但是它不包括上下方向上的場(chǎng)景信息，不能完整地表達(dá)出場(chǎng)景。球面投影模型避免了空間不足的缺點(diǎn)，它不僅可以完整的表現(xiàn)全景空間，能夠搜索和反映空間中所有方向的場(chǎng)景，而且它在獨(dú)立的球坐標(biāo)系下能夠僅用方位角和俯仰角來表示圖像上的任意一點(diǎn)，可以很好的完成圖像的存儲(chǔ)和漫游時(shí)的截取工作，這是利用球面投影模型最大的好處。
[0154]本實(shí)用新型實(shí)施例所公開了一種用于自動(dòng)生成全景照片的方法，充分利用了無人飛行器在空中取景拍攝、對(duì)拍攝照片進(jìn)行處理獲得全景照片的可能性，將全景照片拍攝、處理、分享的功能進(jìn)行了集成，將分散的步驟變成了實(shí)用的功能。用戶選定了適當(dāng)?shù)呐臄z地點(diǎn)之后，后續(xù)的無人飛行器懸停、云臺(tái)環(huán)繞轉(zhuǎn)動(dòng)取景、鏡頭在適當(dāng)角度完成拍攝、采集的圖像數(shù)據(jù)的處理、全景照片的生成等工作，全部經(jīng)由自動(dòng)方式完成，極大節(jié)省了用戶的操作成本。
[0155]本實(shí)用新型實(shí)施例中其它內(nèi)容參見上述實(shí)用新型實(shí)施例中的內(nèi)容，在此不再贅述。
[0156]實(shí)施例五、一種用于自動(dòng)生成全景照片的無人飛行器。
[0157]圖5為本實(shí)用新型實(shí)施例五的用于自動(dòng)生成全景照片的無人飛行器結(jié)構(gòu)示意圖，本實(shí)用新型實(shí)施例將結(jié)合圖5進(jìn)行具體說明。
[0158]如圖5所示，本實(shí)用新型實(shí)施例提供了一種用于自動(dòng)生成全景照片的無人飛行器501，包括圖像采集裝置502、第一通信裝置503，所述圖像采集裝置502通過云臺(tái)(圖中未示出)搭載于所述無人飛行器501上，所述無人飛行器501適用于通過所述第一通信裝置503接收控制裝置504發(fā)送的控制指令，并在所述控制指令下執(zhí)行飛行和航拍任務(wù)，其中，所述控制指令還包括所述控制裝置504根據(jù)所述圖像采集裝置502的性能參數(shù)、拍攝要求、拍攝環(huán)境選擇的預(yù)定拍攝模式；
[0159]所述圖像采集裝置502適用于按照所述預(yù)定拍攝模式進(jìn)行圖像采集，得到預(yù)設(shè)數(shù)量的含有部分重疊區(qū)域的樣本照片，通過所述第一通信裝置503將所述樣本照片發(fā)送至圖形處理器505，其中，所述圖形處理器505根據(jù)所述預(yù)定拍攝模式選擇相應(yīng)的圖像處理算法對(duì)所接收的樣本照片進(jìn)行自動(dòng)處理，輸出全景照片。
[0160]本實(shí)用新型實(shí)施例中優(yōu)選的，所述無人飛行器501為多旋翼飛行器，其適用于在懸停狀態(tài)下旋轉(zhuǎn)拍攝三維樣本照片。
[0161 ]本實(shí)用新型實(shí)施例中其它內(nèi)容參見上述實(shí)用新型實(shí)施例中的內(nèi)容，在此不再贅述。
[0162]實(shí)施例六、一種用于自動(dòng)生成全景照片的地面站。
[0163]圖6為本實(shí)用新型實(shí)施例六的用于自動(dòng)生成全景照片的地面站結(jié)構(gòu)示意圖，本實(shí)用新型實(shí)施例將結(jié)合圖6進(jìn)行具體說明。
[0164]如圖6所示，本實(shí)用新型實(shí)施例提供了一種用于自動(dòng)生成全景照片的地面站601，包括第二通信裝置603、圖形處理器604和控制裝置602，所述第二通信裝置603連接所述控制裝置602和所述圖形處理器604，所述控制裝置602適用于根據(jù)無人飛行器605上搭載的圖像采集裝置的性能參數(shù)、拍攝要求、拍攝環(huán)境選擇預(yù)定拍攝模式，并通過所述第二通信裝置603將控制指令發(fā)送至無人飛行器605，其中，所述無人飛行器605在所述控制指令下執(zhí)行飛行和航拍任務(wù)；
[0165]所述圖形處理器604適用于通過所述第二通信裝置603接收所述無人飛行器605發(fā)送的樣本照片，并根據(jù)所述預(yù)定拍攝模式選擇相應(yīng)的圖像處理算法對(duì)所接收的樣本照片進(jìn)行自動(dòng)處理，輸出全景照片，其中，所述樣本照片是通過所述無人飛行器605上搭載的圖像采集裝置按照所述預(yù)定拍攝模式采集得到。
[0166]本實(shí)用新型實(shí)施例中優(yōu)選的，所述圖形處理器604為圖形處理器，所述圖形處理器進(jìn)一步包括圖像預(yù)處理芯片、圖像配準(zhǔn)芯片、圖像融合芯片，所述圖像配準(zhǔn)芯片分別連接所述圖像預(yù)處理芯片和所述圖像融合芯片。
[0167]本實(shí)用新型實(shí)施例中其它內(nèi)容參見上述實(shí)用新型實(shí)施例中的內(nèi)容，在此不再贅述。
[0168]本實(shí)用新型可以帶來這些有益的技術(shù)效果:本實(shí)用新型實(shí)施例公開的用于自動(dòng)生成全景照片的系統(tǒng)、無人飛行器及地面站，采用無人飛行器進(jìn)行航拍的時(shí)候，通過云臺(tái)搭載相機(jī)的方式進(jìn)行拍攝，能夠很方便的實(shí)現(xiàn)360度角的拍攝，即云臺(tái)自轉(zhuǎn)一周并進(jìn)行拍攝就能得到非常適于轉(zhuǎn)換成全景照片的素材。而航拍角度的全景照片，能夠從空中極好的反映完整的地貌。相對(duì)于傳統(tǒng)全景拍攝，如果是人舉著相機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈，容易發(fā)生拍攝的不穩(wěn)定，而采用無人飛行器云臺(tái)旋轉(zhuǎn)的方式，即使沒有三腳架，也能較好完成照片素材獲取;并且航拍全景照片，解決了對(duì)全景拍攝地的物理限制，即使是想從湖面上、或者懸崖外實(shí)現(xiàn)全景拍攝，也沒有問題;此外，本實(shí)用新型還集成了全景照片的生成與分享功能，能夠方便用戶的使用與分享。
[0169]顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行各種改動(dòng)和變型而不脫離本實(shí)用新型的精神和范圍。這樣，倘若本實(shí)用新型的這些修改和變型屬于本實(shí)用新型權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本實(shí)用新型也意圖包含這些改動(dòng)和變型在內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于自動(dòng)生成全景照片的系統(tǒng)，包括無人飛行器、圖像采集裝置、通信裝置，所述圖像采集裝置搭載于所述無人飛行器之上，其特征在于:還包括控制裝置和圖形處理器，所述通信裝置連接所述無人飛行器、所述控制裝置與所述圖形處理器，其中， 所述控制裝置適用于根據(jù)所述圖像采集裝置的性能參數(shù)、拍攝要求、拍攝環(huán)境選擇預(yù)定拍攝模式，并通過所述通信裝置將控制指令發(fā)送至所述無人飛行器； 所述無人飛行器適用于在所述控制指令下執(zhí)行飛行和航拍任務(wù)； 所述圖像采集裝置適用于按照所述預(yù)定拍攝模式進(jìn)行圖像采集，得到預(yù)設(shè)數(shù)量的含有部分重疊區(qū)域的樣本照片，通過所述通信裝置將所述樣本照片發(fā)送至所述圖形處理器； 所述圖形處理器適用于根據(jù)所述預(yù)定拍攝模式選擇相應(yīng)的圖像處理算法對(duì)所接收的樣本照片進(jìn)行自動(dòng)處理，輸出全景照片。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于自動(dòng)生成全景照片的系統(tǒng)，其特征在于:所述無人飛行器為多旋翼飛行器，其適用于在懸停狀態(tài)下旋轉(zhuǎn)拍攝三維樣本照片。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于自動(dòng)生成全景照片的系統(tǒng)，其特征在于:所述圖像采集裝置為攝像頭，所述通信裝置為數(shù)據(jù)發(fā)送接收器，所述控制裝置為中央處理器，所述數(shù)據(jù)發(fā)送接收器能夠與所述無人飛行器、所述中央處理器、所述圖形處理器雙向通信。4.根據(jù)權(quán)利要3所述的用于自動(dòng)生成全景照片的系統(tǒng)，其特征在于:還包括全景照片分享按鍵，其適用于將所述圖形處理器輸出的全景照片通過無線或有線方式分享到指定的終端。5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的用于自動(dòng)生成全景照片的系統(tǒng)，其特征在于:所述預(yù)定拍攝模式包括球型全景拍攝模式和柱型全景拍攝模式，其中， 所述柱型全景拍攝模式是指所述攝像頭的觀察視點(diǎn)位于圓柱體內(nèi)部旋轉(zhuǎn)軸上的一點(diǎn)，將所述樣本照片信息映射到圓柱體模型上； 所述球型全景拍攝模式是指在所述攝像頭的視點(diǎn)以任意角度、任意方向的觀察，將所述樣本照片投影到球面模型上進(jìn)行合成。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于自動(dòng)生成全景照片的系統(tǒng)，其特征在于:所述圖形處理器包括圖像預(yù)處理芯片、圖像配準(zhǔn)芯片、圖像融合芯片，所述圖像配準(zhǔn)芯片分別連接所述圖像預(yù)處理芯片和所述圖像融合芯片，其中， 所述圖像預(yù)處理芯片包括幾何畸變校正單元和抑制噪聲點(diǎn)單元，所述幾何畸變校正單元適用于從所述樣本照片找出圖像失真的來源建立數(shù)學(xué)模型，恢復(fù)圖像中目標(biāo)的形狀和空間位置，所述抑制噪聲點(diǎn)單元適用于采用頻域?yàn)V波或者中值濾波抑制噪聲； 所述圖像配準(zhǔn)芯片適用于對(duì)經(jīng)過所述圖像預(yù)處理芯片處理的待拼接圖像提取特征信息，將所述特征信息進(jìn)行整合，算出拼接參數(shù)，根據(jù)所述拼接參數(shù)對(duì)圖像匹配； 所述圖像融合芯片適用于將所述圖像配準(zhǔn)芯片匹配拼接完后的圖像加以自動(dòng)分析、優(yōu)化組合，消除拼接線，生成全景照片。7.—種用于自動(dòng)生成全景照片的無人飛行器，包括圖像采集裝置、第一通信裝置，所述圖像采集裝置通過云臺(tái)搭載于所述無人飛行器上，其特征在于:所述無人飛行器適用于通過所述第一通信裝置接收控制裝置發(fā)送的控制指令，并在所述控制指令下執(zhí)行飛行和航拍任務(wù)，其中，所述控制指令還包括所述控制裝置根據(jù)所述圖像采集裝置的性能參數(shù)、拍攝要求、拍攝環(huán)境選擇的預(yù)定拍攝模式； 所述圖像采集裝置適用于按照所述預(yù)定拍攝模式進(jìn)行圖像采集，得到預(yù)設(shè)數(shù)量的含有部分重疊區(qū)域的樣本照片，通過所述第一通信裝置將所述樣本照片發(fā)送至圖形處理器，其中，所述圖形處理器根據(jù)所述預(yù)定拍攝模式選擇相應(yīng)的圖像處理算法對(duì)所接收的樣本照片進(jìn)行自動(dòng)處理，輸出全景照片。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的用于自動(dòng)生成全景照片的無人飛行器，其特征在于:所述無人飛行器為多旋翼飛行器，其適用于在懸停狀態(tài)下旋轉(zhuǎn)拍攝三維樣本照片。9.一種用于自動(dòng)生成全景照片的地面站，包括第二通信裝置、圖形處理器和控制裝置，所述第二通信裝置連接所述控制裝置和所述圖形處理器，其特征在于:所述控制裝置適用于根據(jù)無人飛行器上搭載的圖像采集裝置的性能參數(shù)、拍攝要求、拍攝環(huán)境選擇預(yù)定拍攝模式，并通過所述第二通信裝置將控制指令發(fā)送至無人飛行器，其中，所述無人飛行器在所述控制指令下執(zhí)行飛行和航拍任務(wù)； 所述圖形處理器適用于通過所述第二通信裝置接收所述無人飛行器發(fā)送的樣本照片，并根據(jù)所述預(yù)定拍攝模式選擇相應(yīng)的圖像處理算法對(duì)所接收的樣本照片進(jìn)行自動(dòng)處理，輸出全景照片，其中，所述樣本照片是通過所述無人飛行器上搭載的圖像采集裝置按照所述預(yù)定拍攝模式采集得到。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的用于自動(dòng)生成全景照片的地面站，其特征在于:所述圖形處理器進(jìn)一步包括圖像預(yù)處理芯片、圖像配準(zhǔn)芯片、圖像融合芯片，所述圖像配準(zhǔn)芯片分別連接所述圖像預(yù)處理芯片和所述圖像融合芯片。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種用于自動(dòng)生成全景照片的系統(tǒng)、無人飛行器及地面站，屬于圖像信息技術(shù)領(lǐng)域。該系統(tǒng)包括無人飛行器、圖像采集裝置、通信裝置、控制裝置和圖形處理器，控制裝置根據(jù)圖像采集裝置的性能參數(shù)、拍攝要求、拍攝環(huán)境選擇預(yù)定拍攝模式；無人飛行器在控制指令下執(zhí)行飛行和航拍任務(wù)；圖像采集裝置進(jìn)行圖像采集，得到預(yù)設(shè)數(shù)量的含有部分重疊區(qū)域的樣本照片；圖形處理器根據(jù)所述預(yù)定拍攝模式選擇相應(yīng)的圖像處理算法對(duì)樣本照片進(jìn)行自動(dòng)處理，輸出全景照片。本實(shí)用新型采用無人飛行器進(jìn)行航拍，集成了全景照片的自動(dòng)生成與分享功能，能夠方便用戶的使用與分享。
【IPC分類】G05D1/10, G06T7/00
【公開號(hào)】CN205263655
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520592119
【發(fā)明人】余江
【申請(qǐng)人】余江
【公開日】2016年5月25日
【申請(qǐng)日】2015年8月3日