專(zhuān)利名稱(chēng)：用于多傳感器系統(tǒng)的軟件框架及開(kāi)發(fā)平臺(tái)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
此標(biāo)的物大體來(lái)說(shuō)涉及軟件開(kāi)發(fā)，且更特定來(lái)說(shuō)涉及用于多傳感器系統(tǒng)的軟件框架及開(kāi)發(fā)平臺(tái)。
背景技術(shù)：
許多現(xiàn)代移動(dòng)裝置(例如，智能電話(huà)、電子輸入板)包含一套傳感器以支持需要慣性及環(huán)境傳感器數(shù)據(jù)的應(yīng)用程序。慣性數(shù)據(jù)可由板上加速計(jì)、陀螺儀傳感器及磁力計(jì)提供。環(huán)境數(shù)據(jù)可由溫度傳感器、壓力傳感器、接近傳感器及環(huán)境光傳感器提供。慣性及環(huán)境傳感器可由若干個(gè)制造商提供為集成電路芯片。因此，單個(gè)裝置通常包含來(lái)自多個(gè)制造商的傳感器。每一傳感器可包含其自身的軟件驅(qū)動(dòng)器以允許在應(yīng)用程序處理器(例如，微控制器)上運(yùn)行的程序代碼與所述傳感器交互，例如請(qǐng)求傳感器數(shù)據(jù)或編程所述傳感器。由于傳感器裝置制造商將其裝置出售給許多客戶(hù)，因此傳感器裝置通常提供原始數(shù)據(jù)以允許客戶(hù)的軟件應(yīng)用程序視需要而處理所述原始數(shù)據(jù)。應(yīng)用程序開(kāi)發(fā)者必須對(duì)原始數(shù)據(jù)實(shí)施進(jìn)一步處理(例如，縮放與單位轉(zhuǎn)換)，此需要來(lái)自應(yīng)用程序處理器的額外處理循環(huán)。

發(fā)明內(nèi)容
所揭示的軟件框架及開(kāi)發(fā)平臺(tái)促進(jìn)針對(duì)多傳感器系統(tǒng)的軟件開(kāi)發(fā)。在一些實(shí)施方案中，開(kāi)發(fā)者可選擇包含傳感器裝置的所要組合的傳感器板。所述傳感器板可耦合到開(kāi)發(fā)板，所述開(kāi)發(fā)板包含目標(biāo)處理器及用以促進(jìn)包含所述目標(biāo)處理器及所述傳感器的系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)及測(cè)試的其它電路。提供包含應(yīng)用程序編程接口(API)的各種軟件支持工具，所述應(yīng)用程序編程接口(API)提供用于所述傳感器的軟件驅(qū)動(dòng)器的API抽象。通過(guò)使用所述API抽象，軟件開(kāi)發(fā)者不必寫(xiě)用以與所述各種軟件驅(qū)動(dòng)器交互的代碼(“粘合”)。另外，所述API抽象提供對(duì)用于實(shí)施數(shù)據(jù)縮放、單位轉(zhuǎn)換及數(shù)學(xué)函數(shù)與算法的多種軟件庫(kù)函數(shù)的簡(jiǎn)單訪(fǎng)問(wèn)。本發(fā)明的特定實(shí)施例可經(jīng)實(shí)施以實(shí)現(xiàn)以下優(yōu)點(diǎn)中的一者或一者以上1)針對(duì)多傳感器系統(tǒng)的快速且高效的軟件開(kāi)發(fā)，2)減少的軟件開(kāi)發(fā)成本，及3)到傳感器的簡(jiǎn)單接口及應(yīng)用程序軟件的標(biāo)準(zhǔn)API定義。


圖I是用于開(kāi)發(fā)及測(cè)試多傳感器系統(tǒng)的示范性軟件開(kāi)發(fā)系統(tǒng)的框圖。
圖2圖解說(shuō)明用于使用圖I的軟件開(kāi)發(fā)系統(tǒng)來(lái)開(kāi)發(fā)軟件的示范性軟件架構(gòu)。圖3是用于使用圖2的軟件架構(gòu)來(lái)請(qǐng)求傳感器數(shù)據(jù)的示范性過(guò)程的流程圖。圖4是用于存儲(chǔ)及執(zhí)行由圖I的軟件開(kāi)發(fā)系統(tǒng)開(kāi)發(fā)的軟件且使用圖2的軟件架構(gòu)的示范性多傳感器系統(tǒng)的框圖。
具體實(shí)施例方式示范性開(kāi)發(fā)平臺(tái)圖I是用于開(kāi)發(fā)及測(cè)試多傳感器系統(tǒng)的示范性軟件開(kāi)發(fā)系統(tǒng)100的框圖。在一些實(shí)施方案中，系統(tǒng)100包含開(kāi)發(fā)板102及傳感器板104。開(kāi)發(fā)板102可包含目標(biāo)處理器106、板控制器108、數(shù)字端口 IlOa到110b、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器112 (例如，快閃存儲(chǔ)器)、模擬端口 114、編程端口 116、串行端口 118 (例如，USB)、通用I/O端口 120 (GPIO)及觸摸滑塊接口 122。目標(biāo)處理器106為正存儲(chǔ)及執(zhí)行正使用開(kāi)發(fā)者板102開(kāi)發(fā)或測(cè)試的軟件的處理器。板控制器108控制開(kāi)發(fā)者板102的功能，包含功率管理、I/O端口及外圍裝置、總線(xiàn)管理、存儲(chǔ)器管理及與開(kāi)發(fā)板102有關(guān)的任何其它功能。板控制器108可執(zhí)行用于實(shí)施各種開(kāi)發(fā)者板功能的操作系統(tǒng)代碼。數(shù)字端口 IlOaUlOb向各種數(shù)字裝置及外圍裝置提供到開(kāi)發(fā)者板102的數(shù)字接口。模擬端口 114為各種模擬裝置及外圍裝置提供到開(kāi)發(fā)者板102的模擬接口。編程端口 116提供到開(kāi)發(fā)者板102的接口，所述接口允許另一計(jì)算裝置將程序代碼加載到開(kāi)發(fā)板102中以供目標(biāo)處理器106執(zhí)行。串行端口 118提供到開(kāi)發(fā)者板102的串行通信接口(例如，USB)。通用I/0(GPI0)端口為外部裝置及外圍裝置提供到開(kāi)發(fā)板102的一般接口端口。觸摸滑塊接口 122為觸摸滑塊輸入提供到開(kāi)發(fā)者板102的接口。其它開(kāi)發(fā)板可包含更多或更少的組件。傳感器板104可包含用于與開(kāi)發(fā)者板102介接的接口 124。傳感器板104包含傳感器126a到126c。傳感器126可為由開(kāi)發(fā)者選擇的任一傳感器裝置組合。傳感器126a到126b可為慣性傳感器，其中傳感器126a為加速計(jì)，傳感器126b為陀螺儀傳感器，且傳感器126c為磁力計(jì)。一些傳感器板可包含環(huán)境傳感器，包含溫度傳感器、壓力傳感器及光傳感器。又一些傳感器板可包含慣性傳感器與環(huán)境傳感器的組合。這些傳感器裝置中的每一者可為由不同制造商提供的集成電路芯片。多個(gè)傳感器可提供于單個(gè)集成電路封裝中(例如，加速計(jì)與陀螺儀組合)。每一傳感器裝置可經(jīng)由針對(duì)所述特定傳感器開(kāi)發(fā)的專(zhuān)用軟件驅(qū)動(dòng)器提供原始傳感器數(shù)據(jù)。所述專(zhuān)用軟件驅(qū)動(dòng)器提供用于允許用戶(hù)請(qǐng)求原始傳感器數(shù)據(jù)的低級(jí)API。應(yīng)用程序代碼可經(jīng)由高級(jí)API訪(fǎng)問(wèn)這些軟件驅(qū)動(dòng)器，所述高級(jí)API提供所述軟件驅(qū)動(dòng)器的抽象，因此給所述軟件驅(qū)動(dòng)器添加透明層。此額外透明層級(jí)可通過(guò)減少開(kāi)發(fā)者需要的關(guān)于用以與傳感器介接的軟件驅(qū)動(dòng)器的知識(shí)量 而簡(jiǎn)化應(yīng)用程序代碼的開(kāi)發(fā)。借助高級(jí)API，應(yīng)用程序不需要傳感器特有代碼。使用高級(jí)API，應(yīng)用程序可與不具有源代碼修改的不同硬件平臺(tái)一起使用。參考圖2更詳細(xì)地論述所述高級(jí)API。圖2圖解說(shuō)明用于使用圖I的軟件開(kāi)發(fā)系統(tǒng)來(lái)開(kāi)發(fā)軟件的示范性軟件架構(gòu)200。在一些實(shí)施方案中，軟件架構(gòu)200可在概念上包含應(yīng)用程序?qū)?02、軟件庫(kù)層204及驅(qū)動(dòng)器層206。驅(qū)動(dòng)器層206與包含傳感器板104上的傳感器裝置的硬件208直接介接。軟件架構(gòu)200表示API函數(shù)調(diào)用及API函數(shù)調(diào)用返回可遍歷的概念層次或“軟件堆?！?。舉例來(lái)說(shuō)，需要羅盤(pán)航向的應(yīng)用程序可向軟件庫(kù)函數(shù)做出API函數(shù)調(diào)用以計(jì)算羅盤(pán)航向。所述軟件庫(kù)函數(shù)可與用于界定用于返回API函數(shù)調(diào)用結(jié)果的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的定義與說(shuō)明相關(guān)聯(lián)。API函數(shù)調(diào)用可包含提供變量或指針的參數(shù)列表，所述變量或指針用于將數(shù)據(jù)及指針發(fā)送到用于實(shí)施羅盤(pán)航向計(jì)算的基礎(chǔ)軟件庫(kù)代碼及從所述基礎(chǔ)庫(kù)代碼接收數(shù)據(jù)及指針。所述軟件庫(kù)代碼可利用由傳感器制造商提供的低級(jí)API來(lái)訪(fǎng)問(wèn)存儲(chǔ)于傳感器裝置中的數(shù)據(jù)寄存器中的原始數(shù)據(jù)。這些低級(jí)API由于高級(jí)API抽象而對(duì)于應(yīng)用程序開(kāi)發(fā)者為透明的。在實(shí)例性架構(gòu)200中，硬件208中存在慣性與環(huán)境傳感器的混合。此在驅(qū)動(dòng)器層206中產(chǎn)生針對(duì)如圖2中所示的傳感器中的每一者的驅(qū)動(dòng)器及API抽象。軟件庫(kù)函數(shù)層204中的軟件庫(kù)函數(shù)將使用API抽象來(lái)訪(fǎng)問(wèn)軟件驅(qū)動(dòng)器。軟件庫(kù)函數(shù)的一些實(shí)例可為縮放、單位轉(zhuǎn)換、數(shù)學(xué)計(jì)算或算法或可有益于應(yīng)用程序的任何其它所要函數(shù)。圖2中所示的傳感器并非窮盡性列表且可以類(lèi)似方式支持其它類(lèi)型的傳感器。在一些實(shí)施方案中，可在驅(qū)動(dòng)器層206中提供軟件框架。軟件框架為包含用于提供可由用戶(hù)代碼選擇性地越權(quán)控制或?qū)ｉT(mén)化的類(lèi)屬功能性因此提供特定功能性的共用代碼的抽象。軟件框架可包含纏繞在API中的代碼的可再用抽象，且可含有將其與其它軟件庫(kù)函數(shù)分開(kāi)的區(qū)別特征。圖3是用于使用圖2的軟件架構(gòu)來(lái)請(qǐng)求傳感器數(shù)據(jù)的示范性過(guò)程300的流程圖。在一些實(shí)施方案中，過(guò)程300可在從應(yīng)用程序接收對(duì)傳感器數(shù)據(jù)的請(qǐng)求(302)時(shí)開(kāi)始?？苫诮?jīng)編程時(shí)間周期、由所述應(yīng)用程序識(shí)別的條件或響應(yīng)于中斷或其它異步事件(包含由傳感器裝置自身產(chǎn)生的那些事件)而起始此請(qǐng)求。可經(jīng)由API調(diào)用從應(yīng)用程序做出所述請(qǐng)求。可以“C”程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言或任何其它適合語(yǔ)言來(lái)實(shí)施API代碼。結(jié)構(gòu)定義可使用“C”聯(lián)合體來(lái)允許不同數(shù)據(jù)類(lèi)別的數(shù)據(jù)字段的“別名”?？捎脕?lái)自實(shí)時(shí)時(shí)鐘的值(例如，微秒值)自動(dòng)地填入時(shí)間戳字段。過(guò)程300識(shí)別用于提供傳感器數(shù)據(jù)的目標(biāo)傳感器(304)。過(guò)程300檢查以查看是否請(qǐng)求原始傳感器數(shù)據(jù)(306)。如果請(qǐng)求原始傳感器數(shù)據(jù)，那么過(guò)程300向目標(biāo)傳感器請(qǐng)求原始傳感器數(shù)據(jù)(308)、從目標(biāo)傳感器接收原始數(shù)據(jù)(310)并將所述原始傳感器數(shù)據(jù)返回到調(diào)用應(yīng)用程序(312)。如果未請(qǐng)求原始傳感器數(shù)據(jù)，那么過(guò)程300向目標(biāo)傳感器請(qǐng)求原始數(shù)據(jù)(314)、從目標(biāo)傳感器接收原始傳感器數(shù)據(jù)(316)、處理原始數(shù)據(jù)(318)并將經(jīng)處理原始傳感器數(shù)據(jù)返回到調(diào)用應(yīng)用程序(320)。處理原始數(shù)據(jù)(318)可包含使用原始數(shù)據(jù)進(jìn)行 數(shù)據(jù)縮放、轉(zhuǎn)換或計(jì)算數(shù)學(xué)公式或算法。使用高級(jí)API，加速度讀取序列可具有以下形式#包含“sensor.h”
sensor_t accel_dev;//加速計(jì)裝置描述符 vector_data_t accel_data;//來(lái)自裝置的加速度數(shù)據(jù)
sensor_attach (&accel_dev, SENSOR一TYPE_ACCELEROMETER, 0, 0);
accel_data.scaled = true;//讀取以毫g為單位的值
sensor—get_acceleration (&accel_dev, &accel_data);
app_x_value = accel_data.axis.x;//用戶(hù)應(yīng)用程序中的3軸加速度數(shù)據(jù)
app_y_value=accel_data.axis.y;
app_z_value=accel_ data.axis.z;
app_read_time = accel_data.timestamp.//以微秒為單位的時(shí)間戳在此實(shí)例中，可使用API調(diào)用sensor_attach ()及傳感器描述符accel_dev將加速計(jì)識(shí)別為目標(biāo)傳感器?？捎烧{(diào)用應(yīng)用程序通過(guò)設(shè)定accel_data. scaled = true來(lái)請(qǐng)求原始加速計(jì)數(shù)據(jù)。此將導(dǎo)致以毫g為單位的原始加速度數(shù)據(jù)返回到調(diào)用應(yīng)用程序。可使用API函數(shù)調(diào)用sensor_get_acceleration()來(lái)取得加速度數(shù)據(jù)并在accel_data結(jié)構(gòu)的三個(gè)字段中返回加速度數(shù)據(jù)。API可使用兩個(gè)基本結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)類(lèi)型來(lái)返回傳感器數(shù)據(jù).第一數(shù)據(jù)類(lèi)型為vector_data_t0此數(shù)據(jù)類(lèi)型可用于3軸感測(cè)裝置(例如，加速計(jì)、陀螺儀)或返回三個(gè)值的其它讀數(shù)(例如，羅盤(pán)航向)?？稍谌齻€(gè)單獨(dú)數(shù)據(jù)字段中返回三個(gè)值(例如，32位帶符號(hào)整數(shù))。第二數(shù)據(jù)類(lèi)型為scalar_t。此數(shù)據(jù)類(lèi)型可用以返回一維測(cè)量(例如，溫度、壓力)。其它傳感器具有類(lèi)似讀出序列。舉例來(lái)說(shuō)，陀螺儀傳感器可具有呈以下形式的讀出序列
#包含“sensor.h”
sensor _t gyro _dev;//陀螺儀裝置描述符
vector_data__t gyro_data;//來(lái)自裝置的旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)
sensor—attach (&gyro—dev, SENSOR_TYPE_GYROSCOPE, 0，0);
gyro一data,scaled = true;//讀取以毫g為單位的值
sensor_get—gyro (&gyro_dev，&gyro_data);
app_x_value = gyro_data.axis.x;//用戶(hù)應(yīng)用程序中的3軸陀螺儀數(shù)據(jù) app—y 一 value 二 gyro—data.axis.y; app_z—value 二 gyro_data.axis.z;
app_read_time == gyro—data.timestamp.//以微秒為單位的時(shí)間戳許多傳感器裝置可提供溫度數(shù)據(jù)作為輔助輸出值?？稍谘b置內(nèi)部使用溫度數(shù)據(jù)進(jìn)
行溫度補(bǔ)償。用于陀螺儀的示范性溫度讀出序列可具有以下形式#包含“sensor.h”
sensor_t gyro_dev;//陀螺儀裝置描述符scalar_data_t temp—data;//來(lái)自裝置的溫度數(shù)據(jù)sensor_attach (&gyro_dev, SENSOR_TYPE_GYROSCOPE，0, 0);temp_data.scaled = true;//讀取以攝氏度為單位的值
sensor_get_temperature (&gyro_dev, &temp_data); app_temp_value = temperature;//用戶(hù)應(yīng)用程序中的溫度app_read_time = accel_data.timestamp,//以微秒為單位的時(shí)間戮在一些實(shí)施方案中，API調(diào)用可提供數(shù)學(xué)函數(shù)或算法。舉例來(lái)說(shuō)，用于羅盤(pán)航向的API調(diào)用涉及釆集3軸磁性傳感器測(cè)量X、Y、Z及使用加速計(jì)重力加速度來(lái)測(cè)量?jī)A斜角側(cè)傾(e)及俯仰(O)?？墒褂梅匠淌絒I]及[2]將X及Y磁性傳感器測(cè)量旋轉(zhuǎn)成由向量XH&YhW定的水平平面Xh = X*cos (￠0 +Y*sin (Q) ^sin (O) -Zcos ( 0 ) sin (O)，[I]Yh = Y*cos ( 9 ) +Z*sin (Q)[2]可使用方程式[3]依據(jù)方程式[I]及[2]來(lái)計(jì)算方位角
方位角二[3]磁性航向計(jì)算序列可具有以下形式
#包含“sensor.h”
sensor_t compass_dev//羅盤(pán)裝置描述符 vector_data_t temp_data;//來(lái)自裝置的航向數(shù)據(jù) sensor_attach (&compass_dev5 SENSOR_TYPE_COMPASS，0，0); compass_data.scaled = true;//讀取以度及微特斯拉為單位的值 sensor—get_heading (&compass_dev, &compass_data);
app_heading = compass_data.field.heading; //用戶(hù)應(yīng)用程序中的 0 到 360 度 app—inclination = compass_data.fied.inc〗ination//用戶(hù)應(yīng)用程序中的-90 到 90 度 app__field_strength = compass_data.field.strength//微特斯拉 app_read_time = compass_data.timestamp;//以微秒為單位的時(shí)間戳圖4是用于存儲(chǔ)及執(zhí)行由圖I的軟件開(kāi)發(fā)系統(tǒng)開(kāi)發(fā)的軟件且使用圖2的軟件架構(gòu)的示范性多傳感器系統(tǒng)400的框圖。在一些實(shí)施方案中，系統(tǒng)400可包含存儲(chǔ)器接口 402、一個(gè)或一個(gè)以上處理器404、外圍裝置接口 406、存儲(chǔ)器410、I/O子系統(tǒng)412、加速計(jì)414、MEMS陀螺儀416、磁力計(jì)418及壓力傳感器420。I/O子系統(tǒng)412包含與觸摸屏/墊426耦合的觸摸控制器422及耦合到其它輸入/控制裝置(例如，開(kāi)關(guān))的其它輸入控制器424。針對(duì)傳感器414、416、418及420開(kāi)發(fā)的軟件可存儲(chǔ)于存儲(chǔ)器410中且由處理器404執(zhí)行以將傳感器數(shù)據(jù)提供到也存儲(chǔ)于存儲(chǔ)器410中且由處理器404執(zhí)行的一個(gè)或一個(gè)以上應(yīng)用程序。盡管此文 件含有許多特定實(shí)施方案細(xì)節(jié)，但這些細(xì)節(jié)不應(yīng)解釋為對(duì)可主張的內(nèi)容的范圍的限制而是應(yīng)解釋為可為特定實(shí)施例特有的特征的描述。在此說(shuō)明書(shū)中在單獨(dú)實(shí)施例的背景中描述的某些特征還可以組合形式實(shí)施于單個(gè)實(shí)施例中。相反地，在單個(gè)實(shí)施例的背景中描述的各種特征也可單獨(dú)地或以任何適合子組合形式實(shí)施于多個(gè)實(shí)施例中。此夕卜，雖然上文可將特征描述為以某些組合形式起作用且甚至最初如此主張，但來(lái)自所主張組合的一個(gè)或一個(gè)以上特征在一些情況下可從所述組合去除，且所述所主張組合可針對(duì)子組合或子組合的變化形式。
權(quán)利要求
1.一種軟件開(kāi)發(fā)系統(tǒng)，其包括 開(kāi)發(fā)板，其包含接口、板控制器及目標(biāo)處理器； 傳感器板，其經(jīng)由所述接口耦合到所述開(kāi)發(fā)板，所述傳感器板包含多個(gè)傳感器裝置； 存儲(chǔ)器，其存儲(chǔ)程序代碼，在由所述目標(biāo)處理器執(zhí)行時(shí)，所述程序代碼提供對(duì)用于經(jīng)由軟件抽象與所述多個(gè)傳感器交互的軟件驅(qū)動(dòng)器或軟件庫(kù)函數(shù)的訪(fǎng)問(wèn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的系統(tǒng)，其中所述軟件抽象提供接收原始傳感器數(shù)據(jù)或經(jīng)處理傳感器數(shù)據(jù)的選項(xiàng)，其中所述經(jīng)處理傳感器數(shù)據(jù)由所述軟件庫(kù)函數(shù)中的一者或一者以上提供。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的系統(tǒng)，其中所述傳感器來(lái)自包含以下各項(xiàng)的傳感器群組力口速計(jì)、陀螺儀傳感器、磁力計(jì)、溫度傳感器、壓力傳感器、光傳感器、接近傳感器及觸摸傳感器。
4.一種方法，其包括 從請(qǐng)求者接收對(duì)傳感器數(shù)據(jù)的請(qǐng)求；識(shí)別用于提供所述傳感器數(shù)據(jù)的目標(biāo)傳感器；確定請(qǐng)求的是經(jīng)處理傳感器數(shù)據(jù)；向所述目標(biāo)傳感器請(qǐng)求原始數(shù)據(jù)；處理所述原始傳感器數(shù)據(jù)；及將所述經(jīng)處理傳感器數(shù)據(jù)返回到所述請(qǐng)求者。
全文摘要
所揭示的軟件框架及開(kāi)發(fā)平臺(tái)促進(jìn)針對(duì)多傳感器系統(tǒng)的軟件開(kāi)發(fā)。在一些實(shí)施方案中，開(kāi)發(fā)者可選擇包含傳感器裝置的所要組合的傳感器板。所述傳感器板可耦合到開(kāi)發(fā)板，所述開(kāi)發(fā)板包含目標(biāo)處理器及用以促進(jìn)包含所述目標(biāo)處理器及所述傳感器的系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)及測(cè)試的其它電路。提供包含應(yīng)用程序編程接口API的各種軟件支持工具，所述應(yīng)用程序編程接口API提供用于所述傳感器板上的所述傳感器的軟件驅(qū)動(dòng)器的API抽象。通過(guò)使用所述API的所述抽象，軟件開(kāi)發(fā)者不必寫(xiě)用以與所述各種軟件驅(qū)動(dòng)器交互的代碼(“粘合”)。另外，所述API提供對(duì)用于實(shí)施數(shù)據(jù)縮放、單位轉(zhuǎn)換及數(shù)學(xué)函數(shù)與算法的多種軟件庫(kù)函數(shù)的訪(fǎng)問(wèn)。
文檔編號(hào)G06F9/44GK102629193SQ20111042414
公開(kāi)日2012年8月8日 申請(qǐng)日期2011年12月9日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月10日
發(fā)明者保羅·A·揚(yáng)納奇托, 約翰·洛根, 肯特·D·朗, 阿德里安·伍利 申請(qǐng)人:愛(ài)特梅爾公司