一種磁導(dǎo)航agv控制系統(tǒng)及控制方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種磁導(dǎo)航AGV控制系統(tǒng)及控制方法，在車體底面上主動輪共兩個分別固定于中間部位左右兩側(cè)，稱為左主動輪和右主動輪、萬向輪共4個固定于四角、RFID傳感器固定于中央、磁傳感器共兩個固定于RFID傳感器前后各一個，驅(qū)動系統(tǒng)、控制單元固定于車體內(nèi)，驅(qū)動系統(tǒng)包括電機驅(qū)動器和電機，車體前端有超聲波傳感器，電路連接為，超聲波傳感器、磁傳感器、RFID傳感器通過RS232串口單向連接控制單元，控制單元通過485總線單向連接電機驅(qū)動器，電機驅(qū)動器單向連接電機，控制左、右主輪運動，技術(shù)效果是，數(shù)據(jù)傳輸穩(wěn)定、可靠、效率高，可以實現(xiàn)AGV車體雙向運動和倒車，磁條引導(dǎo)線鋪設(shè)簡便、變更路線容易。
【專利說明】
一種磁導(dǎo)航AGV控制系統(tǒng)及控制方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及一種物流搬運設(shè)備，特別涉及一種磁導(dǎo)航AGV控制系統(tǒng)及控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]AGV(Automated Guided Vehicle，簡稱AGV是一種按設(shè)定的路線或者設(shè)定的地圖，在調(diào)度系統(tǒng)或者人工指令的控制下，自動行駛完成對物料轉(zhuǎn)運與裝卸的無人駕駛輸送設(shè)備。目前工業(yè)界已經(jīng)出現(xiàn)的AGV導(dǎo)航方式主要有地磁導(dǎo)航，光耦導(dǎo)航，激光反射導(dǎo)航，視覺導(dǎo)航，慣性導(dǎo)航，超聲波導(dǎo)航等，這些導(dǎo)航方式可靠性受外界影響較大，對環(huán)境要求過高，導(dǎo)引可靠性較差，精度較低，制造成本高，對環(huán)境要求較相對苛刻，而且小車不能實現(xiàn)雙向運動和倒退，不利于控制。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0003]針對上述問題，本發(fā)明提供一種磁導(dǎo)航AGV控制系統(tǒng)及控制方法，實現(xiàn)AGV小車靈活可控且成本低，實現(xiàn)雙向運動，可倒車，具體技術(shù)方案是，一種磁導(dǎo)航AGV控制系統(tǒng)，包括，驅(qū)動系統(tǒng)、控制單元、磁傳感器、主動輪、RFID傳感器、從動輪、車體和超聲波傳感器，其特征在于:在車體底面上主動輪共兩個分別固定于中間部位左右兩側(cè)，稱為左主動輪和右主動輪、從動輪共4個固定于四角、RFID傳感器固定于中央位置、磁傳感器共兩個固定于RFID傳感器前后各一個，驅(qū)動系統(tǒng)、控制單元固定于車體內(nèi)，所述的驅(qū)動系統(tǒng)包括電機驅(qū)動器和電機，車體前端有超聲波傳感器，電路連接為，超聲波傳感器、磁傳感器、RFID傳感器通過RS232串口單向連接控制單元，控制單元通過485總線單向連接電機驅(qū)動器，電機驅(qū)動器單向連接電機，電機驅(qū)動器共兩個稱為分左驅(qū)動器和右驅(qū)動器，電機共兩個稱為左電機和右電機，左驅(qū)動器和左電機控制左主輪運動，右驅(qū)動器和右電機控制右主輪運動。
[0004]I)控制方法包括以下步驟，I)、障礙物檢測，控制單元MiniPC通過RS232串口讀取超聲波傳感器數(shù)據(jù)，判斷前方是否有障礙物，有，終止或返回等待，無，進行下一步驟；2)、讀取磁條信息，控制單元MiniPC通過RS232串口獲得前后兩個磁傳感器數(shù)據(jù);3)、路徑分析，控制單元MiniPC進行路徑分析，運算完成后，得出控制策略;4)、控制單元MiniPC將控制信號通過485總線發(fā)送電機驅(qū)動器，左、右電機驅(qū)動器控制左、右電機，左電機控制左主輪運動，右電機控制右主輪運動，使車體通過左、右主動輪的差速可以實現(xiàn)小車直行、轉(zhuǎn)彎和加減速，轉(zhuǎn)彎時可以以左主動輪為中心或者以右主動輪為中心進行，也可以兩輪中點為中心進行旋轉(zhuǎn);5)、判斷是否終止，是，終止，否，返回步驟I。
[0005]本發(fā)明的技術(shù)效果是，數(shù)據(jù)傳輸穩(wěn)定、可靠、效率高，可以實現(xiàn)AGV小車雙向運動和倒車，磁條引導(dǎo)線鋪設(shè)簡便、變更路線容易。
【附圖說明】
[0006]圖1是本發(fā)明控制系統(tǒng)連接方框圖；
圖2是本發(fā)明控制系統(tǒng)電路連接圖； 圖3是本發(fā)明控制流程圖；
圖4是本發(fā)明仰視結(jié)構(gòu)示意圖；
圖5是本發(fā)明主視結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0007]下面結(jié)合附圖和實施例子對本發(fā)明進一步描述。
[0008]如圖1、2、3、4、5所示，一種磁導(dǎo)航AGV控制系統(tǒng)，包括驅(qū)動系統(tǒng)、控制單元、磁傳感器、主動輪、RFID傳感器、萬向輪、車體和超聲波傳感器，在車體底面上主動輪共兩個分別固定于中間部位左右兩側(cè)，稱為左主動輪和右主動輪、萬向輪共4個固定于四角、RFID傳感器固定于中央位置、磁傳感器共兩個固定于RFID傳感器前后各一個，驅(qū)動系統(tǒng)、控制單元固定于車體內(nèi)，驅(qū)動系統(tǒng)包括電機驅(qū)動器和電機，車體前端有超聲波傳感器，電路連接為，超聲波傳感器、磁傳感器、RFID傳感器通過RS232串口單向連接控制單元，控制單元通過485總線單向連接電機驅(qū)動器，電機驅(qū)動器單向連接電機，電機驅(qū)動器共兩個稱為分左驅(qū)動器和右驅(qū)動器，電機共兩個稱為左電機和右電機，左驅(qū)動器和左電機控制左主輪運動，右驅(qū)動器和右電機控制右主輪運動。
[0009]控制方法包括以下步驟，
1)、障礙物檢測，
控制單元MiniPC通過RS232串口讀取超聲波傳感器數(shù)據(jù)，判斷前方是否有障礙物，有，終止或返回等待，無，進行下一步驟；
2)、讀取磁條信息，控制單元MiniPC獲得前后兩個磁傳感器數(shù)據(jù)；
3)、路徑分析，
控制單元MiniPC進行路徑分析，運算完成后，得出控制策略；
4 )、控制單元Mi n i PC將控制信號通過48 5總線發(fā)送電機驅(qū)動器，左、右電機驅(qū)動器控制左、右電機，左電機控制左主輪運動，右電機控制右主輪運動，使車體通過左、右主動輪的差速可以實現(xiàn)小車直行、轉(zhuǎn)彎和加減速，轉(zhuǎn)彎時可以以左主動輪為中心或者以右主動輪為中心進行，也可以兩輪中點為中心進行旋轉(zhuǎn)；
5)、判斷是否終止，是，終止，否，返回步驟I。
【主權(quán)項】
1.一種磁導(dǎo)航AGV控制系統(tǒng)，包括，驅(qū)動系統(tǒng)、控制單元、磁傳感器、主動輪、RFID傳感器、萬向輪、車體和超聲波傳感器，其特征在于:在車體底面上主動輪共兩個分別固定于中間部位左右兩側(cè)，稱為左主動輪和右主動輪、萬向輪共4個固定于四角、RFID傳感器固定于中央位置、磁傳感器共兩個固定于RFID傳感器前后各一個，驅(qū)動系統(tǒng)、控制單元固定于車體內(nèi)，所述的驅(qū)動系統(tǒng)包括電機驅(qū)動器和電機，車體前端有超聲波傳感器，電路連接為，超聲波傳感器、磁傳感器、RFID傳感器通過RS232串口單向連接控制單元，控制單元通過485總線單向連接電機驅(qū)動器，電機驅(qū)動器單向連接電機，電機驅(qū)動器共兩個稱為分左驅(qū)動器和右驅(qū)動器，電機共兩個稱為左電機和右電機，左驅(qū)動器和左電機控制左主輪運動，右驅(qū)動器和右電機控制右主輪運動。2.一種基于磁導(dǎo)航AGV控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于:控制方法包括以下步驟， I)、障礙物檢測，控制單元MiniPC通過RS232串口讀取超聲波傳感器數(shù)據(jù)，判斷前方是否有障礙物，有，終止或返回等待，無，進行下一步驟；； 2)、讀取磁條信息，控制單元MiniPC通過RS232串口獲得前后兩個磁傳感器數(shù)據(jù)； 3)、路徑分析，控制單元MiniPC進行路徑分析，運算完成后，得出控制策略； 4)、控制單元MiniPC將控制信號通過485總線發(fā)送電機驅(qū)動器，左、右電機驅(qū)動器控制左、右電機，左電機控制左主輪運動，右電機控制右主輪運動，使車體通過左、右主動輪的差速可以實現(xiàn)小車直行、轉(zhuǎn)彎和加減速，轉(zhuǎn)彎時可以以左主動輪為中心或者以右主動輪為中心進行，也可以兩輪中點為中心進行旋轉(zhuǎn)； 5)、判斷是否終止，是，終止，否，返回步驟I。
【文檔編號】G05D1/02GK105867388SQ201610417525
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年6月15日
【發(fā)明人】馮玉伯, 范自來, 陳恩, 高俊清
【申請人】天津通廣集團專用設(shè)備有限公司