述顏色空間信息及α值的設(shè)定方法。將所生成的切片圖像的數(shù)據(jù)與切片平面的識別信息建立對應(yīng)地存儲于切片圖像存儲部48。此外，還有基于切片圖像的像素值計算α值的方法，此時，若描繪部計算α值，并將之用于混合，則無需將α值存儲于切片圖像存儲部。
[0052]圖像軸變換部50針對不同于傳感器軸的預(yù)定軸，例如如圖2那樣以ζ軸為傳感器軸時、針對與其正交的X軸和I軸，分別產(chǎn)生與之形成預(yù)定角度的多個平面，并針對各平面，生成與圖2中所示一樣的矢量值信息。即，通過從傳感器組12所計測到的切片平面上的物理值中，選出對應(yīng)于朝向不同的平面上的各位置的值，來將數(shù)據(jù)重構(gòu)成針對該平面的分布。
[0053]然后，通過與切片圖像生成部44 一樣的處理，生成對應(yīng)于各平面的二維圖像的數(shù)據(jù)。以后，將該二維圖像也稱作“切片圖像”，但將針對此時的平面的軸記為“圖像軸”，以與“傳感器軸”相區(qū)分。還將圖像軸變換部50所生成的切片圖像的數(shù)據(jù)與圖像軸的方向和在該軸上的位置建立對應(yīng)地存儲于切片圖像存儲部48。[0054]顯示處理部32包括:切片圖像管理部52，根據(jù)視點的位置等管理用于描繪的切片圖像；描繪用存儲器56，依次存儲描繪所需的圖像的數(shù)據(jù)；附加對象圖像存儲部58，存儲光標等要附加顯示的對象的圖像數(shù)據(jù)；以及圖像描繪部54，使用切片圖像的數(shù)據(jù)來描繪三維對象。
[0055]切片圖像管理部52隨著視點的移動而切換用于描繪的切片圖像的軸，并將所需的切片圖像的數(shù)據(jù)從切片圖像存儲部48讀出到描繪用存儲器56。此外，在基于圖像數(shù)據(jù)生成部30所生成的切片圖像即時地生成對象的情況等下，切片圖像存儲部48可以兼作描繪用存儲器56。此外，在將切片圖像的數(shù)據(jù)全部存儲于二次存儲裝置等所安裝的切片圖像存儲部48中，在顯示階段、憑另外的機會將之載入描繪用存儲器56的方式中，按描繪所需的順序一邊逐漸載入數(shù)據(jù)一邊進行描繪處理。
[0056]在描繪三維對象時，基本上按距視點由遠到近的順序?qū)⑶衅瑘D像通過α混合處理進行重疊。因此，基本上也按該順序進行向描繪用存儲器56的切片圖像數(shù)據(jù)的載入。由此，即使因視點移動等而需要其它切片圖像，也能抑制至顯示出來的延時。該載入處理可以由切片圖像管理部52所控制的存儲器控制器等來進行。
[0057]切片圖像管理部52還根據(jù)視點與三維對象的距離的縮短，進行切片圖像間的插值。切片圖像是針對傳感器軸或圖像軸上的離散位置而生成的，當視點靠近對象時，就容易視認到其不連續(xù)性。因此，生成具有用于針對軸上的位置將相鄰的切片圖像的像素值進行插值的像素值的新切片圖像。將所生成的切片圖像插入原來的切片圖像之間，縮小切片圖像的間隔，由此使得不連續(xù)不明顯?？梢耘c距視點的距離成反比地逐漸增加、也可以根據(jù)距離與閾值的比較階段性地增加所插入的切片圖像的個數(shù)。
[0058]圖像描繪部54在從切片圖像管理部52取得所需的切片圖像數(shù)據(jù)被載入到描繪用存儲器56中的意思的通知時，使用該數(shù)據(jù)描繪三維對象?；旧希瑢⒏髑衅瑘D像排列于軸上的各位置，并將之從距視點遠的切片圖像起依次投影成屏幕坐標，來進行重疊。所這樣表示的計測空間的三維對象通過α值的設(shè)定，例如未存有對象物的空間等成為透明或半透明的狀態(tài)。因此，圖像描繪部54還在這樣的空間中描繪光標等附加對象。
[0059]關(guān)于附加對象，由用戶介由輸入裝置15使之運動或追隨對象物地運動或產(chǎn)生。因此，圖像描繪部54根據(jù)其模式計算出附加對象的顯示位置后，將圖像數(shù)據(jù)讀出到描繪用存儲器56，來進行描繪。此外，圖像描繪部54也可以針對多個視點進行同樣的三維對象描繪處理，由此實現(xiàn)立體視覺。能根據(jù)要導(dǎo)入的立體視覺的方式適當決定此時的視點的相對位置等。
[0060]接下來，說明能由如上述那樣的結(jié)構(gòu)實現(xiàn)的圖像處理裝置20的工作。圖5是表示圖像數(shù)據(jù)生成部30生成切片圖像的數(shù)據(jù)的處理步驟的流程圖。首先，傳感器輸出數(shù)據(jù)取得部42按照介由輸入裝置15的用戶指示等從傳感器組12取得針對傳感器軸的多個切片平面的N個物理量的分布，來生成將各平面上的位置與由物理量集構(gòu)成的矢量值建立對應(yīng)后的矢量值信息(SlO)。
[0061]在該處理中，矢量值信息所包括的矢量值也可以不是從傳感器組12發(fā)送來的N個物理量本身。例如可以根據(jù)欲最終顯示的信息等，講不需要的物理量從要素中排除掉，也可以將用不同的物理量彼此進行運算后獲得的值追加為矢量值的新要素。此外，還可以進行若某個物理量超過了閾值、則將另一物理量記為O等基于閾值判定的掩蔽(masking)。例如在僅顯示某溫度以下的對象物時等，該方法是有效的。
[0062]可以生成多種像這樣操作計測值而獲得的矢量值信息，通過顯示時的操作來切換顯示對象。物理量的具體加工規(guī)則由用戶來決定等，并將之作為附加數(shù)據(jù)預(yù)先存儲到未圖示的存儲器等中，由傳感器輸出數(shù)據(jù)取得部42在矢量值信息生成時進行參照。
[0063]然后，切片圖像生成部44針對設(shè)定于各切片平面的二維排列的各像素，分別基于矢量值決定α值(S12)。α值的具體決定方法將在后面敘述。此外，切片圖像生成部44基于矢量值，針對各該像素分別決定顏色信息，由此生成將顏色信息和α值保持為像素值的切片圖像數(shù)據(jù)，并將之存儲于切片圖像存儲部48 (S14)。RGB、YCbCr等顏色信息的色彩表現(xiàn)系統(tǒng)不被限定。此外，如上文所述那樣，在圖像描繪部54描繪時基于切片圖像生成α值的情況下，不需要由切片圖像生成部44設(shè)定α值，故不將α值存儲于切片圖像存儲部48。
[0064]按照根據(jù)物理量的種類和顯示目的等預(yù)先設(shè)定的規(guī)則，來決定顏色信息。例如可以將3個傳感器12 — 1、12 — 2、12 — 3所計測到的值分別作為紅色的亮度、綠色的亮度、藍色的亮度來表示RGB。此時，在最終所顯示的三維對象中，傳感器12 — 1計測的物理量較大的物質(zhì)強烈顯現(xiàn)出紅色、12 —2計測的物理量較大的物質(zhì)強烈顯現(xiàn)出綠色、12 —3計測的物理量較大的物質(zhì)強烈顯現(xiàn)出藍色，能根據(jù)物質(zhì)區(qū)分顏色。
[0065]或者，也可以將某個傳感器12 — 1所計測到的一個值代入R、G、B全部，通過白色
的亮度來表示物理量的大小等。α值及顏色信息的決定規(guī)則由用戶根據(jù)顯示內(nèi)容和顯示目的等適當決定，并將之預(yù)先存儲于未圖示的存儲器等中?；蛘撸梢砸贿叴_認實際的顯示，一邊介由輸入裝置15當場進行設(shè)定。
[0066]反復(fù)進行S12和S14的處理，直到生成針對傳感器軸的所有切片圖像(S16的N、S12、S14)。在生成了所有切片圖像后，圖像軸變換部50在物理量所被獲得的位置準備多個針對預(yù)定圖像軸的切片平面，針對各圖像軸分別生成將各平面上的位置與由物理量集構(gòu)成的矢量值建立對應(yīng)后的矢量值信息(S16的Y、S18的N、S20、S10)。然后，與上文所述一樣，反復(fù)進行針對設(shè)于各平面上的像素決定α值和顏色信息，生成、存儲切片圖像的處理，直到生成針對各軸的所有切片圖像(S12、S14、S16的N)。
[0067]在針對所有圖像軸生成所有切片圖像(S18的Y)后，若是能通過其它傳感器軸取得物理量的環(huán)境，則反復(fù)進行SlO至S20處理(S22的N)。在所有傳感器軸都生成切片圖像后，結(jié)束處理(S22的Y)。在本實施方式中，為能適當?shù)孛枥L要最終顯示的三維對象，優(yōu)選準備針對3個軸的切片圖像。最簡單來說，針對互相正交的X軸、y軸、z軸生成切片圖像?？梢詫⑦@3個方向的軸中的任意一者作為圖像軸，也可以不含圖像軸。
[0068]S卩，若能將該3個方向的軸作為傳感器軸來計測，則圖像軸變換部50也可以不進行處理。此外，在傳感器軸僅是一個方向的情況下，由圖像軸變換部50來生成針對其它圖像軸的切片圖像，就沒有S22的分支了。在傳感器軸是2個方向時，也可以將剩余I個方向作為圖像軸，由圖像軸變換部50生成切片圖像等，根據(jù)能被設(shè)定為傳感器軸的方向和其數(shù)量，適當改變圖像軸的設(shè)定。
[0069]圖6表示在圖5的S12中決定切片圖像的α值的方法的例子。該圖上側(cè)示意性地表示了某個切片平面19i中的矢量值信息，下側(cè)示意性地表示了在對應(yīng)的切片圖像IOOa中設(shè)定的α值。在切片平面19i中，例如在存在對象物的區(qū)域102和其之外的區(qū)域104，其矢量值的至少一者會有較大程度的變化。該圖中，用2種陰影表示了其差異。[0070]由于要設(shè)定反映了該差異的α值，故進行如下這樣的條件分支。
[0071]if max (V_l, V_2, — , V_N) <Th
[0072]A = 0；
[0073]else A=I;
[0074]在此，Th是預(yù)先規(guī)定的閾值、A是賦予各像素的α值。即，若矢量值(V_l，V_2，…,V_N)中的最大值小于閾值Th，則使α值為0，若在閾值Th以上，則使α值為I。在圖6的切片圖像IOOa中，分別以白色、黑色表示區(qū)域102的α值為1、區(qū)域104的α值為O。在矢量值信息的切片平面中保持矢量值的位置與在切片圖像中定義像素的位置可以不同，在此情況下，在前者的位置，決定α值，并將之適當插值，由此決定各像素的值。
[0075] 在使用上文所述那樣的條件的情況下，在構(gòu)成矢量值的物理量的種類不同時，為統(tǒng)一比例(scale)而預(yù)先將所有值標準化。此外，也可以選中成為分支判斷的對象的物理量后，再進行條件分支。若在將對象物的范圍內(nèi)值較高的物理量包括在矢量值中后通過這樣的條件分支賦予α值，則沒有對象物的區(qū)域成為透明、存在對象物的區(qū)域成為不透明。其結(jié)果，在進行α混合(alpha blending)描繪時,成為僅沒有對象物的區(qū)域能看到其對面?zhèn)冗@樣的顯示結(jié)果。
[0076]圖7表不決定切片圖像的α值的方法的另一例子。圖的表不方法與圖6—樣。將此情況下的條件分支如下這樣設(shè)定。
[0077]if max (V_l, V_2,...，V_N)〈Th
[0078]A = 0；
[0079]else A = max (V_l, V_2,..., V_N)；
[0080]在矢量值(V_l，V_2,…，V_N)中，若最大值小于閾值Th，則將α值定為0，這一點與圖6相同，但在最大值在閾值Th以上時，使該最大值本身成為α值。在此，構(gòu)成矢量值的各物理量已被標準化。在該圖的切片圖像IOOb中，用漸變(gradation)來表示區(qū)域102的α值在Th寫A寫I范圍內(nèi)變化。
[0081 ] 通過這樣的條件分支，例如能通過顏色的透射率來表示對象物內(nèi)部的物理量的變化。此外，與圖6所示的例子相比，能使對象物的輪廓附近的α值緩緩地變化，故即使在輪廓處產(chǎn)生鋸齒或噪聲，其也不會明顯。
[0082]作為基于矢量值決定α值的條件，除此之外還可以考慮多種。例如也可以與圖7的情況相反，設(shè)定如下這樣的條件分支。
[0083]if max (V_l, V_2,...，V_N)〈Th
[0084]A = max (V_l, V_2,...，V_N)；
[0085]else A=I;
[0086]根據(jù)該設(shè)定，在沒有對象物的區(qū)域等中，能根據(jù)構(gòu)成矢量值的物理量的大小來改變α值。例如能通過顏色的透射率來表示對象物的周邊溫度或周圍的濕度等。
[0087]此外，若僅關(guān)注構(gòu)成矢量值的物理量中的I個物理量V —i，也可以考慮如下這樣的條件分支。
[0088]if V_i<Th
[0089]A = 0；
[0090]else A=I;[0091]或者
[0092]if V_i<Th
[0093]A = 0；
[0094]else A = V_i ；
[0095]上文所述的2個條件分支中，除以I個物理量V — i作為分支判斷的對象外，與圖6和圖7所示一樣。例如，能在因物質(zhì)而不同的物理量變高時，切換作為對象的物理量V —i，由此切換要顯示為對象物的物質(zhì)。
[0096]此外，也可以設(shè)定Thl、Th2 (Thl < Th2)這2個閾值，設(shè)定如下條件分支。
[0097]if max (V_l, V_2,...，V_N) <Th2 | | min (V_l, V_2,...，V_N) >Thl
[0098]A = 0；
[0099]else A=I;
[0100]S卩，在矢量值(V_1，V_2，".，ν_Ν)中的最大值小于較大的閾值Th2、或其最小值大于較小的閾值Thl的情況下，即矢量值在預(yù)定的中間范圍內(nèi)的情況下，將α值定為0，使之透明化。該例子能適用于如下這樣的情況:在對象物區(qū)域，某傳感器所取得的物理量變小，另一傳感器所取得的物理量變大的狀況下，只要任意一個傳感器有反應(yīng)，就欲將其都作為對象物顯示出來。
[0101]在如圖6、圖7所示那樣根據(jù)閾值Th與矢量值的最大值的大小關(guān)系而改變α值的設(shè)定的情況下，在對象物的輪廓附近等最大值接近閾值Th的部分，α值的設(shè)定會因矢量值的微小變化而較大地變化，故在顯示時容易產(chǎn)生噪聲。圖8是用于說明在α值的設(shè)定中抑制這樣的噪聲的產(chǎn)生的方法的圖。
[0102]首先，在左上部分的圖表中，將矢量值中的最大值表示于橫軸，并將以參照圖7所示的條件分支而決定的α值A(chǔ)表示于豎軸。在該方法中，按照預(yù)定規(guī)則變換由條件分支決定的α值，由此決定最終的α值Α。因此，如該圖所示那樣將該圖表中的α值定為暫定值。如圖表所示那樣，在矢量值的最大值小于閾值Th時，α值A(chǔ)的暫定值為O。在該最大值變得與閾值Th相等時，α值A(chǔ)的暫定值成為該最大值Th。
[0103]為抑制這樣急劇的α值變化，利用該圖右上方所示那樣的函數(shù)f(A)的作用，算出最終的α值A(chǔ)。函數(shù)f (A)例如是在比閾值Th小預(yù)定幅度ΛΑ的α值的暫定值中，從O起緩慢地增大，并且在暫定值比閾值Th大預(yù)定的幅度Λ A的期間達到I這樣的函數(shù)。使基于這樣的函數(shù)獲得的值乘以α值A(chǔ)的暫定值后，成為該圖下方所示的圖表那樣。
[0104]S卩，在橫軸所不的矢量值的最大值小于閾值Th時,與暫定值一樣，α值A(chǔ)為O。在該最大值變得與閾值Th相等時，使f (Th)乘以暫定值Th后，α值A(chǔ)被抑制得小于該暫定值。其結(jié)果，α值不會因矢量值最大值的微小變化而急劇變化。根據(jù)實際的顯示圖像中的噪聲的產(chǎn)生率等，預(yù)先將函數(shù)f (A)最優(yōu)化。此外，也可以使將α值A(chǔ)的暫定值代入函數(shù)f后輸出的值定為α值A(chǔ)。
[0105]至此的α值設(shè)定方法是基于條件分支的較簡單的形式。在想用更復(fù)雜的方式設(shè)定α值時，例如可以針對由構(gòu)成矢量值的N個物理量構(gòu)成的N維空間中的位置坐標，預(yù)先準備α值?？梢韵氲嚼缭诎礃?gòu)成矢量值的各物理量而不同的閾值來設(shè)定α值時，條件分支會變得復(fù)雜。
[0106]因此，預(yù)先制作將針對所有條件的α值與N維空間中的位置坐標、即N個值的組合建立對應(yīng)后的表。這樣，不經(jīng)過條件分支處理等，僅參照該表，就能從矢量值直接引出α值。
[0107]此外，在以構(gòu)成矢量值的物理量的任意一者或組合為變量來計算預(yù)定的函數(shù)，并利用其結(jié)果決定α值時等也一樣，針對矢量值的N個值的所有組合預(yù)先計算出α值，將之準備為表。由此，即使在用復(fù)雜的方式求取α值的情況下，也能抑制處理時的負荷和至決定的所需時間。
[0108]圖9是表示顯示處理部32進行三維對象的顯示處理的處理步驟的流程圖。首先，在用戶介由輸入裝置15輸入開始顯示這一指示后(S30)，切片圖像管理部52將為顯示三維對象的初始圖像而預(yù)先設(shè)定的視點坐標設(shè)定為初始視點，并將從該視點描繪三維對象所需的切片圖像的數(shù)據(jù)載入描繪用存儲器56(S32、S34)。實際上，能如上文所述那樣從所需的切片圖像起依次進行載入，并與以后的對象的描繪處理并行進行。
[0109]然后，切片圖像管理部52根據(jù)視點與三維對象的距離，調(diào)整切片圖像的數(shù)量(S36)。在新生成了插值用的切片圖像的情況下，將之存儲于描繪用存儲器56。此時，為能識別插入的位置，將圖像數(shù)據(jù)本身插入前后的切片圖像的數(shù)據(jù)之間、或?qū)⒅c軸上的位置
建立對應(yīng)。
[0110]然后，圖像描繪部54按照介由輸入裝置15由用戶輸入的指示等，描繪應(yīng)表現(xiàn)于三維對象內(nèi)部的附加對象(S38)。附加對象如上文所述那樣是隨著用戶的操作而移動的光標、與對象物相接地顯示的標記、表示對象物的軌跡的線等，使得能由用戶選擇。圖像描繪部54基于用戶的指定和通過邊緣抽取處理而求出的對象物的輪廓線等決定要顯示附加對象的位置后，使用載入到描繪用存儲器56中的圖像數(shù)據(jù)來描繪附加對象。
[0111]然后，圖像描繪部54將載入描繪用存儲器56中的切片圖像按距視點由遠及近的順序利用α混合進行重疊，由此描繪表示計測空間的三維對象(S40)。此外，如后文所述那樣，S38的附加對象描繪處理與S40的α混合描繪可以同時進行。
[0112]若用戶使用輸入裝置15進行了移動視點的操作(S44的Y)，則對應(yīng)視點的變化地反復(fù)進行S34至S40的處理。在未進行視點移動或顯示停止的操作的期間，繼續(xù)進行該時點的顯示(S44的N、S46的N)，若進行了顯示停止的操作，則結(jié)束處理(S46的Y)。
[0113]圖10示意性地表示在圖9的S40中，圖像描繪部54進行α混合描繪的情況。從距視點114較近者起，依次為屏幕116、與對象對應(yīng)的切片圖像110a、110b、…、110η、背景
118。此時，被投影于屏幕116內(nèi)的某個點115的像成為使通過視點114和點115的視線
119、與切片圖像110a、110b、…、IlOn及背景118的交點112a、112b、…、112η、117的像從距視點114較遠者起重疊后的結(jié)果。在該圖的情況下，是交點117、112η、…、112b、112a的順序。
[0114]圖11是表示求取圖10中所示的屏幕上的點115處的RGB值的處理步驟的流程圖。首先，準備變量R1、G1、Bi (i是一 I以上的整數(shù))，并將背景118的交點117處的RGB值、Rb、Gb、Bb分別代入UfBJSSO)。若將距視點最遠的切片圖像IlOn上的交點112η的RGB值和α值記為OV Gp B。、Atl),則將背景118的交點117和切片圖像IlOn上的交點112η 重疊時，RGB 值如下(S52、S54、S56、S58)。
[0115]R = KrXA0XR0+(l - KrXA0) XR^1
[0116]G = KgXA0XG0+(l — KgXA0) XG_i[0117]B = KbXA0XB0+(l — KbXA0) XB_i
[0118]...(式 I)
[0119]在此，Kr、Kg、Kb在根據(jù)顏色調(diào)整切片圖像所保持的α值的情況下，是分別與紅色、綠色、藍色相乘的α值的系數(shù)，根據(jù)需要，在O <Κ< I這一范圍內(nèi)進行設(shè)定。在不需要基于顏色的調(diào)整時，Kr = Kg = Kb = I。使上式的R、G、B成為新的凡、G0, B0,使i增量，按靠近視點的方向依次進行該處理，直到最后的切片圖像(i = nslice -1)的交點(S60的Y、S62)，由此，能得到允許透明、半透明狀態(tài)地使nslice個切片圖像的交點全部重疊后的 RGB 值(S60 的 N)。
[0120]但是，描繪的處理步驟不限定于此。例如也可以考慮如下這樣求取RGB值。即，若將式I 一般化成重疊到第k+Ι個切片圖像(i = k)時的RGB值，則成為下文那樣。
[0121]R，k = KrXAkXRk+(I — KrXAk) XR，
[0122]G，k = KgXAkXGk+(I — KgXAk) XG，
[0123]B，k = KbXAkXBk+(I — KbXAk) XB，
[0124]...(式2)
[0125]在式2中，將重疊后的RGB值記為(R’ k，G’ k，B’ k)，與第k+1個切片圖像自身的RGB值(Rk，Gk, Bk)區(qū)分開。利用式2的關(guān)系，將重疊到最后的切片圖像(i = nslice — I)時的最終RGB值回溯展開至背景的RGB值后，能如下這樣以各個切片圖像的RGB值的線性結(jié)合來表示該最終的RGB值(R
【權(quán)利要求】
1.一種圖像處理裝置，其特征在于，包括: 數(shù)據(jù)取得部，取得在預(yù)定軸上的不同位置以相同角度交叉的多個切片面上所獲得的值分布信息， 切片圖像生成部，通過基于上述切片面上的各位置的值而決定包含α值的像素值，來針對各上述切片面分別生成將上述分布信息表現(xiàn)為圖像的切片圖像，以及 圖像描繪部，將上述切片圖像排列于上述軸上的對應(yīng)位置，并根據(jù)被輸入的視點位置進行α混合描繪，由此將由上述多個切片面構(gòu)成的三維空間顯示為三維對象。
2.如權(quán)利要求1所述的圖像處理裝置，其特征在于， 上述切片圖像生成部還從上述分布信息中抽取出相對于與所述預(yù)定軸方向不同的軸成預(yù)定角度且位置不同的多個面上的各位置的值，由此針對各該面分別生成上述切片圖像； 上述圖像描繪部根據(jù)視點位置切換所使用的切片圖像的軸。
3.如權(quán)利要求1或2所述的圖像處理裝置，其特征在于， 上述數(shù)據(jù)取得部取得多種值的分布信息； 上述切片圖像生成部基于上述各位置的上述多種值中的至少一者與預(yù)定閾值的大小關(guān)系，按照規(guī)定的規(guī)則決定該位置的α值。
4.如權(quán)利要求1或2所述的圖像處理裝置，其特征在于， 上述數(shù)據(jù)取得部取得多種值的分布信息； 上述切片圖像生成部將針對上述各位置的上述多種值的組合所預(yù)先設(shè)定的α值決定為該位置的α值。
5.如權(quán)利要求1至4的任意一項所述的圖像處理裝置，其特征在于， 還包括切片圖像管理部，根據(jù)視點與上述三維對象的距離的縮短，對在上述排列中相鄰的上述切片圖像的對應(yīng)像素的像素值進行插值，生成新的切片圖像，由此在切片圖像間進行插值。
6.如權(quán)利要求1、3至5的任意一項所述的圖像處理裝置，其特征在于， 上述圖像描繪部將針對以預(yù)定角度交叉的3個方向的軸的上述切片圖像同時進行排列，并按由各切片圖像的面所劃分出的立體單位、按距視點由遠到進的順序進行α混合描繪，由此顯示上述三維對象。
7.如權(quán)利要求1至6的任意一項所述的圖像處理裝置，其特征在于， 上述圖像描繪部在根據(jù)視點位置而確定的上述三維對象內(nèi)部的空間描繪所預(yù)先準備的附加對象后，通過α混合描繪來描繪上述三維對象。
8.如權(quán)利要求1至6的任意一項所述的圖像處理裝置，其特征在于， 上述圖像描繪部通過用被排列后的切片圖像面分割所預(yù)先準備的附加對象的模型，來生成該附加對象的描繪單位，并在描繪夾著一個描繪單位的切片圖像中的一者后，先描繪該描繪單位再描繪另一切片圖像，由此來將上述附加對象描繪于上述三維對象的內(nèi)部。
9.如權(quán)利要求1至8的任意一項所述的圖像處理裝置，其特征在于， 上述圖像描繪部描繪針對具有預(yù)定位置關(guān)系的多個視點的多個上述三維對象，并同時或依次進行顯示，由此使該三維對象立體視覺化。
10.如權(quán)利要求1所述的圖像處理裝置，其特征在于，上述數(shù)據(jù)取得部取得與多個軸對應(yīng)的多個上述分布信息； 上述切片圖像生成部按照針對該多個軸的上述多個切片面，分別生成切片圖像； 上述圖像描繪部根據(jù)視點位置切換所使用的切片圖像的軸。
11.一種圖像處理裝置，其特征在于，包括: 切片圖像存儲部，存儲將分布信息表現(xiàn)為圖像的切片圖像數(shù)據(jù)，該分布信息是在預(yù)定軸上的不同位置以相同角度交叉的多個切片面上所獲得的值的分布信息，所述切片圖像數(shù)據(jù)是通過針對該分布信息，基于上述切片面上的各位置的值，決定包含α值的像素值而生成的， 切片圖像管理部，根據(jù)所被輸入的視點位置，將上述切片圖像的數(shù)據(jù)從上述切片圖像存儲部載入到描繪用存儲器，以及 圖像描繪部，與上述切片圖像管理部的載入處理并行地、按被載入到上述描繪用存儲器的順序，將上述切片圖像排列于上述軸上的對應(yīng)位置，并進行α混合描繪，由此將由上述多個切片面構(gòu)成的三維空間顯示為三維對象。
12.—種圖像處理方法，其特征在于，包括: 在圖像處理裝置中，取得在預(yù)定軸上的不同位置以相同角度交叉的多個切片面上所獲得的值的分布信息的步驟， 針對各上述切片面，分別基于上述切片面上的各位置的值，決定包含α值的像素值，由此生成將上述分布信息表現(xiàn)為圖像的切片圖像的數(shù)據(jù)的步驟，以及 將各切片圖像排列于上述軸上的對應(yīng)位置，并根據(jù)從輸入裝置輸入來的視點位置進行α混合描繪，由此使由上述多個切片面構(gòu)成的三維空間作為三維對象而顯示于顯示裝置的步驟。
13.一種計算機程序，其特征在于，使計算機實現(xiàn)如下功能: 取得在預(yù)定軸上的不同位置以相同角度交叉的多個切片面上所獲得的值的分布信息的功能， 通過基于上述切片面上的各位置的值決定包含α值的像素值，來針對各上述切片面分別生成將上述分布信息表現(xiàn)為圖像的切片圖像的功能，以及 將上述切片圖像排列于上述軸上的對應(yīng)位置、并根據(jù)被輸入的視點位置進行α混合描繪，由此將由上述多個切片面構(gòu)成的三維空間作為三維對象顯示于顯示裝置的功能。
14.一種記錄有計算機程序的記錄介質(zhì),其特征在于,使計算機實現(xiàn)如下功能: 取得在預(yù)定軸上的不同位置以相同角度交叉的位置不同的多個切片面上所獲得的值的分布信息的功能， 通過基于上述切片面上的各位置的值決定包含α值的像素值，來針對各上述切片面分別生成將上述分布信息表 現(xiàn)為圖像的切片圖像的功能，以及 將上述切片圖像排列于上述軸上的對應(yīng)位置、并根據(jù)被輸入的視點位置進行α混合描繪，由此將由上述多個切片面構(gòu)成的三維空間作為三維對象而顯示于顯示裝置的功能。
15.一種圖像文件的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，其特征在于， 是使將分布信息表現(xiàn)為圖像的切片圖像的數(shù)據(jù)與軸的方向和軸上的位置建立對應(yīng)的圖像文件數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，所述分布信息是在預(yù)定軸上的不同位置以相同角度交叉的多個切片面上所獲得的值的分布信息，所述切片圖像數(shù)據(jù)是通過針對該分布信息，基于上述切片面上的各位置的值決定包含α值的像素值而生成的； 在圖像處理裝置中，該圖像文件為如下目的而被載入存儲器:將上述切片圖像排列于上述軸上的對應(yīng)位置、并根據(jù)所被輸入的視點位置進行α混合描繪，由此使由上述多個切片面構(gòu)成的三維空間作為三維對象而顯示于顯示裝置。
【文檔編號】G06T15/08GK103918013SQ201280054856
【公開日】2014年7月9日 申請日期:2012年10月23日 優(yōu)先權(quán)日:2011年11月10日
【發(fā)明者】岡正昭, 世古悟, 岡本好喜, 原雅明 申請人:索尼公司, 索尼電腦娛樂公司