控制無人機(jī)的方法、控制器和無人機(jī)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明實施例提供了一種控制無人機(jī)的方法、控制器和無人機(jī)，該方法包括：在確定該無人機(jī)與遙控設(shè)備的通信中斷后，判斷該無人機(jī)下方的地表是否為陸地；在確定該無人機(jī)下方的地表為陸地時，控制該無人機(jī)降落。本發(fā)明實施例本發(fā)明實施例在無人機(jī)與遙控設(shè)備的通信中斷后，在確定該無人機(jī)下方的地表為陸地時，控制該無人機(jī)降落，避免了無人機(jī)落水的發(fā)生，保證了無人機(jī)的安全，提升了用戶體驗。
【專利說明】
控制無人機(jī)的方法、控制器和無人機(jī)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及無人機(jī)領(lǐng)域，特別涉及一種控制無人機(jī)的方法、控制器和無人機(jī)。
【背景技術(shù)】
[0002]無人駕駛飛機(jī)簡稱無人機(jī)(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)，是利用無線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機(jī)。從技術(shù)角度定義可以分為:無人固定翼機(jī)、無人垂直起降機(jī)、無人飛艇、無人直升機(jī)、無人多旋翼飛行器、無人傘翼機(jī)等。
[0003]無人機(jī)按應(yīng)用領(lǐng)域，可分為軍用與民用。軍用方面，無人機(jī)分為偵察機(jī)和靶機(jī)。民用方面，無人機(jī)+行業(yè)應(yīng)用，是無人機(jī)真正的剛需；目前在航拍、農(nóng)業(yè)、植保、自拍、快遞運(yùn)輸、災(zāi)難救援、觀察野生動物、監(jiān)控傳染病、測繪、新聞報道、電力巡檢、救災(zāi)、影視拍攝、制造浪漫等等領(lǐng)域的應(yīng)用，大大的拓展了無人機(jī)本身的用途，發(fā)達(dá)國家也在積極擴(kuò)展行業(yè)應(yīng)用與發(fā)展無人機(jī)技術(shù)。
[0004]現(xiàn)有技術(shù)中，在無人機(jī)失控后，用戶則無法控制無人機(jī)，如果此時無人機(jī)處于水面上，則無人機(jī)極易因為失控而落水，降低用戶體驗。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明實施例提供一種控制無人機(jī)的方法、控制器和無人機(jī)。該方法能夠?qū)o人機(jī)降落到陸地上，避免了無人機(jī)落水的發(fā)生，提升了用戶體驗。
[0006]第一方面，提供了一種控制無人機(jī)的方法，其特征在于，包括:
[0007]在確定該無人機(jī)與遙控設(shè)備的通信中斷后，判斷該無人機(jī)下方的地表是否為陸地；
[0008]在確定該無人機(jī)下方的地表為陸地時，控制該無人機(jī)降落。
[0009]較優(yōu)選地，該方法還包括:
[0010]在確定該無人機(jī)下方的地表為非陸地時，控制該無人機(jī)繼續(xù)飛行，并持續(xù)監(jiān)測該無人機(jī)下方的地表，在監(jiān)測到該無人機(jī)下方的地表為陸地時，控制該無人機(jī)降落。
[0011 ]較優(yōu)選地，該控制該無人機(jī)繼續(xù)飛行，包括:
[0012]控制該無人機(jī)按照記錄的飛行路徑信息返航飛行。
[0013]較優(yōu)選地，該方法還包括:
[0014]在確定該無人機(jī)下方的地貌類型為非陸地時，控制該無人機(jī)按照記錄的飛行路徑信息返航飛行，并降落到該無人機(jī)起飛的起點(diǎn)。
[0015]較優(yōu)選地，該方法還包括:
[0016]記錄該路徑信息，
[0017]其中，該路徑信息包括該無人機(jī)起飛后的飛行路徑的信息；
[0018]或者，
[0019]該路徑信息包括該無人機(jī)起飛前所經(jīng)過的路徑的信息以及該無人機(jī)起飛后的飛行路徑的信息。
[0020]較優(yōu)選地，在確定該無人機(jī)與遙控設(shè)備的通信中斷后，該方法還包括:
[0021]持續(xù)發(fā)送廣播消息，該廣播消息包括該無人機(jī)的當(dāng)前位置信息。
[0022]較優(yōu)選地，該判斷該無人機(jī)下方的地表是否為陸地，包括:
[0023]控制該無人機(jī)中的傳感器監(jiān)測該無人機(jī)下方的地表，根據(jù)監(jiān)測結(jié)果判斷該無人機(jī)下方的地表是否為陸地。
[0024]第二方面，提供了一種控制器，其特征在于，該控制器位于無人機(jī)中，該控制器包括:
[0025]判斷單元，用于在確定該無人機(jī)與遙控設(shè)備的通信中斷后，判斷該無人機(jī)下方的地表是否為陸地；
[0026]第一控制單元，用于在確定該無人機(jī)下方的地表為陸地時，控制該無人機(jī)降落。
[0027]較優(yōu)選地，該控制器還包括:
[0028]第二控制單元，用于在確定該無人機(jī)下方的地表為非陸地時，控制該無人機(jī)繼續(xù)飛行，并持續(xù)監(jiān)測該無人機(jī)下方的地表，在監(jiān)測到該無人機(jī)下方的地表為陸地時，控制該無人機(jī)降落。
[0029]較優(yōu)選地，該第二控制單元具體用于:
[0030]控制該無人機(jī)按照記錄的飛行路徑信息反航飛行。
[0031]較優(yōu)選地，該控制器還包括:
[0032]第三控制單元，用于在確定該無人機(jī)下方的地貌類型為水面時，控制該無人機(jī)按照記錄的飛行路徑信息返航飛行，并降落到該無人機(jī)起飛的起點(diǎn)。
[0033]較優(yōu)選地，該控制器還包括:
[0034]記錄單元，用于記錄該路徑信息，
[0035]其中，該路徑信息包括該無人機(jī)起飛后的飛行路徑的信息；
[0036]或者，
[0037]該路徑信息包括該無人機(jī)起飛前所經(jīng)過的路徑的信息以及該無人機(jī)起飛后的飛行路徑的信息。
[0038]較優(yōu)選地，該控制器還包括:
[0039]發(fā)送單元，用于在確定該無人機(jī)與遙控設(shè)備的通信中斷后，持續(xù)發(fā)送廣播消息，該廣播消息包括該無人機(jī)的當(dāng)前位置信息。
[0040]較優(yōu)選地，該判斷單元具體用于:
[0041]控制該無人機(jī)中的傳感器監(jiān)測該無人機(jī)下方的地表，根據(jù)監(jiān)測結(jié)果判斷該無人機(jī)下方的地表是否為陸地。
[0042]第三方面，提供了一種無人機(jī)，包括如第二方面或其優(yōu)選實現(xiàn)方式中任一項所述的控制器。
[0043]優(yōu)選地，該無人機(jī)還包括傳感器，該傳感器用于根據(jù)該控制器的指令監(jiān)測該無人機(jī)下方的地表。
[0044]基于上述技術(shù)方案，本發(fā)明實施例在無人機(jī)與遙控設(shè)備的通信中斷后，在確定該無人機(jī)下方的地表為陸地時，控制該無人機(jī)降落，避免了無人機(jī)落水的發(fā)生，保證了無人機(jī)的安全，提升了用戶體驗。
【附圖說明】
[0045]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，下面將對本發(fā)明實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面所描述的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0046]圖1是根據(jù)本發(fā)明一個實施例的控制無人機(jī)的方法的示意性流程圖。
[0047]圖2是根據(jù)本發(fā)明一個實施例的控制器的示意框圖。
[0048]圖3是根據(jù)本發(fā)明一個實施例的無人機(jī)的示意框圖。
【具體實施方式】
[0049]下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明的一部分實施例，而不是全部實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都應(yīng)屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0050]應(yīng)理解，本發(fā)明實施例中的無人機(jī)可以為無人固定翼機(jī)、無人垂直起降機(jī)、無人飛艇、無人直升機(jī)、無人多旋翼飛行器、無人傘翼機(jī)等，本發(fā)明實施例并不對此做限定。
[0051]需要說明的是，現(xiàn)有技術(shù)中，在無人機(jī)失控后，用戶則無法控制無人機(jī)，如果此時無人機(jī)處于水面上，則無人機(jī)極易因為失控而落入水中，導(dǎo)致無人機(jī)的損壞，降低用戶體驗。
[0052]本發(fā)明實施例中，無人機(jī)中的控制器可以在確定無人機(jī)與遙控設(shè)備失聯(lián)后，判斷無人機(jī)下方的地表，在確定下方的地表為陸地時控制無人機(jī)降落，能夠保證了無人機(jī)的安全，避免了落水的可能。
[0053]以下，為了便于理解和說明，作為示例而非限定，以將本申請的控制無人機(jī)的方法和控制器的執(zhí)行過程和動作進(jìn)行說明。
[0054]圖1是根據(jù)本發(fā)明一個實施例的控制無人機(jī)的方法的示意性流程圖。圖1所示的方法100應(yīng)用于無人機(jī)中，圖1所示的方法可以由無人機(jī)中的控制器執(zhí)行。
[0055]應(yīng)理解，該控制器可以為通用處理器、數(shù)字信號處理器(Digital SignalProcessor，DSP)、專用集成電路(Applicat1n Specific Integrated Circuit，ASIC)、現(xiàn)成可編程門陣列(Field Programmable Gate Array，F(xiàn)PGA)或者其他可編程邏輯器件、分立門或者晶體管邏輯器件、分立硬件組件?？梢詫崿F(xiàn)或者執(zhí)行本發(fā)明實施例中的公開的各方法、步驟及邏輯框圖。通用處理器可以是微處理器或者該處理器也可以是任何常規(guī)的處理器等。結(jié)合本發(fā)明實施例所公開的方法的步驟可以直接體現(xiàn)為硬件譯碼處理器執(zhí)行完成，或者用譯碼處理器中的硬件及軟件模塊組合執(zhí)行完成。軟件模塊可以位于隨機(jī)存取存儲器(Random Access Memory，RAM)、閃存、只讀存儲器(Read-OnlyMemory，R0M)、可編程只讀存儲器或者電可擦寫可編程存儲器、寄存器等本領(lǐng)域成熟的存儲介質(zhì)中。
[0056]具體地，如圖1所示的方法100包括:
[0057]110，在確定該無人機(jī)與遙控設(shè)備的通信中斷后，判斷該無人機(jī)下方的地表是否為陸地；
[0058]120，在確定該無人機(jī)下方的地表為陸地時，控制該無人機(jī)降落。
[0059]應(yīng)理解，本發(fā)明實施例中名詞“陸地”也可以稱為“非水面”，也即本發(fā)明實施例中地表為“陸地”也可以稱為地表為“非水面”。相應(yīng)的，本發(fā)明實施例中的“非陸地”也可以為“水面”，其中，水面可以為河流、湖泊、水庫、海洋的表面等，“陸地”可以包括平原、山地、丘陵等，本發(fā)明實施例并不限于此。
[0060]具體而言，控制器在確定該無人機(jī)與遙控設(shè)備的通信終端后，可以立即判斷該無人機(jī)下方的地表是否為陸地。換句話說，在確定該無人機(jī)與遙控設(shè)備的通信終端后，控制器可以立即監(jiān)測該無人機(jī)下方的地表，例如，控制器可以通過傳感器監(jiān)測該無人機(jī)下方的地表，在確定該無人機(jī)下方的地表為陸地時，控制該無人機(jī)降落。
[0061]因此，本發(fā)明實施例中，通過在無人機(jī)與遙控設(shè)備的通信中斷后，判斷該無人機(jī)下方的地表是否為陸地，在該無人機(jī)下方的地表為陸地時，控制該無人機(jī)降落，避免了無人機(jī)落水的發(fā)生，保證了無人機(jī)的安全，提升了用戶體驗。
[0062]可選地，在110中，在無人機(jī)無法正常接收遙控設(shè)備的信號時，控制器可以確定該無人機(jī)與遙控設(shè)備通信中斷。
[0063]應(yīng)理解，本發(fā)明實施例中的遙控設(shè)備能夠?qū)崿F(xiàn)遠(yuǎn)程無線控制該無人機(jī)，例如該遙控設(shè)備可以通過蜂窩網(wǎng)絡(luò)控制該無人機(jī)等。本發(fā)明實施例并不對該遙控設(shè)備做限定，只要該遙控設(shè)備能夠?qū)崿F(xiàn)遠(yuǎn)程遙控該無人機(jī)即可。
[0064]可選地，在110中，控制器可以控制該無人機(jī)中的傳感器監(jiān)測該無人機(jī)下方的地表，根據(jù)監(jiān)測結(jié)果判斷該無人機(jī)下方的地表是否為陸地。
[0065]應(yīng)理解，該無人機(jī)中的傳感器可以用于監(jiān)測該無人機(jī)下方的地表。例如，該傳感器可以為聲波傳感器、激光傳感器等，只要該傳感器能夠監(jiān)測該無人機(jī)下方的地表即可，本發(fā)明實施例并不對此做限定。
[0066]前文描述了在確定無人機(jī)與遙控設(shè)備的通信中斷后，在確定無人機(jī)下方的地表為陸地的情形，下面描述在確定無人機(jī)與遙控設(shè)備的通信中斷后，在確定到無人機(jī)下方的地表為非陸地的情形。
[0067]相應(yīng)的，作為另一實施例，該方法100還可以包括:
[0068]在確定該無人機(jī)下方的地表為非陸地時，控制該無人機(jī)繼續(xù)飛行，并持續(xù)監(jiān)測該無人機(jī)下方的地表，在監(jiān)測到該無人機(jī)下方的地表為陸地時，控制該無人機(jī)降落。
[0069]具體而言，控制器在確定該無人機(jī)與遙控設(shè)備的通信終端后，可以立即判斷該無人機(jī)下方的地表是否為陸地。換句話說，在確定該無人機(jī)與遙控設(shè)備的通信終端后，控制器可以立即監(jiān)測該無人機(jī)下方的地表，例如，控制器可以在飛行過程中通過該無人機(jī)中的傳感器監(jiān)測該無人機(jī)下方的地表，在確定該無人機(jī)下方的地表為非陸地時，控制該無人機(jī)繼續(xù)飛行，并在繼續(xù)飛行過程中控制該無人機(jī)中的傳感器持續(xù)監(jiān)測該無人機(jī)下方的地表，在監(jiān)測到該無人機(jī)下方的地表為陸地時，控制該無人機(jī)降落。
[0070]因此，本發(fā)明實施例中，通過在無人機(jī)與遙控設(shè)備的通信中斷后，判斷該無人機(jī)下方的地表是否為陸地，在該無人機(jī)下方的地表為非陸地時，控制該無人機(jī)繼續(xù)飛行，并在繼續(xù)飛行過程中控制該無人機(jī)中的傳感器持續(xù)監(jiān)測該無人機(jī)下方的地表，并在一旦監(jiān)測到陸地時，即控制該無人機(jī)降落。避免了無人機(jī)落水的發(fā)生，保證了無人機(jī)的安全，提升了用戶體驗。
[0071]應(yīng)理解，上述控制無人機(jī)繼續(xù)飛行，可以控制無人機(jī)按照當(dāng)前的飛行方向繼續(xù)飛行，也可以控制無人機(jī)反向飛行，或向其他方向飛行，本發(fā)明實施例并不限于此。
[0072]進(jìn)一步地，作為另一實施例，上述控制該無人機(jī)繼續(xù)飛行，可以包括:
[0073]控制該無人機(jī)按照記錄的飛行路徑信息返航飛行。
[0074]具體而言，控制器在確定該無人機(jī)與遙控設(shè)備的通信終端后，在確定該無人機(jī)下方的地表為非陸地時，控制該無人機(jī)按照記錄的飛行路徑信息返航飛行，并在返航飛行過程中控制該無人機(jī)中的傳感器持續(xù)監(jiān)測該無人機(jī)下方的地表，在一旦監(jiān)測到該無人機(jī)下方的地表為陸地時，控制該無人機(jī)降落。
[0075]因此，本發(fā)明實施例中，通過在無人機(jī)與遙控設(shè)備的通信中斷后，判斷該無人機(jī)下方的地表是否為陸地，在該無人機(jī)下方的地表為非陸地時，控制該無人機(jī)控制無人機(jī)返航飛行，并持續(xù)監(jiān)測該無人機(jī)下方的地表，直到監(jiān)測到陸地后降落。避免了無人機(jī)落水的發(fā)生，保證了無人機(jī)的安全，提升了用戶體驗。
[0076]上述描述了在當(dāng)無人機(jī)與遙控設(shè)備斷開后，在確定無人機(jī)下方的地表為非陸地時，控制無人機(jī)返航飛行并在飛行的同時持續(xù)監(jiān)測該無人機(jī)下方的地表，并且一旦監(jiān)測到陸地時，即控制無人機(jī)降落的方案。
[0077]下面給出在當(dāng)無人機(jī)與遙控設(shè)備斷開后，在確定無人機(jī)下方的地表為非陸地時，控制無人機(jī)的另一種方案。
[0078]具體而言，作為另一個實施例，在確定該無人機(jī)下方的地貌類型為非陸地時，控制該無人機(jī)按照記錄的飛行路徑信息返航飛行，并降落到該無人機(jī)起飛的起點(diǎn)。
[0079]換句話說，在當(dāng)無人機(jī)與遙控設(shè)備斷開后，在確定無人機(jī)下方的地表為非陸地時，控制無人返航飛行并且無需在飛行的過程中再監(jiān)測無人機(jī)下方的地表，直接控制無人機(jī)降落在記錄的飛行起點(diǎn)。
[0080]應(yīng)理解，該記錄的飛行起點(diǎn)為陸地。也就是說該飛行路徑信息包括從陸地起飛后該無人機(jī)該飛行的路徑的信息。
[0081]因此，本發(fā)明實施例中，通過在無人機(jī)與遙控設(shè)備的通信中斷后，判斷該無人機(jī)下方的地表是否為陸地，在該無人機(jī)下方的地表為非陸地時，控制該無人機(jī)控制無人機(jī)返航飛行，并降落到為陸地的起飛起點(diǎn)。避免了無人機(jī)落水的發(fā)生，保證了無人機(jī)的安全，提升了用戶體驗。
[0082 ]進(jìn)一步地，本發(fā)明實施例的方法還可以包括:
[0083]記錄該路徑信息，其中，該路徑信息包括該無人機(jī)起飛后的飛行路徑的信息；
[0084]或者，該路徑信息包括該無人機(jī)起飛前所經(jīng)過的路徑的信息以及該無人機(jī)起飛后的飛行路徑的信息。
[0085]例如，本發(fā)明實施例中該路徑信息可以為GPS路徑信息。
[0086]需要說明的是，本發(fā)明實施例中可以在飛行過程中記錄飛行路徑信息，也即該路徑信息包括無人機(jī)起飛后的飛行路徑的信息。本發(fā)明實施例中也可以記錄飛行之前的路徑信息，該飛行之前的路徑信息可以為記錄的無人機(jī)的GPS路徑信息，例如，飛行之前的路徑信息可以為用戶攜帶該無人機(jī)所經(jīng)過的路徑的信息。
[0087]前文已描述了，在當(dāng)無人機(jī)與遙控設(shè)備斷開后，在確定無人機(jī)下方的地表為非陸地時，控制無人機(jī)返航飛行的兩個方案:
[0088]—種方案為，控制該無人機(jī)按照記錄的飛行路徑信息返航飛行，并降落到該無人機(jī)起飛的起點(diǎn)。
[0089]另一種方案為控制無人機(jī)返航飛行并在飛行的同時持續(xù)監(jiān)測該無人機(jī)下方的地表，并且一旦監(jiān)測到陸地時，即控制無人機(jī)降落的方案。
[0090]第一中方案下，該無人機(jī)起飛的起點(diǎn)必須是陸地，否則無人機(jī)可能會落入水中，另一方案下，可以不對起飛的起點(diǎn)做限定。
[0091 ]下面描述針對無人機(jī)返航飛行的一種特殊場景，例如，用戶在海面的船只上控制無人機(jī)起飛并在海面上飛行，在這種場景下，在用戶控制無人機(jī)飛行后，在船只移動的情況下，在該無人機(jī)與遙控設(shè)備斷開后，如果控制器控制無人機(jī)降落到飛行的起點(diǎn)，可以會落水海中，因此，本發(fā)明實施例中可以記錄無人機(jī)起飛前所經(jīng)歷的路徑的信息，例如，無人機(jī)可以持續(xù)記錄自身的路徑信息，在這種場景下，用戶肯定是從陸地登錄到船只上，由于本發(fā)明實施例中可以記錄飛行之前所經(jīng)過的路徑信息，因此，通過第二種方案，按照記錄的路徑信息返航飛行，并持續(xù)監(jiān)測無人機(jī)下方的地表，通過這種方案，該無人機(jī)肯定能夠返航飛行到用戶登錄船只時的岸邊。因此，本發(fā)明實施例避免了無人機(jī)落水的發(fā)生，保證了無人機(jī)的安全，提升了用戶體驗。
[0092]需要說明的是，本發(fā)明實施例中，該方法還可以包括:
[0093]持續(xù)發(fā)送廣播消息，該廣播消息包括該無人機(jī)的當(dāng)前位置信息。
[0094]例如，在無人機(jī)失聯(lián)后，控制器可以控制無人機(jī)持續(xù)包括無人機(jī)當(dāng)前位置信息的廣播消息，通過這種方式，在遙控器收到該廣播信息，可以再次控制該無人機(jī)，或者，在無人機(jī)降落后，遙控設(shè)備在收到該廣播信息，用戶可以根據(jù)無人機(jī)的位置信息定位無人機(jī)，并找到該無人機(jī)，提升用戶體驗。
[0095]應(yīng)注意，圖1的例子僅僅是為了幫助本領(lǐng)域技術(shù)人員理解本發(fā)明實施例，而非要將本發(fā)明實施例限于所例示的具體數(shù)值或具體場景。本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)所給出的圖1的例子，顯然可以進(jìn)行各種等價的修改或變化，這樣的修改或變化也落入本發(fā)明實施例的范圍內(nèi)。
[0096]應(yīng)理解，上述各過程的序號的大小并不意味著執(zhí)行順序的先后，各過程的執(zhí)行順序應(yīng)以其功能和內(nèi)在邏輯確定，而不應(yīng)對本發(fā)明實施例的實施過程構(gòu)成任何限定。
[0097]圖2是根據(jù)本發(fā)明一個實施例的控制器的示意框圖。如圖2所示的控制器200位于無人機(jī)中，該控制器也可以稱為控制設(shè)備，或控制裝置，該控制器200包括:
[0098]判斷單元210，用于在確定該無人機(jī)與遙控設(shè)備的通信中斷后，判斷該無人機(jī)下方的地表是否為陸地；
[0099]第一控制單220，用于在確定該無人機(jī)下方的地表為陸地時，控制該無人機(jī)降落。
[0100]因此，本發(fā)明實施例中，通過在無人機(jī)與遙控設(shè)備的通信中斷后，判斷該無人機(jī)下方的地表是否為陸地，在該無人機(jī)下方的地表為陸地時，控制該無人機(jī)降落，避免了無人機(jī)落水的發(fā)生，保證了無人機(jī)的安全，提升了用戶體驗。
[0101]可選地，該控制器還包括:
[0102]第二控制單元，用于在確定該無人機(jī)下方的地表為非陸地時，控制該無人機(jī)繼續(xù)飛行，并持續(xù)監(jiān)測該無人機(jī)下方的地表，在監(jiān)測到該無人機(jī)下方的地表為陸地時，控制該無人機(jī)降落。
[0103]可選地，該第二控制單元具體用于:
[0104]控制該無人機(jī)按照記錄的飛行路徑信息反航飛行。
[0105]可替代地，該控制器還包括:
[0106]第三控制單元，用于在確定該無人機(jī)下方的地貌類型為水面時，控制該無人機(jī)按照記錄的飛行路徑信息返航飛行，并降落到該無人機(jī)起飛的起點(diǎn)。
[0107]可選地，該控制器還包括:
[0108]記錄單元，用于記錄該路徑信息，
[0109]其中，該路徑信息包括該無人機(jī)起飛后的飛行路徑的信息；
[0110]或者，
[0111]該路徑信息包括該無人機(jī)起飛前所經(jīng)過的路徑的信息以及該無人機(jī)起飛后的飛行路徑的信息。
[0112]可選地，該控制器還包括:
[0113]發(fā)送單元，用于在確定該無人機(jī)與遙控設(shè)備的通信中斷后，持續(xù)發(fā)送廣播消息，該廣播消息包括該無人機(jī)的當(dāng)前位置信息。
[0114]可選地，該判斷單元具體用于:
[0115]控制該無人機(jī)中的傳感器監(jiān)測該無人機(jī)下方的地表，根據(jù)監(jiān)測結(jié)果判斷該無人機(jī)下方的地表是否為陸地。
[0116]因此，本發(fā)明實施例中，通過在無人機(jī)與遙控設(shè)備的通信中斷后，判斷該無人機(jī)下方的地表是否為陸地，在該無人機(jī)下方的地表為陸地時，控制該無人機(jī)降落，避免了無人機(jī)落水的發(fā)生，保證了無人機(jī)的安全，提升了用戶體驗。
[0117]在無人機(jī)與遙控設(shè)備的通信中斷后，在該無人機(jī)下方的地表為非陸地時，控制該無人機(jī)繼續(xù)飛行，例如返航飛行，并降落到起飛的起點(diǎn)，或者在繼續(xù)飛行過程中控制該無人機(jī)中的傳感器持續(xù)監(jiān)測該無人機(jī)下方的地表，并在一旦監(jiān)測到陸地時，即控制該無人機(jī)降落。避免了無人機(jī)落水的發(fā)生，保證了無人機(jī)的安全，提升了用戶體驗。
[0118]應(yīng)理解，圖2所示的設(shè)置裝置200能夠?qū)崿F(xiàn)圖1的方法實施例中涉及該設(shè)置裝置的各個過程。設(shè)置裝置200中的各個模塊的操作和/或功能，分別為了實現(xiàn)圖1的方法實施例中的相應(yīng)流程。具體可參見上述方法實施例中的描述，為避免重復(fù)，此處適當(dāng)省略詳述描述。
[0119]圖3是根據(jù)本發(fā)明一個實施例的無人機(jī)的示意框圖。如圖3所示，該無人機(jī)300包括:
[0120]控制器310，該控制器310與圖2所示的控制器200相對應(yīng)，可選地，該無人機(jī)300還包括傳感器320，該傳感器320用于根據(jù)該控制器310的指令監(jiān)測該無人機(jī)下方的地表。
[0121]具體地，該控制器310能夠?qū)崿F(xiàn)圖1的方法實施例中涉及控制無人機(jī)的各個過程。具體可參見上述方法實施例中的描述，為避免重復(fù)，此處適當(dāng)省略詳述描述。
[0122]因此，本發(fā)明實施例中，通過在無人機(jī)與遙控設(shè)備的通信中斷后，判斷該無人機(jī)下方的地表是否為陸地，在該無人機(jī)下方的地表為陸地時，控制該無人機(jī)降落，避免了無人機(jī)落水的發(fā)生，保證了無人機(jī)的安全，提升了用戶體驗。
[0123]在無人機(jī)與遙控設(shè)備的通信中斷后，在該無人機(jī)下方的地表為非陸地時，控制該無人機(jī)繼續(xù)飛行，例如返航飛行，并降落到起飛的起點(diǎn)，或者在繼續(xù)飛行過程中控制該無人機(jī)中的傳感器持續(xù)監(jiān)測該無人機(jī)下方的地表，并在一旦監(jiān)測到陸地時，即控制該無人機(jī)降落。避免了無人機(jī)落水的發(fā)生，保證了無人機(jī)的安全，提升了用戶體驗。
[0124]應(yīng)理解，說明書通篇中提到的“一個實施例”或“一實施例”意味著與實施例有關(guān)的特定特征、結(jié)構(gòu)或特性包括在本發(fā)明的至少一個實施例中。因此，在整個說明書各處出現(xiàn)的“在一個實施例中”或“在一實施例中”未必一定指相同的實施例。此外，這些特定的特征、結(jié)構(gòu)或特性可以任意適合的方式結(jié)合在一個或多個實施例中。應(yīng)理解，在本發(fā)明的各種實施例中，上述各過程的序號的大小并不意味著執(zhí)行順序的先后，各過程的執(zhí)行順序應(yīng)以其功能和內(nèi)在邏輯確定，而不應(yīng)對本發(fā)明實施例的實施過程構(gòu)成任何限定。
[0125]應(yīng)理解，在本發(fā)明實施例中，“與A相應(yīng)的B”表示B與A相關(guān)聯(lián)，根據(jù)A可以確定B。但還應(yīng)理解，根據(jù)A確定B并不意味著僅僅根據(jù)A確定B，還可以根據(jù)A和/或其它信息確定B。
[0126]本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以意識到，結(jié)合本文中所公開的實施例描述的各示例的單元及算法步驟，能夠以電子硬件、計算機(jī)軟件或者二者的結(jié)合來實現(xiàn)，為了清楚地說明硬件和軟件的可互換性，在上述說明中已經(jīng)按照功能一般性地描述了各示例的組成及步驟。這些功能究竟以硬件還是軟件方式來執(zhí)行，取決于技術(shù)方案的特定應(yīng)用和設(shè)計約束條件。專業(yè)技術(shù)人員可以對每個特定的應(yīng)用來使用不同方法來實現(xiàn)所描述的功能，但是這種實現(xiàn)不應(yīng)認(rèn)為超出本發(fā)明的范圍。
[0127]在本申請所提供的幾個實施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的系統(tǒng)、裝置和方法，可以通過其它的方式實現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，例如多個單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另外，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口、裝置或單元的間接耦合或通信連接，也可以是電的，機(jī)械的或其它的形式連接。
[0128]所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現(xiàn)本發(fā)明實施例方案的目的。
[0129]另外，在本發(fā)明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨(dú)物理存在，也可以是兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實現(xiàn)。
[0130]通過以上的實施方式的描述，所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到本發(fā)明可以用硬件實現(xiàn)，或固件實現(xiàn)，或它們的組合方式來實現(xiàn)。當(dāng)使用軟件實現(xiàn)時，可以將上述功能存儲在計算機(jī)可讀介質(zhì)中或作為計算機(jī)可讀介質(zhì)上的一個或多個指令或代碼進(jìn)行傳輸。計算機(jī)可讀介質(zhì)包括計算機(jī)存儲介質(zhì)和通信介質(zhì)，其中通信介質(zhì)包括便于從一個地方向另一個地方傳送計算機(jī)程序的任何介質(zhì)。存儲介質(zhì)可以是計算機(jī)能夠存取的任何可用介質(zhì)。以此為例但不限于:計算機(jī)可讀介質(zhì)可以包括RAM、R0M、EEPR0M、⑶-ROM或其他光盤存儲、磁盤存儲介質(zhì)或者其他磁存儲設(shè)備、或者能夠用于攜帶或存儲具有指令或數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)形式的期望的程序代碼并能夠由計算機(jī)存取的任何其他介質(zhì)。此外。任何連接可以適當(dāng)?shù)某蔀橛嬎銠C(jī)可讀介質(zhì)。例如，如果軟件是使用同軸電纜、光纖光纜、雙絞線、數(shù)字用戶線(DSL)或者諸如紅外線、無線電和微波之類的無線技術(shù)從網(wǎng)站、服務(wù)器或者其他遠(yuǎn)程源傳輸?shù)?，那么同軸電纜、光纖光纜、雙絞線、DSL或者諸如紅外線、無線和微波之類的無線技術(shù)包括在所屬介質(zhì)的定影中。如本發(fā)明所使用的，盤(Disk)和碟(disc)包括壓縮光碟(CD)、激光碟、光碟、數(shù)字通用光碟(DVD)、軟盤和藍(lán)光光碟，其中盤通常磁性的復(fù)制數(shù)據(jù)，而碟則用激光來光學(xué)的復(fù)制數(shù)據(jù)。上面的組合也應(yīng)當(dāng)包括在計算機(jī)可讀介質(zhì)的保護(hù)范圍之內(nèi)。
[0131]總之，以上所述僅為本發(fā)明技術(shù)方案的較佳實施例而已，并非用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。。
【主權(quán)項】
1.一種控制無人機(jī)的方法，其特征在于，包括: 在確定所述無人機(jī)與遙控設(shè)備的通信中斷后，判斷所述無人機(jī)下方的地表是否為陸地； 在確定所述無人機(jī)下方的地表為陸地時，控制所述無人機(jī)降落。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 在確定所述無人機(jī)下方的地表為非陸地時，控制所述無人機(jī)繼續(xù)飛行，并持續(xù)監(jiān)測所述無人機(jī)下方的地表，在監(jiān)測到所述無人機(jī)下方的地表為陸地時，控制所述無人機(jī)降落。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于， 所述控制所述無人機(jī)繼續(xù)飛行，包括: 控制所述無人機(jī)按照記錄的飛行路徑信息返航飛行。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 在確定所述無人機(jī)下方的地貌類型為非陸地時，控制所述無人機(jī)按照記錄的飛行路徑信息返航飛行，并降落到所述無人機(jī)起飛的起點(diǎn)。5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 記錄所述路徑信息， 其中，所述路徑信息包括所述無人機(jī)起飛后的飛行路徑的信息； 或者， 所述路徑信息包括所述無人機(jī)起飛前所經(jīng)過的路徑的信息以及所述無人機(jī)起飛后的飛行路徑的信息。6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項所述的方法，其特征在于，在確定所述無人機(jī)與遙控設(shè)備的通信中斷后，所述方法還包括: 持續(xù)發(fā)送廣播消息，所述廣播消息包括所述無人機(jī)的當(dāng)前位置信息。7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項所述的方法，其特征在于，所述判斷所述無人機(jī)下方的地表是否為陸地，包括: 控制所述無人機(jī)中的傳感器監(jiān)測所述無人機(jī)下方的地表，根據(jù)監(jiān)測結(jié)果判斷所述無人機(jī)下方的地表是否為陸地。8.一種控制器，其特征在于，所述控制器位于無人機(jī)中，所述控制器包括: 判斷單元，用于在確定所述無人機(jī)與遙控設(shè)備的通信中斷后，判斷所述無人機(jī)下方的地表是否為陸地； 第一控制單元，用于在確定所述無人機(jī)下方的地表為陸地時，控制所述無人機(jī)降落。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的控制器，其特征在于，所述控制器還包括: 第二控制單元，用于在確定所述無人機(jī)下方的地表為非陸地時，控制所述無人機(jī)繼續(xù)飛行，并持續(xù)監(jiān)測所述無人機(jī)下方的地表，在監(jiān)測到所述無人機(jī)下方的地表為陸地時，控制所述無人機(jī)降落。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的控制器，其特征在于，所述第二控制單元具體用于: 控制所述無人機(jī)按照記錄的飛行路徑信息反航飛行。11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的控制器，其特征在于，所述控制器還包括: 第三控制單元，用于在確定所述無人機(jī)下方的地貌類型為水面時，控制所述無人機(jī)按照記錄的飛行路徑信息返航飛行，并降落到所述無人機(jī)起飛的起點(diǎn)。12.根據(jù)權(quán)利要求10或11所述的控制器，其特征在于，所述控制器還包括: 記錄單元，用于記錄所述路徑信息， 其中，所述路徑信息包括所述無人機(jī)起飛后的飛行路徑的信息； 或者， 所述路徑信息包括所述無人機(jī)起飛前所經(jīng)過的路徑的信息以及所述無人機(jī)起飛后的飛行路徑的信息。13.根據(jù)權(quán)利要求8至12中任一項所述的控制器，其特征在于，所述控制器還包括: 發(fā)送單元，用于在確定所述無人機(jī)與遙控設(shè)備的通信中斷后，持續(xù)發(fā)送廣播消息，所述廣播消息包括所述無人機(jī)的當(dāng)前位置信息。14.根據(jù)權(quán)利要求8至13中任一項所述的控制器，其特征在于，所述判斷單元具體用于: 控制所述無人機(jī)中的傳感器監(jiān)測所述無人機(jī)下方的地表，根據(jù)監(jiān)測結(jié)果判斷所述無人機(jī)下方的地表是否為陸地。15.—種無人機(jī)，其特征在于，包括如權(quán)利要求8至14中任一項所述的控制器。16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的無人機(jī)，其特征在于，所述無人機(jī)還包括傳感器，所述傳感器用于根據(jù)所述控制器的指令監(jiān)測所述無人機(jī)下方的地表。
【文檔編號】G05D1/10GK106094874SQ201610754559
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年8月29日
【發(fā)明人】許奔
【申請人】聯(lián)想(北京)有限公司