專利名稱：用于車輛的周圍圖像顯示系統(tǒng)和周圍圖像顯示方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于車輛的周圍圖像顯示系統(tǒng)、周圍圖像顯示方法等。
背景技術(shù)：
眾所周知，當顯示由攝像裝置捕獲的圖像時，為了使駕駛者容易地在視覺上識別通過圖像處理識別出的注意對象的位置，疊加了包圍所識別出的注意對象的框邊，即，障礙物標記(例如，參見日本專利申請公布第2007-159036號(JP-A-2007-159036))。另外，作為顯示該類型的框邊的方法，已知如下方法:通過隨著障礙物的風險增加而增加模糊度來顯示圍繞障礙物設(shè)置的框邊(即，帶狀框)的方法，或者還響應于風險來改變帶狀框的顏色的方法，例如，改變顏色的明度以使得與背景的明度差增加，例如以風險的降序利用紅色、橙色、黃色或藍色對如障礙物著色(例如，參見日本專利申請公布第2009-40108 號(JP-A-2009-40108))。然而，當框邊以單色顯示時，由于與背景顏色的關(guān)系或者與背景亮度的關(guān)系，框邊變得不顯眼，因此，可能減弱框邊對注意對象的高亮效果。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提供了用于車輛的周圍圖像顯示系統(tǒng)、周圍圖像顯示方法等，其能夠以不減弱注意對象的高亮效果的模式來顯示框邊。本發(fā)明的第一方面涉及一種為車輛配備的周圍圖像顯示系統(tǒng)。該周圍圖像顯示系統(tǒng)包括處理單元，該處理單元連接至捕獲車輛周圍的圖像的攝像裝置，其中，該處理單元處理來自攝像裝置的所捕獲圖像以識別注意對象，然后生成框邊疊加在所捕獲圖像上的顯示圖像，該框邊至少部分地包圍所識別出的注意對象，并且框邊包括以第一種顏色繪制的第一框邊部分和以不同于第一種顏色的第二種顏色繪制的第二框邊部分。另外，本發(fā)明的第二方面涉及一種用于車輛的周圍圖像顯示方法。該周圍圖像顯示方法包括:處理來自捕獲車輛周圍的圖像的攝像裝置的所捕獲圖像，以識別注意對象；以及生成框邊疊加在所捕獲圖像上的顯示圖像，該框邊至少部分地包圍所識別出的注意對象并且包括以第一種顏色繪制的第一框邊部分和以不同于第一種顏色的第二種顏色繪制的第二框邊部分。根據(jù)上述方面，可以獲得能夠以不減弱注意對象的高亮效果的模式來顯示框邊的、用于車輛的周圍圖像顯示系統(tǒng)、周圍圖像顯示方法等。


以下將參照附圖描述本發(fā)明的示例性實施例的特征、優(yōu)點以及技術(shù)和工業(yè)意義，在附圖中，類似的附圖標記表示類似的元件，其中:圖1是示出根據(jù)本發(fā)明的第一實施例的車輛周圍圖像顯示系統(tǒng)I的相關(guān)部分的配置的框圖2是示出根據(jù)第一實施例的控制單元實現(xiàn)的主要處理的示例的流程圖；圖3是示出根據(jù)第一實施例的框邊的示例的視圖；圖4是根據(jù)第一實施例的框邊的拐角部分(圖3中的部分X)的放大圖；圖5A是根據(jù)比較示例的包括框邊的顯示圖像；圖5B是根據(jù)第一實施例的包括框邊的顯示圖像；圖6A至圖6D是示出包括所生成的框邊的顯示圖像的其他示例的視圖；圖7A至圖7D是示出包括所生成的框邊的顯示圖像的另外的其他示例的視圖；圖8A和圖8B是示出包括所生成的框邊的顯示圖像的另外的其他示例的視圖；圖9A至圖9D是示出包括所生成的框邊的顯示圖像的另外的其他示例的視圖；圖10是示出根據(jù)第一實施例的控制單元實現(xiàn)的主要處理的另一示例的流程圖；圖1lA和圖1lB是示出根據(jù)第一實施例的在閃爍期間的顯示圖像的狀態(tài)的示例的視圖；圖12A和圖12B是示出根據(jù)比較示例的在閃爍期間的顯示圖像的狀態(tài)的示例的視圖；圖13是示出根據(jù)本發(fā)明的第二實施例的車輛周圍圖像顯示系統(tǒng)2的相關(guān)部分的配置的框圖；圖14是示出根據(jù)第二實施例的控制單元實現(xiàn)的主要處理的示例的流程圖；圖15A是根據(jù)比較示例的包括框邊的顯示圖像；以及圖15B是根據(jù)第二實施例的包括框邊的顯示圖像。
具體實施例方式圖1是示出根據(jù)本發(fā)明的第一實施例的車輛周圍圖像顯示系統(tǒng)I的相關(guān)部分的配置的框圖。車輛周圍圖像顯示系統(tǒng)I主要由控制單元(E⑶)10構(gòu)成?？刂茊卧?0由微計算機構(gòu)成，該微計算機包括經(jīng)由總線(未示出)相互連接的CPU、R0M、RAM等。ROM存儲由CPU執(zhí)行以實現(xiàn)各種功能(稍后描述)的各種程序和數(shù)據(jù)。例如，控制單元10可由單個ECU實現(xiàn)或者可通過兩個或更多個ECU之間的協(xié)作來實現(xiàn)。應注意，控制單元10可起到根據(jù)本發(fā)明的該方面的處理單元的作用。近紅外攝像裝置20連接至控制單元10。近紅外攝像裝置20與近紅外光照射裝置42 (稍后描述)對應地設(shè)置。近紅外攝像裝置20具有關(guān)于近紅外射線的靈敏度分布，并且可以是例如具有關(guān)于近紅外射線的靈敏度分布的電荷耦合器件(CXD )攝像裝置。近紅外攝像裝置20設(shè)置在車廂內(nèi)以使用近紅外光照射裝置42來捕獲近紅外照射區(qū)域(稍后描述)。例如，近紅外攝像裝置20可安裝在后視鏡的背面，即后視鏡的車輛前側(cè)。近紅外攝像裝置20可被配置成在功能選擇按鈕50 (稍后描述)開啟時實時獲取前方近紅外圖像并以NTSC信號的形式將前方近紅外圖像提供至控制單元10?？刂茊卧?0對從近紅外攝像裝置20提供的前方近紅外圖像執(zhí)行圖像處理，以檢測并識別可能存在于車輛前方的注意對象。該注意對象通常是人，諸如步行者；替代地，注意對象可以是其他動物。應注意，存在用于通過圖像處理來識別并確定步行者等的各種算法，并且可采用所選的適當算法。例如，可檢測前方近紅外圖像中的高輝度區(qū)域，然后，可基于高輝度區(qū)域的形狀、運動、距離等識別步行者等。
控制單元10基于從近紅外攝像裝置20提供的前方近紅外圖像來生成用于向駕駛者等提供關(guān)于在車輛前方的狀況的各種信息的顯示圖像。通常，控制單元10基于從近紅外攝像裝置20提供的前方近紅外圖像來生成顯示圖像，該顯示圖像用于向駕駛者等通知可能存在于車輛前方的注意對象的存在以及注意對象的位置。顯示裝置30連接至控制單元10。顯示裝置30可以是例如液晶顯示器。顯示裝置30設(shè)置在車廂內(nèi)的駕駛者容易從視覺上識別顯示裝置30的位置。例如，顯示裝置30可設(shè)置在儀表盤上。顯示裝置30顯示從控制單元10提供的顯示圖像(基于來自近紅外攝像裝置20的前方近紅外圖像而生成的圖像)。例如，顯示裝置30可經(jīng)由控制器區(qū)域網(wǎng)絡(luò)(CAN)接收來自控制單元10的控制信號，并且可經(jīng)由千兆視頻接口(GVIF)接收來自控制單元10的視頻信號。照明燈裝置40連接至控制單元10。照明燈裝置40包括近紅外光照射裝置42和用于近紅外光照射裝置42的驅(qū)動電路44。近紅外光照射裝置42例如安裝在車輛前部的每側(cè)。近紅外光照射裝置42可裝配到包括照明燈的前照燈組件中。調(diào)整近紅外光照射裝置42的光軸以朝向車輛前方的區(qū)域照射近紅外光。下文中，近紅外光照射裝置42朝向其照射近紅外光的、車輛前方的區(qū)域被稱為“近紅外照射區(qū)域”。驅(qū)動電路44例如響應于來自控制單兀10的開啟(ON)命令來啟動近紅外光照射裝直42。來自控制單兀10的開啟命令通常是在功能選擇按鈕50 (稍后描述)開啟時生成的。隨著啟動近紅外光照射裝置42，朝向近紅外照射區(qū)域照射近紅外光，并且近紅外攝像裝置20實時地捕獲前方近紅外圖像。應注意，近紅外照射區(qū)域通常設(shè)置在距照明燈的低光束照射區(qū)域較遠的區(qū)域處。這是因為近紅外照射區(qū)域被設(shè)置為低光束不能照明或不滿足照明量的區(qū)域，從而監(jiān)視諸如步行者的注意對象，其存在于駕駛者很難從視覺上識別該注意對象的遙遠位置處。應注意，低光束照射區(qū)域可以是在車輛前方達到約40m的區(qū)域，并且近紅外照射區(qū)域可以是相對于低光束照射區(qū)域在車輛前方更遠的區(qū)域，諸如在車輛前方從約40m到IOOm的區(qū)域。應注意，近紅外照射區(qū)域和低光束照射區(qū)域可以彼此靠近或者可以部分重疊。功能選擇按鈕50連接至控制單元10。功能選擇按鈕50是用于改變夜視功能的開啟/關(guān)斷(0N/0FF)的開關(guān)。功能選擇按鈕50設(shè)置在車廂內(nèi)的駕駛者容易操作功能選擇按鈕50的位置。功能選擇按鈕50可以例如設(shè)置在儀表盤、駕駛桿等上。圖2是示出根據(jù)本實施例的控制單元10實現(xiàn)的主要處理的示例的流程圖。圖2所示的例程可以在用戶開啟功能選擇按鈕50時開始。在步驟200中，控制單元10基于從近紅外攝像裝置20提供的前方近紅外圖像來在顯示裝置30上顯示顯示圖像。在步驟202中，控制單元10對從近紅外攝像裝置20提供的前方近紅外圖像執(zhí)行圖像處理，并且確定是否檢測到諸如人的注意提醒(attention-seeking)對象。當檢測到人時，處理進行至步驟204。另一方面，當未檢測到人時，處理進行至步驟200。在這種情況下，在步驟200中，在顯示裝置30上顯示不包括高亮部分即框邊(稍后描述)的顯示圖像。在步驟204中，控制單元10使所檢測到的人高亮以便引起用戶對所檢測到的人的注意，尤其是駕駛者對所檢測到的人的注意。具體地，控制單元10疊加至少部分地包圍所檢測到的人的框邊，并且生成包括框邊(稍后描述)的顯示圖像。然后，在顯示裝置30上顯示包括框邊的顯示圖像。稍后將描述框邊的細節(jié)。
在步驟206中，控制單元10確定功能選擇按鈕50是開啟還是關(guān)斷。當功能選擇按鈕50開啟時，處理返回至步驟202，然后，重復步驟202和以后步驟中的處理。另一方面，當功能選擇按鈕50關(guān)斷時，處理直接結(jié)束。圖3是示出在圖2的步驟204中所生成的框邊的示例的視圖。圖3所示的框邊70整體上具有大致矩形的形狀?？蜻?0包括主框邊部分72和副框邊部分74。主框邊部分72以第一種顏色來繪制，而副框邊部分74以不同于第一種顏色的第二種顏色來繪制。應注意，當顯示圖像是灰度圖像時，利用灰度級的差來實現(xiàn)第一種顏色和第二種顏色。例如，選擇灰度級以使得第一種顏色是白色·且第二種顏色是黑色。在這種情況下，可選擇第一種顏色和第二種顏色，以使得它們彼此相隔最大灰度級。例如，在256個灰度級的情況下，第一種顏色可由“255”(白色)表示，而第二種顏色可由“O”(黑色)表示。另外，當框邊70以RGB表示時，可將第一種顏色設(shè)置為RGB值為R=255、G=255和B=255的白色，并且可將第二種顏色設(shè)置為RGB值為R=0、G=O和B=O的黑色。替選地，可選擇第一種顏色和第二種顏色以使其為互補色。即，選擇第一種顏色和第二種顏色以使其不是同一類型的顏色或類似顏色。如圖3所示，副框邊部分74與主框邊部分72相關(guān)聯(lián)地設(shè)置。在圖3所示的示例中，副框邊部分74是以副框邊部分74作為主框邊部分72的邊界的模式來繪制的。具體地，副框邊部分74包括外加邊部分74a和內(nèi)加邊部分74b。外加邊部分74a與主框邊部分72的外周鄰接。內(nèi)加邊部分74b與主框邊部分72的內(nèi)周鄰接。應注意，主框邊部分72的寬度巧和^可以是不變的或者可以變化。另外，主框邊部分72的每個垂直部分的寬度W2可以等于主框邊部分72的每個水平部分的寬度W1，或者可以不同于寬度I。這同樣適用于副框邊部分74。另外，可以基于檢測到的注意提醒對象的圖像的大小來改變框邊70的大小。圖4是框邊70的拐角部分(即，圖3的部分X)的放大圖。如圖4所示，框邊70的拐角部分可以是圓的。在圖4所示的示例中，主框邊部分72的寬度W1和W2以5個點來繪制,并且副框邊部分74的外加邊部分74a和內(nèi)加邊部分74b兩者均以I個點來繪制。圖5A示出了比較示例。圖5B是示出包括在圖2的步驟204中所生成的框邊的顯示圖像的示例的視圖。在圖5A中，框邊以單色(例如，白色)來繪制。在這種情況下，如圖所示，關(guān)于在右側(cè)檢測到的步行者的框邊由于周圍像素的狀態(tài)而可能是不顯眼的。在圖5A所示的示例中，在右側(cè)檢測到的步行者周圍的像素的輝度由于來自迎面而來的車輛的前照燈的照明而增力口，因此，關(guān)于在右側(cè)檢測到的步行者的框邊不顯眼。與此相比，根據(jù)本實施例，如圖5B所示，每個框邊以兩種顏色來繪制，即，每個框邊包括主框邊部分72和副框邊部分74。因此，如圖5B所示，即使在右側(cè)檢測到的步行者周圍的像素的輝度高于迎面而來的車輛的前照燈的輝度時，關(guān)于在右側(cè)檢測到的步行者的框邊70由于存在顏色或亮度與周圍像素具有較大差別的副框邊部分74而決不會變得不顯眼。即，可維持關(guān)于在右側(cè)檢測到的步行者的框邊70的高亮效果。這樣，根據(jù)本實施例，以兩種顏色繪制每個框邊70，從而可以有效地維持關(guān)于注意對象的框邊70的高亮功能，而與注意對象周圍的像素的狀態(tài)無關(guān)。圖6A至圖6D是示出包括在圖2的步驟204中所生成的框邊70的顯示圖像的其他示例的視圖。在圖6A所示的示例中，副框邊部分74是以副框邊部分74僅作為主框邊部分72的外周的邊界的模式來繪制的。即，圖6A所示的示例對應于省略了圖4所示的內(nèi)加邊部分74b的配置。應注意，副框邊部分74可以靠近主框邊部分72的寬度方向上的中心而繪制在主框邊部分72上。在這種情況下，主框邊部分72為副框邊部分74加邊，并且該情況基本上等同于副框邊部分74的顏色和主框邊部分72的顏色互換的情況。在圖6B所示的示例中，副框邊部分74是以副框邊部分74僅作為主框邊部分72的內(nèi)周的邊界的模式來繪制的。即，圖6B所示的示例與圖4所示的示例的不同之處僅在于省略了外加邊部分74a。在圖6C所示的示例中，副框邊部分74是以點線繪制的。應注意，副框邊部分74可以以其他線型(諸如，雙點劃線和虛線)來繪制。另外，外加邊部分74a和內(nèi)加邊部分74b之一可以以彼此不同的線型來繪制。在這種情況下，外加邊部分74a和內(nèi)加邊部分74b之一可以以實線來繪制。另外，圖6C所示的示例可與圖6A所示的示例或圖6B所示的示例結(jié)合實現(xiàn)。即，在圖6A所示的示例和圖6B所示的示例中的每一個中，副框邊部分74可以以除了實線外的線型來繪制。在圖6D所示的示例中，副框邊部分74被繪制成與主框邊部分72配合形成點線。即，框邊70中的每一個被繪制成副框邊部分74和主框邊部分72沿著線的縱向交替地出現(xiàn)。應注意，類似地，副框邊部分74可以被繪制成與主框邊部分72配合形成其他線型，諸如雙點劃線和虛線。圖7A至圖7D是示出包括在圖2的步驟204中所生成的框邊的顯示圖像的另外的其他示例的視圖。在圖7A所示的示例中，每個框邊70不是四周連續(xù)的而是離散地繪制的。S卩，每個框邊70被繪制為部分地包圍檢測到的注意對象。具體地，每個框邊70以在矩形的四邊的每個中心部分處具有間隙來繪制。應注意，在圖7A所示的示例中，每個副框邊部分74是以副框邊部分74僅作為主框邊部分72的外周的邊界的模式來繪制的；替代地,每個副框邊部分74可以以副框邊部分74僅作為主框邊部分72的內(nèi)周的邊界的模式來繪制，或者可以以副框邊部分74作為主框邊部分72的內(nèi)周和外周兩者的邊界的模式來繪制。另外，在圖7A所示的示例中，主框邊部分72和副框邊部分74中的僅一個被離散地繪制而另一個被繪制為四周連續(xù)(參見圖9A和圖9B)也是適用的。在圖7B所示的示例中，每個框邊70均不是四周連續(xù)的而是離散地繪制的。S卩，每個框邊70被繪制成僅包圍檢測到的注意對象的上側(cè)。具體地，每個框邊70以如下模式來繪制:以僅矩形的大致上半部在上側(cè)的中心部分具有間隙的方式來繪制框邊70。應注意，在圖7B所示的示例中，每個副框邊部分74以副框邊部分74僅作為主框邊部分72的外周的邊界的模式來繪制；替代地,每個副框邊部分74可以以副框邊部分74僅作為主框邊部分72的內(nèi)周的邊界的模式來繪制或者可以以副框邊部分74作為主框邊部分72的內(nèi)周和外周兩者的邊界的模式來繪制。另外，在圖7B所示的示例中，主框邊部分72和副框邊部分74中的僅一個離散地繪制而另一個連續(xù)地繪制也是適用的。在圖7C所示的示例中，每個框邊70四周不連續(xù)而是離散地繪制的。即，每個框邊70被繪制成僅包圍檢測到的注意對象的下側(cè)。具體地，每個框邊70是以如下模式繪制的:以僅矩形的大致下半部在下側(cè)的中心部分處具有間隙的方式來繪制框邊70。應注意，在圖7C所示的示例中，每個副框邊部分74是以副框邊部分74僅作為主框邊部分72的外周的邊界的模式來繪制的；替代地,每個副框邊部分74可以以副框邊部分74僅作為主框邊部分72的內(nèi)周的邊界的模式來繪制，或者可以以副框邊部分74作為主框邊部分72的內(nèi)周和外周兩者的邊界的模式來繪制。另外，在圖7C所示的示例中，主框邊部分72和副框邊部分74中的僅一個是離散地繪制的而另一個是連續(xù)地繪制的也是適用的。在圖7D所示的示例中，每個框邊70不具有矩形形狀而是具有長圓形(橢圓形)形狀。這樣，只要每個框邊70至少部分地包圍檢測到的注意對象，就可選擇框邊70的形狀。應注意，在圖7D所示的示例中，每個框邊70的主框邊部分72和副框邊部分74以與圖3所示的矩形框邊70的主框邊部分72和副框邊部分74的關(guān)系類似的關(guān)系來配置；替代地，圖7D所示的每個框邊70和具有所選形狀的另一框邊70可以具有與參照圖6A至圖SB等所示的矩形框邊70的變化類似的變化。圖8A和圖8B是示出包括在圖2的步驟204中所生成的框邊的顯示圖像的另外的其他示例的視圖。在圖8A和圖8B所示的示例中，每個框邊70被繪制為立體的，S卩，具有深度感。具體地，每個框邊70被繪制成使得副框邊部分74相對于主框邊部分72在圖像上朝向右下方傾斜地偏移。在圖中所示的示例中，每個副框邊部分74被繪制成相對于主框邊部分72向下和向右偏移與主框邊部分72的寬度對應的量。應注意，副框邊部分74相對于主框邊部分72偏移的偏離方向不限于右下傾斜方向；該偏離方向可以是右上傾斜方向、左下傾斜方向、左上傾斜方向等。另外，主框邊部分72和副框邊部分74的形狀變化可以包括除了圖8A和圖8B所示的形狀外的其他形狀，諸如圖7B、圖7C和圖7D所示的形狀。圖9A至圖9D是示出包括在圖2的步驟204中所生成的框邊的顯示圖像的另外的其他示例的視圖。在圖9A所示的示例中，每個框邊70是以副框邊部分74僅作為主框邊部分72的四個拐角部分的外周的邊界的模式來繪制的。在圖9B所示的示例中，每個框邊70是以副框邊部分74僅作為主框邊部分72的四個拐角部分的內(nèi)周的邊界的模式來繪制的。在圖9C所示的示例中，每個框邊70是以副框邊部分74僅作為主框邊部分72的四個拐角部分的外側(cè)和內(nèi)側(cè)的邊界的模式來繪制的。在圖9D所示的示例中，每個框邊70被繪制成副框邊部分74被繪制在主框邊部分72的僅四個拐角部分的中心部分(寬度方向上的中心部分)處。圖10是示出根據(jù)本實施例的控制單元10實現(xiàn)的處理的另一示例的流程圖。圖10所示的例程與圖2所示的示例的主要不同之處在于添加了步驟1006。步驟1000、1002、1004和1008的處理可以與圖2所示的步驟200、202、204和206的處理相同。在步驟1006中，控制單元10使得顯示在顯示裝置30上的顯示圖像閃爍設(shè)置的時間段。閃爍包括在設(shè)置的時間段內(nèi)重復地在正常顯示狀態(tài)與像素的輝度增加的顯示狀態(tài)(下文中，稱為高輝度顯示狀態(tài))之間交替地改變整個顯示圖像或大致整個顯示圖像。高輝度顯示狀態(tài)可以是將設(shè)置的輝度或設(shè)置的輝度率與正常顯示狀態(tài)下的像素輝度相加的狀態(tài)(然而，當所得到的輝度超過最大輝度時，使用最大輝度)，或者可以是像素輝度均勻地變化為所設(shè)置的較高輝度(例如，最大輝度)的狀態(tài)。例如，當顯示圖像是灰度圖像時，在高輝度顯示狀態(tài)下，像素的灰度級可以根據(jù)設(shè)置的值或以設(shè)置的速率變化為白色(“255”)或接近于白色的灰度級。在本實施例中，在閃爍時，期望框邊70的亮度與正常顯示狀態(tài)下的亮度不會差別很大。即，框邊70的亮度在閃爍期間基本上保持不變。例如，當顯示圖像是灰度圖像時，框邊70的主框邊部分72以白色(“255”)繪制，并且框邊70的副框邊部分74以黑色(“O”)繪制，副框邊部分74的黑色(“O”)在閃爍期間保持不變。應注意，閃爍是為了引起用戶的注意，尤其是駕駛者的注意；然而，顯示圖像本身難以在閃爍期間在高輝度顯示狀態(tài)下從視覺上識別，因此可考慮到注意提醒和顯示圖像的可見性來適當?shù)卮_定為閃爍而設(shè)的時間段。例如，在閃爍期間，可僅建立高輝度顯示狀態(tài)三次或四次。圖1lA和圖1lB是示出根據(jù)本實施例的在閃爍期間的顯示圖像的狀態(tài)的示例的視圖。圖1lA示出正常顯示狀態(tài)。圖1lB示出高輝度顯示狀態(tài)。圖12A和圖12B是示出根據(jù)比較示例的在閃爍期間的顯示圖像的狀態(tài)的示例的視圖。圖12A示出正常顯示狀態(tài)。圖12B示出高輝度顯示狀態(tài)。在比較示例中，如圖12A所示，框邊70’以單色(在該示例中，白色)繪制。在這種情況下，如圖12B所示，在閃爍期間的高輝度顯示狀態(tài)下，關(guān)于檢測到的步行者的框邊70’由于周圍像素的高輝度狀態(tài)而可能是不顯眼的。在圖中所示的示例中，在高輝度顯示狀態(tài)下，顯示圖像的像素的灰度級變化為白色(“255”)或者接近于白色的灰度級，因此，關(guān)于檢測到的步行者的框邊70’是不顯眼的。與此相比，根據(jù)本實施例，如圖1lA所示，框邊70以兩種顏色來繪制(參見圖4中的主框邊部分72和副框邊部分74)。因此，根據(jù)本實施例，如圖1lB所示，即使在閃爍期間的高輝度顯示狀態(tài)下，關(guān)于檢測到的步行者的框邊70由于存在顏色(或亮度)與周圍像素的差別大的副框邊部分74 (參見圖3)而決不會變得不顯眼。即，即使在閃爍期間，也可以維持關(guān)于檢測到的步行者的框邊70的高亮效果。這樣，根據(jù)本實施例，通過以兩種顏色來繪制框邊70，可以在與閃爍配合時使用框邊70來協(xié)同地增強使注意對象高亮的功能。應注意,在圖1lA和圖1lB所示的示例中，當檢測到人(注意提醒對象的示例)時，生成顯示圖像以使得上述框邊70被顯示，并且另外，使顯示圖像的外周部分78高亮。SP，顯示圖像的外周部分78以亮色來加邊。例如，當顯示圖像是灰度圖像時，顯示圖像的外周部分78以白色(“255”)來繪制。通過這樣做，可以有效地引起用戶對檢測到的人的注意(尤其是駕駛者的注意)。圖13是示出根據(jù)本發(fā)明的第二實施例的車輛周圍圖像顯示系統(tǒng)2的相關(guān)部分的配置的框圖。第二實施例與上述第一實施例的不同之處在于，顯示圖像由普通的攝像裝置生成，而不使用近紅外攝像裝置20。下文中，將詳細描述第二實施例特有的部件，圖中的類似附圖標記表示與第一實施例的部件類似的部件，并且省略其詳細描述。如在上述第一實施例的情況下一樣，車輛周圍圖像顯示系統(tǒng)2主要由控制單元(ECU) 12 構(gòu)成。攝像裝置22連接至控制單元12。攝像裝置22可使用(XD、互補金屬氧化物半導體(CMOS)等來獲取車輛外部的周圍圖像。攝像裝置22可以是包括魚眼透鏡的廣角攝像裝置。攝像裝置22根據(jù)捕獲圖像的目的而設(shè)置在適當位置。例如，攝像裝置22可以是安裝在后視鏡處或前座上方的頂棚處的前方監(jiān)視攝像裝置，可以是安裝在后門處的后方監(jiān)視攝像裝置或者可以是側(cè)面監(jiān)視攝像裝置。攝像裝置22可以被配置成在功能選擇按鈕52 (稍后描述)開啟時實時地獲取周圍圖像并以NTSC信號的形式將周圍圖像提供至控制單元12?？刂茊卧?2對從攝像裝置22提供的周圍圖像執(zhí)行圖像處理，以檢測(識別)可能存在于車輛周圍的注意對象。注意對象通常可以是其他車輛；替代地，注意對象可以是其他障礙物、人(步行者)或動物。應注意，存在用于通過圖像處理來識別并確定其他車輛等的各種算法，并且可采用所選的適當算法?？刂茊卧?2基于從攝像裝置22提供的周圍圖像來生成用于向駕駛者等提供車輛周圍的各種信息的顯示圖像。通常，控制單元12基于從攝像裝置22提供的周圍圖像生成顯示圖像，該顯示圖像用于向駕駛者等通知可能存在于車輛周圍的注意對象的存在、注意對象的位置等。如在上述第一實施例的情況下一樣，顯示裝置30和功能選擇按鈕52連接至控制單元12。功能選擇按鈕52是用于改變攝像裝置22實現(xiàn)的功能的開啟/關(guān)斷的開關(guān)。這里，使用攝像裝置22實現(xiàn)的功能可以例如是在停車輔助控制期間所使用的停車引導功能和記錄周圍圖像用于事故分析的駕駛記錄功能等。這里將對停車引導功能進行描述。圖14是示出根據(jù)本實施例的控制單元12實現(xiàn)的主要處理的示例的流程圖。圖14所示的例程可以在用戶開啟功能選擇按鈕52時開始。在步驟1400中，控制單元12基于從攝像裝置22提供的周圍圖像來在顯示裝置30上顯示顯示圖像。在步驟1402中，控制單元12對從攝像裝置22提供的周圍圖像執(zhí)行圖像處理，并且確定是否檢測到其他車輛(注意提醒對象的示例)。當檢測到其他車輛時，處理進行至步驟1404。另一方面，當未檢測到其他車輛時，處理返回至步驟1400。在這種情況下，在步驟1400中，在顯示裝置30上顯示不包括框邊70的顯示圖像。在步驟1404中，控制單元12使所檢測到的其他車輛高亮。具體地，控制單元12繪制(疊加)至少部分地包圍所檢測到的其他車輛的框邊70，并且生成包括框邊70的顯示圖像。然后，在顯示裝置30上顯示包括框邊70的顯示圖像。在步驟1406中,控制單元12確定功能選擇按鈕52是開啟還是關(guān)斷。當功能選擇按鈕52開啟時，處理返回至步驟1402，然后，重復步驟1402和以后步驟中的處理。另一方面，當功能選擇按鈕52關(guān)斷時，處理直接結(jié)束。圖15A示出第二實施例的比較示例。圖15B是示出包括在圖14的步驟1404中所生成的框邊70的顯示圖像(例如，彩色圖像)的示例的視圖。在圖15A中，框邊以單色(例如，黃色)繪制。在這種情況下，如圖所示，關(guān)于檢測到的其他車輛的框邊由于周圍像素的狀態(tài)而可能不顯眼。在圖15A的示例中，在所檢測到的其他車輛周圍的周圍像素(停車場的墻壁的圖像)的顏色與框邊的顏色類似，因此，關(guān)于所檢測到的其他車輛的框邊不顯眼。與此相比，根據(jù)第二實施例，如圖15B所示，框邊以兩種顏色來繪制(主框邊部分72和副框邊部分74)。即，主框邊部分72以第一種顏色(諸如，黃色)來繪制，而副框邊部分74以不同于第一種顏色的第二種顏色(諸如，藍色)來繪制。應注意，第一種顏色和第二種顏色可以是互補色，或者可以被選擇為不是相同類型的顏色或類似顏色。因此，如圖15B所示，即使當檢測到的其他車輛周圍的周圍像素(諸如，停車場的墻壁的圖像)的顏色類似于框邊70的主框邊部分72的顏色時，關(guān)于所檢測到的其他車輛的框邊70由于存在顏色與周圍像素的差別大的副框邊部分74而決不會變得不顯眼。即，可維持關(guān)于所檢測到的其他車輛的框邊70的高亮效果。以此方式,根據(jù)本實施例,每個框邊70以兩種顏色繪制，從而可以有效地維持使用框邊70來使注意對象高亮的功能，而與注意對象周圍的像素狀態(tài)無關(guān)。應注意，同樣在第二實施例中，可以執(zhí)行第一實施例中所述的閃爍。例如，在圖14的步驟1404中，控制單元12可使所檢測到的其他車輛高亮，并且可使顯示圖像閃爍設(shè)置的時間段。同樣，在這種情況下，在高輝度狀態(tài)下基本上維持框邊70在正常顯示狀態(tài)下的顏色或亮度。通過這樣做，可以在與閃爍配合時使用框邊70來協(xié)同地增強使注意對象高亮的功能。以上詳細地描述了本發(fā)明的第一和第二實施例；然而，本發(fā)明的方面不限于上述實施例。在不背離本發(fā)明的范圍的情況下可以以各種形式修改或替換上述實施例。例如，在上述第一實施例中，在車輛前方的區(qū)域被設(shè)置為近紅外照射區(qū)域并由近紅外攝像裝置20捕獲；替代地，近紅外攝像裝置20可捕獲車輛側(cè)面的區(qū)域或者車輛后面的區(qū)域。在這種情況下，近紅外光照射裝置42被布置并配置成使得近紅外照射區(qū)域相應地對應于近紅外攝像裝置20捕獲的區(qū)域。另外，在上述第一實施例中，從近紅外照射區(qū)域捕獲的近紅外圖像可以例如通過平視顯示器(HUD)顯示在車輛的擋風玻璃上。另外，在上述實施例中，在閃爍期間的高輝度狀態(tài)下，框邊70的顏色或亮度的水平并未與正常顯示狀態(tài)不同；然而，即使在上述高輝度狀態(tài)下，框邊70的顏色等可與正常顯示狀態(tài)下的顏色等不同，只要可獲得能夠使框邊70顯眼的效果即可。例如，當顯示圖像是灰度圖像，并且在正常顯示狀態(tài)下主框邊部分72以白色(“255”)繪制而副框邊部分74以黑色(“O”)繪制時，副框邊部分74的黑色(“O”)可以在閃爍期間變化至特定值(例如，“10”)，只要顏色基本上是黑色即可。另外，僅需要可使得框邊70的主框邊部分72和副框邊部分74中具有較低亮度的一個的框邊部分在高輝度狀態(tài)下也顯眼，因此較亮一個的框邊部分在高輝度狀態(tài)下可具有所選亮度。另外，根據(jù)類似點，與在閃爍期間在高輝度狀態(tài)與正常顯示狀態(tài)之間的交替改變同步，可交替地互換框邊70的相應主框邊部分72和副框邊部分74的亮度或顏色以使其反轉(zhuǎn)。另外，在上述實施例中，框邊70以設(shè)置的顏色來繪制，而與場景、注意對象的類型、注意提醒度等無關(guān)；替代地，可改變框邊70的兩種顏色的組合，只要框邊70如上所述那樣以兩種顏色來繪制即可。例如，可以例如基于場景、注意對象的類型、注意提醒度等來改變框邊70的兩種顏色的組合。另外，在上述實施例中，框邊70以兩種顏色來繪制；替代地，框邊70可以以三種或更多種顏色來繪制。
權(quán)利要求
1.一種為車輛配備的周圍圖像顯不系統(tǒng)，包括: 處理單元，連接至攝像裝置，所述攝像裝置捕獲所述車輛周圍的圖像，其中， 所述處理單元處理來自所述攝像裝置的所捕獲圖像以識別注意對象，然后生成框邊疊加在所述所捕獲圖像上的顯示圖像，所述框邊至少部分地包圍所識別出的注意對象，以及所述框邊包括以第一種顏色繪制的第一框邊部分和以不同于所述第一種顏色的第二種顏色繪制的第二框邊部分。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的周圍圖像顯示系統(tǒng)，其中，所述第二框邊部分以下述至少一種模式來繪制:所述第一框邊部分的外周的至少一部分被加邊的模式；以及所述第一框邊部分的內(nèi)周的至少一部分被加邊的模式。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的周圍圖像顯示系統(tǒng)，其中，所述顯示圖像是灰度圖像，并且所述第一種顏色的灰度級與所述第二種顏色的灰度級不同。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的周圍圖像顯示系統(tǒng)，其中，所述第一框邊部分以點線或虛線來繪制，并且所述第二框邊部分繪制在所述第一框邊部分的間斷部分處。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的周圍圖像顯示系統(tǒng)，其中，所述第二框邊部分繪制在屏幕上相對于所述第一框邊部分傾斜地偏移的位置處。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的周圍 圖像顯示系統(tǒng)，其中，當所述處理單元處理了來自所述攝像裝置的所捕獲圖像以識別所述注意對象時，所述處理單元在所述顯示圖像的除了所述框邊外的基本上整個區(qū)域上執(zhí)行閃爍，在所述閃爍中，所述顯示圖像的亮度臨時增大并然后返回至原始亮度。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項所述的周圍圖像顯示系統(tǒng)，還包括顯示裝置，所述顯示裝置輸出所述處理單元生成的所述顯示圖像。
8.一種用于車輛的周圍圖像顯示方法，包括: 處理來自攝像裝置的所捕獲圖像以識別注意對象，所述攝像裝置捕獲所述車輛周圍的圖像；以及 生成框邊疊加在所述所捕獲圖像上的顯示圖像，所述框邊至少部分地包圍所識別出的注意對象并包括以第一種顏色繪制的第一框邊部分和以不同于所述第一種顏色的第二種顏色繪制的第二框邊部分。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的周圍圖像顯示方法，其中，將所生成的顯示圖像輸出至顯示>j-U ρ α裝直。
10.一種計算機可讀程序，其使得計算機執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的周圍圖像顯示方法的步驟。
11.一種存儲介質(zhì)，其存儲計算機可讀程序，所述計算機可讀程序使得計算機執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的周圍圖像顯示方法的步驟。
全文摘要
一種為車輛配備的周圍圖像顯示系統(tǒng)(1,2)，包括連接至捕獲車輛周圍的圖像的攝像裝置(20,22)的處理單元(10,12)。處理單元(10,12)處理來自攝像裝置(20,22)的所捕獲圖像以識別注意對象，并且生成框邊(70)疊加在所捕獲圖像上的顯示圖像，該框邊(70)至少部分地包圍所識別出的注意對象?？蜻?70)包括以第一種顏色繪制的第一框邊部分(72)和以不同于第一種顏色的第二種顏色繪制的第二框邊部分(74)。
文檔編號G06T11/60GK103098097SQ201180043610
公開日2013年5月8日 申請日期2011年9月2日 優(yōu)先權(quán)日2010年9月15日
發(fā)明者豐田平司郎, 服部敏弘 申請人:豐田自動車株式會社