自動割草機的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種自動割草機，用于在工作表面上自動行走和工作，包括：殼體、行走模塊、工作模塊和主控模塊，其中行走模塊包括安裝在殼體上的輪組和驅(qū)動輪組的行走馬達；工作模塊包括切割元件和驅(qū)動切割元件工作的切割馬達；主控模塊設(shè)置于殼體內(nèi)，連接行走模塊和工作模塊，控制自動割草機工作及行走。殼體包括收容主控模塊的主殼體和側(cè)板組件，側(cè)板組件活動連接在主殼體上調(diào)節(jié)側(cè)板組件的外邊緣與切割元件之間距離。這樣，自動割草機可以調(diào)節(jié)外邊緣與切割元件之間的距離以滿足不同工況。該自動割草機即可以緊靠墻壁或籬笆進行切割，用于清理更多剩余草坪，給用戶帶來極大的便利；也可以在工作區(qū)域內(nèi)自由行走，具有較好的越野性能。
【專利說明】
自動割草機
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種自動割草機。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著計算機技術(shù)和人工智能技術(shù)的不斷進步，類似于智能機器人的自動割草機已經(jīng)開始慢慢的走進人們的生活。如全自動吸塵器，這種全自動吸塵器通常體積小巧，集成有環(huán)境傳感器、自驅(qū)系統(tǒng)、吸塵系統(tǒng)、電池和充電系統(tǒng)，能夠無需人工操控，自行在室內(nèi)巡航，在能量低時自動返回?？空荆瑢硬⒊潆?，然后繼續(xù)巡航吸塵。
[0003]同時，也有一些公司開發(fā)了類似的自動割草機，其能夠自動在用戶的草坪中割草、充電，無需用戶干涉。由于這種自動割草系統(tǒng)一次設(shè)置之后就無需再投入精力管理，將用戶從清潔、草坪修理等枯燥且費時費力的家務(wù)工作中解放出來，因此受到極大歡迎。
[0004]但是，現(xiàn)有的自動割草機其殼體與切割元件之間的距離恒定。因此，為防止意外發(fā)生，一般情況下，自動割草機的切割元件至殼體的距離較遠(yuǎn)。在使用時，靠近預(yù)設(shè)工作區(qū)域附近的草坪就無法被切割到，這剩余的切不到的草坪還需要用戶自己動手進行修理保養(yǎng)。而如果為了獲得更大切割范圍，而將殼體與切割元件的距離設(shè)置的較近，同時就必需要將殼體設(shè)置的更貼近地面。這樣又會影響自動割草機在草地上的行走，越野性能差。因此，用戶很期待一種可以滿足不同工況的自動割草機，它即可以具有更好的越野性能，又可以清理預(yù)設(shè)區(qū)域附近更大的剩余草坪面積，從而進一步降低用戶草坪護理勞務(wù)的負(fù)擔(dān)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]為克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，本發(fā)明所要解決的問題是:提供一種可以滿足不同工況的自動割草機。
[0006]為解決上述問題，本發(fā)明的技術(shù)方案是:一種自動割草機，用于在工作表面上自動行走和工作，包括:殼體；行走模塊，包括安裝在殼體上的輪組和驅(qū)動所述輪組的行走馬達；工作模塊，包括切割元件和驅(qū)動切割元件工作的切割馬達；主控模塊，設(shè)置于所述殼體內(nèi)，連接所述行走模塊和所述工作模塊，控制所述自動割草機工作及行走；所述殼體包括收容所述主控模塊的主殼體和側(cè)板組件，所述側(cè)板組件活動連接在所述主殼體上調(diào)節(jié)所述側(cè)板組件的外邊緣與所述切割元件之間距離。
[0007]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明通過設(shè)置可相對于主殼體活動的側(cè)板組件，使側(cè)板組件的外邊緣與切割元件之間距離可調(diào)，以滿足不同工況的需求。側(cè)板組件的外邊緣與切割元件距離為較小的第一位置時，自動割草機可以緊靠墻壁或籬笆進行切割，用于清理更多剩余草坪，給用戶帶來極大的便利；而當(dāng)側(cè)板組件的外邊緣在與切割元件距離較大的第二位置時，自動割草機可在工作區(qū)域內(nèi)自由行走、正常工作，具有較好的越野性能。
[0008]優(yōu)選的，所述側(cè)板組件包括側(cè)板，所述側(cè)板圍繞樞轉(zhuǎn)軸線可旋轉(zhuǎn)地連接于所述主殼體，所述樞轉(zhuǎn)軸線水平設(shè)置。
[0009]優(yōu)選的，在所述主殼體和所述側(cè)板之間設(shè)有彈性元件，所述彈性元件提供的彈性力促使所述側(cè)板具有圍繞所述樞軸軸線朝遠(yuǎn)離所述主殼體旋轉(zhuǎn)的趨勢。
[0010]優(yōu)選的，所述樞轉(zhuǎn)軸線與所述自動割草機的行進方向平行設(shè)置。
[0011]優(yōu)選的，所述側(cè)板組件包括數(shù)量為M的第一側(cè)板和數(shù)量為N的第二側(cè)板，其中所述第一側(cè)板和第二側(cè)板相互連動，且所述第一、第二側(cè)板圍繞各自的樞轉(zhuǎn)軸線可旋轉(zhuǎn)地連接于所述主殼體，且所述樞轉(zhuǎn)軸線水平設(shè)置。
[0012]優(yōu)選的，所述主殼體包括圓弧形的前側(cè)壁，所述第一、第二側(cè)板可樞轉(zhuǎn)地連接在所述前側(cè)壁上。
[0013]優(yōu)選的，所述第二側(cè)板設(shè)有收容槽，所述第一側(cè)板部分收容于所述收容槽。
[0014]優(yōu)選的，在所述第一側(cè)板和所述第二側(cè)板至少其中之一和所述主殼體之間設(shè)有彈性元件，所述彈性元件提供的彈性力促使所述側(cè)板組件具有圍繞所述樞軸軸線朝遠(yuǎn)離所述主殼體旋轉(zhuǎn)的趨勢。
[0015]優(yōu)選的，所述側(cè)板組件可沿豎直方向移動地連接于所述主殼體。
[0016]優(yōu)選的，所述自動割草機還包括與主控模塊連接的邊界識別模塊和驅(qū)動模塊，所述邊界識別模塊獲取邊界信號，主控模塊根據(jù)所述邊界信號控制所述驅(qū)動模塊驅(qū)動所述側(cè)板組件活動。
[0017]優(yōu)選的，所述自動割草機包括電子邊界圍欄，所述電子邊界圍欄周圍存在所述邊界信號；所述邊界識別模塊獲取所述邊界信號。
[0018]優(yōu)選的，所述自動割草機包括與邊界識別模塊連接的圖像采集裝置，所述邊界識別模塊根據(jù)所述圖像采集裝置采集到的圖像獲取所述邊界信號。
【附圖說明】
[0019]圖1是本發(fā)明第一實施方式的自動割草機在工作區(qū)域的示意圖。
[0020]圖2是圖1所示的自動割草機的立體圖。
[0021]圖3是圖1所示的自動割草機去除部分主殼體和輪組的示意圖。
[0022]圖4是圖1所示的自動割草機的切割元件的示意圖。
[0023]圖5是圖1所示的自動割草機的側(cè)板組件的安裝示意圖。
[0024]圖6是圖1所示的自動割草機去除部分主殼體和輪組的示意圖，此時側(cè)板組件處于第一位置。
[0025]圖7是圖1所示的自動割草機去除部分主殼體和輪組的示意圖，此時側(cè)板組件處于第二位置。
[0026]圖8是圖1所示的自動割草機在工作區(qū)域內(nèi)行走的示意圖。
[0027]圖9是本發(fā)明第二實施方式的自動割草機的立體圖。
[0028]圖10是圖9所示的自動割草機的右視圖。
[0029]圖11是圖9所示的自動割草機在工作區(qū)域內(nèi)行走的示意圖。
[0030]其中，
[0031]30.工作區(qū)域 32.非工作區(qū)域 34.邊界
[0032]36.殼體38.行走模塊40.工作模塊
[0033]42.主殼體44.側(cè)板組件46.輪組
[0034]47.驅(qū)動軸48.切割元件49.邊緣
[0035]50.切割馬達51.外邊緣52.轉(zhuǎn)動盤
[0036]54.第一側(cè)板56.第二側(cè)板58.樞轉(zhuǎn)軸線
[0037]60.樞轉(zhuǎn)軸線62.前側(cè)壁64.支架
[0038]66.連接部68.收容槽70.限位組件
[0039]72.限位面74.止擋面100.自動割草機
[0040]200.自動割草機202.側(cè)板組件204.側(cè)板
[0041]205.外邊緣206.樞轉(zhuǎn)軸線208.右側(cè)壁自動割草機
【具體實施方式】
[0042]下面結(jié)合附圖及【具體實施方式】對本發(fā)明作進一步的詳細(xì)說明。
[0043]圖1所示為本發(fā)明第一實施例的自動割草機。自動割草機在地面或其他表面上工作。在本實施例中，工作表面可以包括工作區(qū)域30和非工作區(qū)域32，工作區(qū)域30和非工作區(qū)域32的交界線形成邊界34，用于限定自動割草機的活動范圍。工作區(qū)域30和非工作區(qū)域32可以有明顯區(qū)別，如籬笆、墻壁等；當(dāng)然工作區(qū)域30和非工作區(qū)域32也可采用電子邊界圍欄，如鋪設(shè)導(dǎo)線、無線射頻RFID邊界或紅外邊界等。
[0044]下面結(jié)合圖2，說明自動割草機100的具體結(jié)構(gòu)。自動割草機100包括殼體36、行走模塊38、工作模塊40 (可參見圖3)和主控制模塊(圖中未示出)。殼體36包括主殼體42和與主殼體42連接的側(cè)板組件44。其中行走模塊38、工作模塊40安裝于主殼體42上，主控制模塊安裝于主殼體42中。殼體36起連接固定各個模塊的作用，也可以用于保護安裝于自動割草機100的各個模塊。主控制模塊與行走模塊38、工作模塊40分別連接。
[0045]可以理解的是，自動割草機100還包括置于殼體36中的能量模塊(圖中未示出)，能量模塊與行走模塊38和主控制模塊分別連接，用于為這些模塊提供工作所需的能量。其中，能量模塊可以為基于燃料的能量提供模塊，燃料可以是汽油或柴油等。能量模塊還可以是電池包。該電池包可以為可充電電池包；當(dāng)自動割草機100工作時，可充電電池包釋放電能以維持自動割草機100工作；當(dāng)自動割草機100不工作時，可充電電池包可以連接到外部電源以補充電能。當(dāng)自動割草機100檢測到可充電電池包電量不足時，自動割草機100也可以自動尋找充電裝置補充電能。
[0046]行走模塊38用于帶動殼體36及其所安裝的各個模塊行走，從而實現(xiàn)自動割草機100的行走。行走模塊38包括輪組46和用于驅(qū)動輪組46的行走馬達(圖中未示出)。輪組46可以有多種設(shè)置方法，一般輪組46的數(shù)量為多個，比如至少3個。且多個輪組46的直徑大小也可以不樣，如前輪較小，后輪較大。多個輪組46，尤其是相對于自動割草機100的行走方向?qū)ΨQ設(shè)置的多個輪組46可以以不同的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)動，從而使得自動割草機100可以轉(zhuǎn)向?？梢岳斫獾氖牵凶吣K38還可以是其它可以實現(xiàn)行走的模塊，比如機械臂或履帶等，在此不再贅述。
[0047]參見圖3和圖4，自動割草機100包括工作模塊40，以執(zhí)行特定的工作。比如工作模塊40可以是切割模塊，包括用于割草的切割元件48和驅(qū)動切割元件的切割馬達50。
[0048]在本實施例中，切割馬達50安裝在主殼體42上，由切割馬達50驅(qū)動旋轉(zhuǎn)地驅(qū)動軸47，驅(qū)動軸47上安裝有轉(zhuǎn)動盤52，切割元件48安裝在轉(zhuǎn)動盤52的邊緣，從而切割馬達50可以驅(qū)動切割元件48進行工作。當(dāng)然，切割元件48可以是多個小刀片組成，也可以是單獨的條形刀片等。通常情況下，馬達可以直接帶動驅(qū)動軸旋轉(zhuǎn)，也可以通過齒輪、渦輪等傳動機構(gòu)帶動驅(qū)動軸旋轉(zhuǎn)。
[0049]主控制模塊用于控制自動割草機100的行走和自動割草機100的各個模塊的正常工作。主控制模塊與行走模塊38和工作模塊40分別連接，用于控制所述自動割草機工作及行走。在本發(fā)明的描述中，除非另外指出，涉及的方向術(shù)語，如前、后、左、右、上和下等，都是以如圖1所示的自動割草機100正常前進行駛時的方向(如箭頭所示的方向)為參照。
[0050]參見圖5至圖7，側(cè)板組件44可活動地連接在主殼體42上，用于調(diào)節(jié)側(cè)板組件44與切割元件48之間的距離。使得自動割草機100即可以緊靠墻壁或籬笆進行切割，增大切割范圍，給用戶帶來極大的便利；又可以在工作區(qū)域內(nèi)具有良好的越野性能，行走更加自如，從而自動割草機100可以滿足不同的工況。
[0051 ] 在本實施例中，側(cè)板組件44與切割元件48之間的距離指的是切割元件48的邊緣49和側(cè)板組件44的外邊緣51之間的水平距離。當(dāng)然，如若側(cè)板組件44沿豎直方向可移動地連接于殼體，側(cè)板組件44與切割元件48之間的距離指的是切割元件48的下邊沿和側(cè)板組件44的下邊沿之間的豎直距離。
[0052]側(cè)板組件44可旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在主殼體42上，側(cè)板組件44的外邊緣51與切割元件48的邊緣49之間的距離也隨之改變。如圖6所示，側(cè)板組件44位于第一位置，切割元件48與側(cè)板組件44的外邊緣51之間距離為第一距離Dl ;如圖7所示，切割元件48與側(cè)板組件44的外邊緣51之間距離為第二距離D2。第二距離D2大于第一距離Dl。如此，當(dāng)自動割草機100切割至邊界，如遇到墻壁、籬笆處時，側(cè)板組件44相對于主殼體42旋轉(zhuǎn)，減少側(cè)板組件44的外邊緣51與切割元件48的邊緣49之間的距離，使其到達第一距離D1。如此自動割草機100可以緊靠墻壁或籬笆進行切割，省去用戶自己動手修理墻壁或籬笆附近的草坪，帶來極大的便利；而且側(cè)板組件44的下邊沿更靠近工作表面，也可以防止意外發(fā)生，起到很好的安全效果。而當(dāng)自動割草機100在工作區(qū)域內(nèi)正常行走時，側(cè)板組件44的外邊緣51與切割元件48之間的距離保持在第二距離D2，此時側(cè)板組件44的下邊沿離工作表面較遠(yuǎn)，增加了越野性能；同時，由于側(cè)板組件44的外邊緣51距離切割元件48較遠(yuǎn)，也可防止意外發(fā)生，起到很好的安全效果。
[0053]在這里，第一距離Dl可以設(shè)置的盡量小，其范圍可設(shè)置為5-30mm。但可理解的是，本發(fā)明中，第一距離Dl并不限于上述的范圍5-30mm，第一距離Dl還可以設(shè)置為小于5mm或大于30mm。至于第二距離D2則可以設(shè)置為大于80mm的任何值，如85mm、90mm、95mm或10mm中的一種，甚至于可以大于100mm。
[0054]再參見圖5，側(cè)板組件44包括數(shù)量為M的第一側(cè)板54和數(shù)量為N的第二側(cè)板56，其中所述第一側(cè)板和第二側(cè)板相互連動。第一、第二側(cè)板54和56圍繞各自的樞轉(zhuǎn)軸線58，60可旋轉(zhuǎn)地連接于主殼體42上。在這里，樞轉(zhuǎn)軸線58和60水平設(shè)置。側(cè)板組件44相對于主殼體42樞轉(zhuǎn)，用于調(diào)節(jié)切割元件48的邊緣49和側(cè)板組件44外邊緣51之間的水平距離。
[0055]主殼體42包括前、后、左和右四個側(cè)壁(圖中未示出)，側(cè)板組件44可以至少安裝在其中一個側(cè)壁上。在這里，主殼體42的前側(cè)壁62大致為圓弧形，第一、第二側(cè)板54和56可樞轉(zhuǎn)地連接在圓弧形的前側(cè)壁62上。前側(cè)壁62與其它三個側(cè)壁可以一體成型，也可以分開設(shè)置且通過連接裝置連接在一起。
[0056]前側(cè)壁62上設(shè)有支架64，第一側(cè)板54上設(shè)有對稱設(shè)置的連接部66，銷軸67穿過連接部66和支架64上的孔，從而第一側(cè)板54可樞轉(zhuǎn)地連接在前側(cè)壁62上。當(dāng)然，本領(lǐng)域技術(shù)人員也可以很容易想到采用其它的結(jié)構(gòu)，如連接部66直接與支架64的孔連接等方案，在此不再贅述。
[0057]第二側(cè)板56與前側(cè)壁62的連接方式同第一側(cè)板54與前側(cè)壁62的連接方式，在此不再贅述。
[0058]第二側(cè)板56上設(shè)有收容槽68，第一側(cè)板54部分收容在收容槽64中。如此，無論是第一側(cè)板54和第二側(cè)板56其中任一轉(zhuǎn)動，第一側(cè)板54和第二側(cè)板56其中另一個也跟著轉(zhuǎn)動，從而第一側(cè)板54和第二側(cè)板56相互連動。當(dāng)然，本領(lǐng)域技術(shù)人員也可以很容易想到采用其它的結(jié)構(gòu)將第一和第二側(cè)板54和56連動起來，在此不再贅述。
[0059]第一、第二側(cè)板54和56的數(shù)量M、N具體由第一、第二側(cè)板54和56的設(shè)計決定。另外的影響第一、第二側(cè)板54和56數(shù)量M、N的因素是前側(cè)壁的62的幾何結(jié)構(gòu)。第一側(cè)板54數(shù)量M和第二側(cè)板56數(shù)量N可以一樣，也可以不一樣。在本實施例中，第一側(cè)板54的數(shù)量M為3個；第二側(cè)板56的數(shù)量N為2個。且第一側(cè)板54和第二側(cè)板56以第一側(cè)板54、第二側(cè)板56、第一側(cè)板54、第二側(cè)板56這樣的順序設(shè)置。其中第二側(cè)板56的截面為“工”型，兩個對稱設(shè)置的收容槽68設(shè)置在兩側(cè)，分別收容第一側(cè)板54。
[0060]在本實施例中，側(cè)板組件44旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在前側(cè)壁62的外圍。在側(cè)板組件44位于第一位置時，前側(cè)壁62的下邊沿離工作表面的距離不大于側(cè)板組件44離工作表面的距離。當(dāng)然，前側(cè)壁62的下邊沿也可以開設(shè)有缺口，而側(cè)板組件44可以遮蓋該缺口，如此，側(cè)板組件44的外表面可以超出前側(cè)壁的外表面或與前側(cè)壁的外表面平齊。
[0061]在前側(cè)壁62和側(cè)板組件44之間設(shè)有彈性元件(圖中未示出)，彈性元件提供的彈性力促使第一側(cè)板54和第二側(cè)板56具有圍繞各自樞轉(zhuǎn)軸線58，60朝遠(yuǎn)離前側(cè)壁62旋轉(zhuǎn)的趨勢。即，彈性力促使側(cè)板組件44保持第二距離D2的第二位置。而彈性元件可以是扭簧、壓簧等，設(shè)置的個數(shù)和位置可以根據(jù)需要設(shè)定。如設(shè)置在其中某個第一側(cè)板54或第二側(cè)板56和前側(cè)壁62之間；或分別設(shè)置在某個第一側(cè)板和某個第二側(cè)板56與前側(cè)壁62之間等。
[0062]在前側(cè)壁62和側(cè)板組件44之間還設(shè)有限位組件70，用于限制側(cè)板組件44的樞轉(zhuǎn)角度。限位組件70包括設(shè)置在連接部66上的限位面72和設(shè)置在支架64上的止擋面74，當(dāng)側(cè)板組件44樞轉(zhuǎn)至第二位置時，限位面72抵靠在止擋面74上，用于限制側(cè)板組件44進一步樞轉(zhuǎn)。限位組件70可以設(shè)置在第一側(cè)板54和第二側(cè)板56至少其中之一上。
[0063]具體工作時，如圖8所示，自動割草機100在主控模塊的控制下，在工作區(qū)域30內(nèi)自動行走和工作，側(cè)板組件44位于第二位置時，側(cè)板組件44與切割元件48之間為較遠(yuǎn)的第二距離D2，此時側(cè)板組件44離工作表面較遠(yuǎn)，增加了越野性能，如此自動割草機100可以在工作區(qū)域30內(nèi)行走自如。而當(dāng)行走至邊界34時，如墻壁、籬笆等障礙物時，第一、第二側(cè)板54和56至少其中之一觸及到障礙物而轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動至側(cè)板組件44與切割元件48之間為較近的第一距離D1，自動割草機100可以緊靠墻壁或籬笆進行切割，省去用戶自己動手修理墻壁或籬笆附近的草坪，帶來極大的便利。同時，側(cè)板組件44的下邊沿更靠近工作表面，也可以防止意外發(fā)生，起到很好的安全效果。
[0064]如此，側(cè)板組件44相對于主殼體42在第一位置和第二位置之間轉(zhuǎn)動?？梢岳斫獾氖?，側(cè)板組件44也可以根據(jù)需要，在第一位置和第二位置中間的任意位置相對于主殼體42固定。
[0065]下面結(jié)合圖9，對本發(fā)明的第二實施方式進行描述。本實施方式具體涉及的也是一種自動割草機200，與第一實施方式中自動割草機100的不同之處在于其側(cè)板組件202，其它部分大致與第一實施方式相同。
[0066]側(cè)板組件202包括側(cè)板204。側(cè)板204圍繞樞轉(zhuǎn)軸線206可轉(zhuǎn)動地連接于主殼體42上，樞轉(zhuǎn)軸線206水平設(shè)置。
[0067]同第一實施例，主殼體42包括前、后、左和右四個側(cè)壁(方向術(shù)語以圖9所示的自動割草機200正常前進行駛時的方向、如箭頭所示的方向為參照)，側(cè)板204可以至少安裝在前、后、左和右四個側(cè)壁其中一個側(cè)壁上。在這里，側(cè)板204可轉(zhuǎn)動地安裝在主殼體42的右側(cè)壁208上。樞轉(zhuǎn)軸線206與自動割草機200的行進方向平行設(shè)置。
[0068]在本實施例中，側(cè)板204旋轉(zhuǎn)地設(shè)置在右側(cè)壁208的下邊緣，其外表面可以超出右側(cè)壁208的外表面或與右側(cè)壁208的外表面平齊。當(dāng)然，右側(cè)壁208的下邊沿也可開設(shè)缺口，側(cè)板208可以遮蓋該缺口，其外表面可以超出右側(cè)壁208的外表面或與右側(cè)壁208的外表面平齊。或側(cè)板204設(shè)置在右側(cè)壁208的外圍，在側(cè)板204位于第一位置時，右側(cè)壁208的下邊沿離工作表面的距離不大于側(cè)板204離工作表面的距離。
[0069]如圖10所示，側(cè)板204相對于主殼體42旋轉(zhuǎn)，側(cè)板204的外邊緣205與切割元件48的邊緣49之間的距離也隨之改變。側(cè)板204位于第一位置，如實線所示，側(cè)板204的外邊緣205與切割元件48的邊緣49之間的距離為第一距離D1。如虛線所示，側(cè)板204位于第二位置，切割元件48的邊緣49與側(cè)板204的外邊緣205之間的距離為第二距離D2。如此，當(dāng)自動割草機100切割至邊界，如遇到墻壁、籬笆處時，側(cè)板204相對于主殼體42旋轉(zhuǎn)，使其到達第一距離Dl。如此自動割草機100可以緊靠墻壁或籬笆進行切割，省去用戶自己動手修理墻壁或籬笆附近的草坪，帶來極大的便利。而當(dāng)自動割草機100在工作區(qū)域內(nèi)正常行走時，側(cè)板204的外邊緣205與切割元件48之間的距離保持在第二距離D2，此時側(cè)204的下邊沿離工作表面較遠(yuǎn)，增加了越野性能。第一距離Dl和第二距離D2的設(shè)置可以同第一實施例，在此就不詳細(xì)描述。
[0070]當(dāng)然，同第一實施例，在右側(cè)壁208和側(cè)板204之間設(shè)有彈性元件(圖中未示出)，彈性元件提供的彈性力促使側(cè)板204具有圍繞樞轉(zhuǎn)軸線206朝遠(yuǎn)離側(cè)壁208旋轉(zhuǎn)的趨勢。即，彈性力促使側(cè)板204保持在第二距離D2的第二位置。而彈性元件可以是扭簧、壓簧等。
[0071]在本實施例中，在右側(cè)壁208和側(cè)板204之間也可以設(shè)置限位組件，用于限制側(cè)板204的樞轉(zhuǎn)角度。
[0072]具體工作時，如圖11所示，自動割草機200在主控模塊的控制下，在工作區(qū)域30內(nèi)自動行走和工作。側(cè)板204位于第二位置時，側(cè)板204的外邊緣205與切割元件48的邊緣之間的距離保護在第二距離D2，此時側(cè)板204的下邊沿離工作表面最遠(yuǎn)，增加了越野性能，如此自動割草機200可以在工作區(qū)域30內(nèi)行走自如。而自動割草機200當(dāng)行走至邊界34時，如墻壁、籬笆等障礙物時，側(cè)板204觸及到障礙物而轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)動至側(cè)板204與切割元件48之間為較近的第一距離D1，自動割草機200可以緊靠墻壁或籬笆進行切割，省去用戶自己動手修理墻壁或籬笆附近的草坪，帶來極大的便利。
[0073]本發(fā)明的另一實施例，也是涉及一種自動割草機。與第一實施方式中自動割草機100的不同之處在于自動割草機還包括與主控模塊連接的邊界識別模塊和驅(qū)動模塊，邊界識別模塊獲取邊界信號，主控模塊根據(jù)邊界信號控制驅(qū)動模塊驅(qū)動側(cè)板組件44活動。
[0074]邊界識別模塊根據(jù)不同的邊界34形式來獲取邊界信號。如工作區(qū)域30和非工作區(qū)域32設(shè)置電子邊界圍欄。通過電子邊界圍欄規(guī)劃出封閉的區(qū)域，電子邊界圍欄周圍存在邊界信號；邊界識別模塊獲取邊界信號。而在這里，電子邊界圍欄并不局限于輔設(shè)導(dǎo)線，還可以包括無線射頻RFID邊界、紅外邊界等。
[0075]如未設(shè)置電子邊界圍欄，自動割草機可設(shè)置圖像采集裝置，邊界識別模塊根據(jù)采集到的圖像，結(jié)合顏色識別、紋理分析等來獲取邊界信號?？梢岳斫獾氖?，邊界識別模塊還可以是通過其它方式來實現(xiàn)識別邊界信息，如預(yù)設(shè)邊界信息等，在此不再贅述。
[0076]驅(qū)動模塊包括驅(qū)動電機和傳動機構(gòu)，驅(qū)動電機通過傳動機構(gòu)驅(qū)動銷軸67旋轉(zhuǎn)，從而帶動第一側(cè)板54相對于主殼體42轉(zhuǎn)動。當(dāng)然，驅(qū)動電機也可通過傳動機構(gòu)驅(qū)動第二側(cè)板56相對于主殼體42轉(zhuǎn)動。
[0077]具體工作時，自動割草機在主控模塊的控制下，在工作區(qū)域30內(nèi)自動行走和工作。側(cè)板組件44位于第二位置時，越野性能較好，自動割草機可以在工作區(qū)域30內(nèi)行走更加自如。而當(dāng)邊界識別模塊獲取到邊界信號，主控模塊根據(jù)邊界信號控制驅(qū)動模塊驅(qū)動側(cè)板組件44活動，使得自動割草機可以緊靠邊界34進行切割，擴大了切割范圍，省去用戶自己動手修理邊界附近的草坪，帶來極大的便利。
[0078]當(dāng)然本實施例中的邊界識別模塊和驅(qū)動模塊同樣適用于本發(fā)明的第二實施例。而且主控模塊可以控制行走模塊沿著邊界行走，在此模式下，主控模塊可以控制側(cè)204處于第一位置，如此可以大大地提高切割效率。
[0079]通過以上三個【具體實施方式】，可以理解，本發(fā)明的自動割草機主要是通過設(shè)置可相對于主殼體活動的側(cè)板組件，使側(cè)板組件在與切割元件距離較小的第一位置和與切割元件距離較大的第二位置之間活動。而在這里，側(cè)板組件相對于主殼體活動可以是與障礙物接觸導(dǎo)致或是通過主控模塊識別出了邊界信息而由驅(qū)動模塊驅(qū)動的。總之，當(dāng)側(cè)板組件在第一位置時，使得自動割草機可以緊靠墻壁或籬笆進行切割，帶來極大的便利；而且側(cè)板組件更靠近工作表面，可以防止意外發(fā)生，起到很好的安全效果。而當(dāng)側(cè)板組件在第二位置時，自動割草機可在工作區(qū)域內(nèi)正常工作，具有較好的越野性能。
[0080]需要指出，本發(fā)明的自動割草機并不限于上述實施方式，但只要其采用的技術(shù)精髓與本發(fā)明相同或相近似，或者任何基于本發(fā)明做出的變化和替換都在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種自動割草機，用于在工作表面上自動行走和工作，包括: 殼體； 行走模塊，包括安裝在殼體上的輪組和驅(qū)動所述輪組的行走馬達； 工作模塊，包括切割元件和驅(qū)動切割元件工作的切割馬達； 主控模塊，設(shè)置于所述殼體內(nèi)，連接所述行走模塊和所述工作模塊，控制所述自動割草機工作及行走； 其特征在于:所述殼體包括收容所述主控模塊的主殼體和側(cè)板組件，所述側(cè)板組件活動連接在所述主殼體上調(diào)節(jié)所述側(cè)板組件的外邊緣與所述切割元件之間距離。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動割草機，其特征在于:所述側(cè)板組件包括側(cè)板，所述側(cè)板圍繞樞轉(zhuǎn)軸線可旋轉(zhuǎn)地連接于所述主殼體，所述樞轉(zhuǎn)軸線水平設(shè)置。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動割草機，其特征在于:在所述主殼體和所述側(cè)板之間設(shè)有彈性元件，所述彈性元件提供的彈性力促使所述側(cè)板具有圍繞所述樞軸軸線朝遠(yuǎn)離所述主殼體旋轉(zhuǎn)的趨勢。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動割草機，其特征在于:所述樞轉(zhuǎn)軸線與所述自動割草機的行進方向平行設(shè)置。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動割草機，其特征在于:所述側(cè)板組件包括數(shù)量為M的第一側(cè)板和數(shù)量為N的第二側(cè)板，其中所述第一側(cè)板和第二側(cè)板相互連動，且所述第一、第二側(cè)板圍繞各自的樞轉(zhuǎn)軸線可旋轉(zhuǎn)地連接于所述主殼體，且所述樞轉(zhuǎn)軸線水平設(shè)置。6.據(jù)據(jù)權(quán)利要求5所述的自動割草機，其特征在于:所述主殼體包括圓弧形的前側(cè)壁，所述第一、第二側(cè)板可樞轉(zhuǎn)地連接在所述前側(cè)壁上。7.據(jù)據(jù)權(quán)利要求5所述的自動割草機，其特征在于:所述第二側(cè)板設(shè)有收容槽，所述第一側(cè)板部分收容于所述收容槽。8.據(jù)據(jù)權(quán)利要求5所述的自動割草機，其特征在于:在所述第一側(cè)板和所述第二側(cè)板至少其中之一和所述主殼體之間設(shè)有彈性元件，所述彈性元件提供的彈性力促使所述側(cè)板組件具有圍繞所述樞軸軸線朝遠(yuǎn)離所述主殼體旋轉(zhuǎn)的趨勢。9.據(jù)據(jù)權(quán)利要求1所述的自動割草機，其特征在于:所述側(cè)板組件可沿豎直方向移動地連接于所述主殼體。10.據(jù)據(jù)權(quán)利要求1所述的自動割草機，其特征在于:所述自動割草機還包括與主控模塊連接的邊界識別模塊和驅(qū)動模塊，所述邊界識別模塊獲取邊界信號，主控模塊根據(jù)所述邊界信號控制所述驅(qū)動模塊驅(qū)動所述側(cè)板組件活動。11.據(jù)據(jù)權(quán)利要求10所述的自動割草機，其特征在于:所述自動割草機包括電子邊界圍欄，所述電子邊界圍欄周圍存在所述邊界信號；所述邊界識別模塊獲取所述邊界信號。12.據(jù)據(jù)權(quán)利要求10所述的自動割草機，其特征在于:所述自動割草機包括與邊界識別模塊連接的圖像采集裝置，所述邊界識別模塊根據(jù)所述圖像采集裝置采集到的圖像獲取所述邊界信號。
【文檔編號】G05D1/02GK105988470SQ201510081659
【公開日】2016年10月5日
【申請日】2015年2月15日
【發(fā)明人】馬純, 馬一純, 張士松, 鐘紅風(fēng), 徐靜濤
【申請人】蘇州寶時得電動工具有限公司