專利名稱：：一種嵌入式系統(tǒng)的錯誤偵測和修復(fù)方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本發(fā)明屬于計算機
技術(shù)領(lǐng)域：
，特別涉及了一種嵌入式系統(tǒng)的錯誤偵測和修復(fù)方法。
背景技術(shù)：
：由于嵌入式系統(tǒng)的快速發(fā)展，目前嵌入式系統(tǒng)發(fā)展趨勢為系統(tǒng)晶片、低耗電的通訊模塊和低電源的系統(tǒng)架構(gòu)。正朝著更小而且更省電的嵌入式系統(tǒng)設(shè)計邁進(jìn)，而無線傳感器正是在這種趨勢下衍生出來的嵌入式系統(tǒng)。無線傳感器節(jié)點擁有偵測與計算的能力，通過無線的方式通信，每一個傳感器節(jié)點的硬件由嵌入式微處理器、存儲器、傳感器、無線通信模塊及電池組成。無線傳感器節(jié)點是資源受限的嵌入式系統(tǒng)，在其上的微處理器不具有存儲管理單元。在無線傳感網(wǎng)絡(luò)上如何避免存儲器錯誤而導(dǎo)致系統(tǒng)出錯，勢必成為一個重要問題。尤其在動態(tài)載入模塊到存儲空間時，更易產(chǎn)生錯誤。每個可動態(tài)載入的應(yīng)用模塊都有自己可存取的存儲空間范圍，當(dāng)其試圖存取合法范圍以外的地方，則視為錯誤。在實際應(yīng)用中，大部分的無線傳感器節(jié)點散布在人為難以到達(dá)的地方，代替人類在難以到達(dá)的地方搜集需要的信息。因為這個特性，無線傳感網(wǎng)絡(luò)硬件設(shè)備架設(shè)完成后，使用者便不容易以人為方式到達(dá)這些被散布在外的節(jié)點上做錯誤修復(fù)的動作。當(dāng)某些節(jié)點上面的系統(tǒng)出現(xiàn)錯誤而失去它的功用，這個系統(tǒng)的使用者無法馬上得知這些錯誤，只能等使用者主動散步偵測信息或等到回傳的資料出現(xiàn)錯誤才能發(fā)現(xiàn)。這些回傳資料出現(xiàn)錯誤也會影響到搜集信息的正確性。目前無線傳感器節(jié)點上的微處理器大部分都不具有存儲管理單元，因此在無線傳感器節(jié)點上的系統(tǒng)無法避免應(yīng)用程序?qū)ο到y(tǒng)核心的存儲空間做存取的動作，此危險動作會影響到該節(jié)點的正常運行，可能會讓系統(tǒng)產(chǎn)生不可預(yù)期的錯誤。
發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明的目的就是提供一種嵌入式系統(tǒng)的錯誤偵測和修復(fù)方法，避免應(yīng)用程序侵占操作系統(tǒng)所屬的存儲空間，或侵占其它應(yīng)用程序所屬的存儲空間。本發(fā)明中偵測嵌入式系統(tǒng)錯誤的方法包括靜態(tài)檢查和動態(tài)檢査。靜態(tài)檢査的具體方法是檢査所有靜態(tài)給定存儲空間位址的存儲器存儲指令，所述的存儲器存儲指令包括直接調(diào)用指令和相對跳躍指令；同一模塊內(nèi)的函數(shù)調(diào)用采用相對跳躍指令，不同模塊內(nèi)的函數(shù)調(diào)用采用直接調(diào)用指令；直接調(diào)用指令和相對跳躍指令格式如下InstructionOperationCallkPC=kJmp.+kPC=PC+kJmp.-kPC=PC-k如果直接調(diào)用后面給定位址中的任何一個位址不是系統(tǒng)調(diào)用跳躍表里面的其中一個合法值，則該模塊為不合法，不能上傳到傳感器節(jié)點上；如果全部直接調(diào)用都是跳躍表里的合法值，則該模塊為合法。動態(tài)檢查的具體方法是步驟(l).改寫模塊內(nèi)容、增加指令，就是把存儲空間位址作為參數(shù)傳進(jìn)動態(tài)檢査系統(tǒng)內(nèi)以備調(diào)用；在編譯時，如果目的位址無法在給定的指令前插入檢査指令，則將欲存取的的存儲空間位址設(shè)為參數(shù)，用來檢査該位址的合法性；這些指令包括三形式，分別為間接調(diào)用、載入和存儲，指令格式如下InstructionOperationicallPC=Z(R31:R30)IdRd，XRd=[X(R27:R26)]IdRd，YRd:[Y(R29駕)]IdRd，ZRd=[Z(R31:R30)]stX，Rr[X(R27:R26)]=RrstY，Rr[Y(R29:R28)]:RrstZ，Rr[Z(R31:R30)]=Rr當(dāng)一段連續(xù)載入或存儲指令出現(xiàn)時，并且其目的位址連續(xù)、中間未被修改，則在這一段連續(xù)存取指令的第一個存取指令前加上兩個位址的檢査，分別是這個連續(xù)存取存儲空間位址的開頭和結(jié)尾，如果確定兩個位址的檢査均5合法，則該段連續(xù)的存取都合法。步驟(2).檢査調(diào)用存儲空間位址和檢查存儲器載入存儲過程，當(dāng)一個調(diào)用的位址被傳入時，這個函數(shù)首先取得該模塊的編號，使用系統(tǒng)內(nèi)原本提供的系統(tǒng)函數(shù)；然后依序檢査該位址是否是系統(tǒng)調(diào)用的進(jìn)入點、向系統(tǒng)預(yù)約的其它模塊函數(shù)進(jìn)入點或模塊本身內(nèi)部的跳躍點，如果是系統(tǒng)調(diào)用的進(jìn)入點、向系統(tǒng)預(yù)約的其它模塊函數(shù)進(jìn)入點或模塊本身內(nèi)部的跳躍點中的任何一個，則存取合法，進(jìn)行回傳；如果不是系統(tǒng)調(diào)用的進(jìn)入點、向系統(tǒng)預(yù)約的其它模塊函數(shù)進(jìn)入點或模塊本身內(nèi)部的跳躍點中的任何一個，則為發(fā)生錯誤。本發(fā)明中修復(fù)嵌入式系統(tǒng)錯誤的方法具體是.步驟(l).如果偵測出有錯，則有錯的模塊立即停止工作；步驟(2).向服務(wù)器發(fā)送替換出錯模塊的請求，服務(wù)器收到請求后，檢査是否有其它版本，如果有，則將另一版本加載到傳感器節(jié)點上，用來取代原來模塊的工作；如果沒有，則傳遞原來版本再試一次，若再次出錯，且沒有發(fā)現(xiàn)其它版本，則修復(fù)無效，服務(wù)器留下記錄告知使用者。本發(fā)明在S0S系統(tǒng)上以最小的修改系統(tǒng)架構(gòu)方式，提出了一種可偵測存儲器存取錯誤，并能使用模塊替換的方式加以修復(fù)的方法。能夠有效地增加無線傳感網(wǎng)絡(luò)的可用性，使存儲器存取錯誤產(chǎn)生機會減少，搜集的信息也能更加有效益，在維護(hù)系統(tǒng)上更是輕而易舉，不必?fù)?dān)心何時該偵測網(wǎng)絡(luò)上的無線傳感器節(jié)點是否出錯，就算可能出錯的傳感器節(jié)點也會被偵測到并主動修復(fù)，不需要有人隨時在服務(wù)器端守候。具體實施例方式本發(fā)明用在S0S操作系統(tǒng)上，所選用傳感器節(jié)點為Mica2Mote，其上的微處理器為Atmegal28L，使用的指令集為AVRInstructionSet。偵測嵌入式系統(tǒng)錯誤的方法包括靜態(tài)檢査和動態(tài)檢查。靜態(tài)檢査的具體方法是檢查所有靜態(tài)給定存儲空間位址的存儲器存儲指令，所述的存儲器存儲指令包括直接調(diào)用指令和相對跳躍指令；同一模塊內(nèi)的函數(shù)調(diào)用采用相對跳躍指令，不同模塊內(nèi)的函數(shù)調(diào)用采用直接調(diào)用指令；直接調(diào)用指令和相對跳躍指令格式如下InstructionOperationCallkPC=kJmp.+kPC=PC+kJmp.—kPOPC-k如果直接調(diào)用后面給定位址中的任何一個位址不是系統(tǒng)調(diào)用跳躍表里面的其中一個合法值，則該模塊為不合法，不能上傳到傳感器節(jié)點上；如果全部直接調(diào)用都是跳躍表里的合法值，則該模塊為合法。具體方法是將跳躍表的開頭位址加上在跳躍表內(nèi)的順序乘以2，被檢査的位址其值減掉跳躍表的開頭位址后，將該值再除以2，若為整數(shù)，即為合法地址；否則不合法。動態(tài)檢査的具體方法是步驟(l).改寫模塊內(nèi)容、增加指令，就是把存儲空間位址作為參數(shù)傳進(jìn)動態(tài)檢査系統(tǒng)內(nèi)以備調(diào)用；在編譯時，如果目的位址無法在給定的指令前插入檢查指令，則將欲存取的的存儲空間位址設(shè)為參數(shù)，用來檢査該位址的合法性；這些指令包括三形式，分別為間接調(diào)用、載入和存儲，指令格式如下InstructionOperationicallPOZ(R31:R30)IdRd,XRd=[X(R27:R26)]IdRd，YRd=[Y(R29:R28)]IdRd,ZRd=[Z(R31:R30)]stX，Rr[X(R27:R26)]=RrstY，Rr[Y(R29:R28)]=RrstZ，Rr[Z(R31:R30)]=Rr當(dāng)一段連續(xù)載入或存儲指令出現(xiàn)時，并且其目的位址連續(xù)、中間未被修改，則在這一段連續(xù)存取指令的第一個存取指令前加上兩個位址的檢查，分別是這個連續(xù)存取存儲空間位址的開頭和結(jié)尾，如果確定兩個位址的檢查均合法，則該段連續(xù)的存取都合法。步驟(2).檢查調(diào)用存儲空間位址和檢査存儲器載入存儲過程，當(dāng)一個調(diào)用的位址被傳入時，這個函數(shù)首先取得該模塊的編號，使用系統(tǒng)內(nèi)原本提供的系統(tǒng)函數(shù)；然后依序檢査該位址是否是系統(tǒng)調(diào)用的進(jìn)入點、向系統(tǒng)預(yù)約的其它模塊函數(shù)進(jìn)入點或模塊本身內(nèi)部的跳躍點，如果是系統(tǒng)調(diào)用的進(jìn)入點、7向系統(tǒng)預(yù)約的其它模塊函數(shù)進(jìn)入點或模塊本身內(nèi)部的跳躍點中的任何一個，則存取合法，進(jìn)行回傳；如果不是系統(tǒng)調(diào)用的進(jìn)入點、向系統(tǒng)預(yù)約的其它模塊函數(shù)進(jìn)入點或模塊本身內(nèi)部的跳躍點中的任何一個，則為發(fā)生錯誤。具體方法是首先檢查系統(tǒng)調(diào)用進(jìn)入點，先用最后一個進(jìn)入點的值和傳入的位址比較，比較值大的直接跳到下一個比較區(qū)域。如果傳入位址比跳躍表開頭還小，則為錯誤。其次檢査向系統(tǒng)預(yù)約的其它模塊函數(shù)，先修改節(jié)點上的加載器，載入模塊時，從模塊的檔案中獲得該模塊向系統(tǒng)預(yù)約了哪些函數(shù)，將信息記錄下來，執(zhí)行檢查時，如果是記錄過的函數(shù)調(diào)用，則合法；否則，不合法。然后檢查模塊的程序區(qū)，從加載器上獲得模塊的程序區(qū)儲存在系統(tǒng)的哪一個區(qū)段，獲得該模塊的開始位址和程序區(qū)大小，用這些信息確定該調(diào)用的位址是否落在該模塊本身的程序區(qū)內(nèi)，如果落在該程序區(qū)內(nèi)，則合法；否則，不合法。修復(fù)嵌入式系統(tǒng)錯誤的方法具體是步驟(l).如果偵測出有錯，則有錯的模塊立即停止工作；步驟(2).向服務(wù)器發(fā)送替換出錯模塊的請求，并把流程跳到排程上，避免執(zhí)行接下來錯誤的指令。服務(wù)器把收到的包含模塊號、版本號及節(jié)點號的信息，打包傳給操作平臺。當(dāng)操作平臺收到服務(wù)器信息，判斷是否有可對應(yīng)使用的其它版本，如果沒有先傳一次原版，并記一次重復(fù)記號。如果系統(tǒng)中有另一版本，服務(wù)器發(fā)送命令到傳感器節(jié)點，卸載錯誤的模塊。服務(wù)器完成卸載原來的模塊后，接著上傳另一個相同功能但版本不同的模塊到該傳感器節(jié)點上。如果重復(fù)要求第二次且還是只有一個版本，那就記錄下該傳感器節(jié)點號及模塊號，告知使用者。權(quán)利要求1、一種嵌入式系統(tǒng)的錯誤偵測和修復(fù)方法，包括偵測嵌入式系統(tǒng)錯誤和修復(fù)嵌入式系統(tǒng)錯誤，其特征在于偵測嵌入式系統(tǒng)錯誤的方法包括靜態(tài)檢查和動態(tài)檢查；所述的靜態(tài)檢查的具體方法是檢查所有靜態(tài)給定存儲空間位址的存儲器存儲指令，所述的存儲器存儲指令包括直接調(diào)用指令和相對跳躍指令；同一模塊內(nèi)的函數(shù)調(diào)用采用相對跳躍指令，不同模塊內(nèi)的函數(shù)調(diào)用采用直接調(diào)用指令；直接調(diào)用指令和相對跳躍指令格式如下<tablesid="tabl0001"num="0001"><table><tgroupcols="2"><colspeccolname="c001"colwidth="48%"/><colspeccolname="c002"colwidth="51%"/><thead></column></row><row><column><entrymorerows="1">Instruction</entry><entrymorerows="1">Operation</entry></column></row></thead><tbody></column></row><row><column><entrymorerows="1">Callk</entry><entrymorerows="1">PC＝k</entry></column></row></column></row><row><column><entrymorerows="1">Jmp.+k</entry><entrymorerows="1">PC＝PC+k</entry></column></row></column></row><row><column><entrymorerows="1">Jmp.-k</entry><entrymorerows="1">PC＝PC-k</entry></column></row></tbody></tgroup></column></row><table></tables>如果直接調(diào)用后面給定位址中的任何一個位址不是系統(tǒng)調(diào)用跳躍表里面的其中一個合法值，則該模塊為不合法，不能上傳到傳感器節(jié)點上；如果全部直接調(diào)用都是跳躍表里的合法值，則該模塊為合法；所述的動態(tài)檢查的具體方法是步驟(1).改寫模塊內(nèi)容、增加指令，就是把存儲空間位址作為參數(shù)傳進(jìn)動態(tài)檢查系統(tǒng)內(nèi)以備調(diào)用；在編譯時，如果目的位址無法在給定的指令前插入檢查指令，則將欲存取的的存儲空間位址設(shè)為參數(shù)，用來檢查該位址的合法性；這些指令包括三形式，分別為間接調(diào)用、載入和存儲，指令格式如下<tablesid="tabl0002"num="0002"><table><tgroupcols="2"><colspeccolname="c001"colwidth="42%"/><colspeccolname="c002"colwidth="58%"/><thead></column></row><row><column><entrymorerows="1">Instruction</entry><entrymorerows="1">Operation</entry></column></row></thead><tbody></column></row><row><column><entrymorerows="1">icall</entry><entrymorerows="1">PC＝Z(R31:R30)</entry></column></row></column></row><row><column><entrymorerows="1">ldRd，X</entry><entrymorerows="1">Rd＝[X(R27:R26)]</entry></column></row></column></row><row><column><entrymorerows="1">ldRd，Y</entry><entrymorerows="1">Rd＝[Y(R29:R28)]</entry></column></row></column></row><row><column><entrymorerows="1">ldRd，Z</entry><entrymorerows="1">Rd＝[Z(R31:R30)]</entry></column></row></column></row><row><column><entrymorerows="1">stX，Rr</entry><entrymorerows="1">[X(R27:R26)]＝Rr</entry></column></row></column></row><row><column><entrymorerows="1">stY，Rr</entry><entrymorerows="1">[Y(R29:R28)]＝Rr</entry></column></row></column></row><row><column><entrymorerows="1">stZ，Rr</entry><entrymorerows="1">[Z(R31:R30)]＝Rr</entry></column></row></tbody></tgroup></column></row><table></tables>當(dāng)一段連續(xù)載入或存儲指令出現(xiàn)時，并且其目的位址連續(xù)、中間未被修改，則在這一段連續(xù)存取指令的第一個存取指令前加上兩個位址的檢查，分別是這個連續(xù)存取存儲空間位址的開頭和結(jié)尾，如果確定兩個位址的檢查均合法，則該段連續(xù)的存取都合法；步驟(2).檢查調(diào)用存儲空間位址和檢查存儲器載入存儲過程，當(dāng)一個調(diào)用的位址被傳入時，這個函數(shù)首先取得該模塊的編號，使用系統(tǒng)內(nèi)原本提供的系統(tǒng)函數(shù)；然后依序檢查該位址是否是系統(tǒng)調(diào)用的進(jìn)入點、向系統(tǒng)預(yù)約的其它模塊函數(shù)進(jìn)入點或模塊本身內(nèi)部的跳躍點，如果是系統(tǒng)調(diào)用的進(jìn)入點、向系統(tǒng)預(yù)約的其它模塊函數(shù)進(jìn)入點或模塊本身內(nèi)部的跳躍點中的任何一個，則存取合法，進(jìn)行回傳；如果不是系統(tǒng)調(diào)用的進(jìn)入點、向系統(tǒng)預(yù)約的其它模塊函數(shù)進(jìn)入點或模塊本身內(nèi)部的跳躍點中的任何一個，則檢查出發(fā)生錯誤；修復(fù)嵌入式系統(tǒng)錯誤的方法具體是步驟(a).如果偵測出有錯，則有錯的模塊立即停止工作；步驟(b).向服務(wù)器發(fā)送替換出錯模塊的請求，服務(wù)器收到請求后，檢查是否有其它版本，如果有，則將另一版本加載到傳感器節(jié)點上，用來取代原來模塊的工作；如果沒有，則傳遞原來版本再試一次，若再次出錯，且沒有發(fā)現(xiàn)其它版本，則修復(fù)無效，服務(wù)器留下記錄告知使用者。全文摘要本發(fā)明涉及一種嵌入式系統(tǒng)的錯誤偵測和修復(fù)方法。目前無線傳感器節(jié)點的系統(tǒng)無法避免應(yīng)用程序?qū)ο到y(tǒng)核心的存儲空間做存取的動作，可能會讓系統(tǒng)產(chǎn)生不可預(yù)期的錯誤。本發(fā)明在SOS系統(tǒng)上以最小的修改系統(tǒng)架構(gòu)方式，提出了一種可偵測存儲器存取錯誤，并能使用模塊替換的方式加以修復(fù)的方法，使存儲器存取錯誤產(chǎn)生機會減少，搜集的信息也能更加有效益，在維護(hù)系統(tǒng)上更是輕而易舉。利用本發(fā)明方法不必?fù)?dān)心何時該偵測網(wǎng)絡(luò)上的無線傳感器節(jié)點是否出錯，可能出錯的傳感器節(jié)點會被偵測到并主動修復(fù)，不需要有人隨時在服務(wù)器端守候。文檔編號G06F11/36GK101604289SQ20091010061公開日2009年12月16日申請日期2009年7月10日優(yōu)先權(quán)日2009年7月10日發(fā)明者吳國華,禎張,方美娥,鄭秋華申請人:杭州電子科技大學(xué)