是自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備偏移目標(biāo)物右側(cè)時(shí)的示意圖。
[0040]圖13是圖12所示情況下目標(biāo)物在成像區(qū)域中的成像示意圖。
[0041]圖14是自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備的前進(jìn)方向不是回歸方向的一種示意圖。
[0042]圖15是圖14所示情況下目標(biāo)物在成像區(qū)域中的成像示意圖。
[0043]圖16是自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備的前進(jìn)方向時(shí)回歸方向的一種示意圖。
[0044]圖17是圖16所示情況下目標(biāo)物在成像區(qū)域中的成像示意圖。
[0045]圖18是自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備的前進(jìn)方向不是回歸方向的另一種示意圖。
[0046]圖19是圖18所示情況下目標(biāo)物在成像區(qū)域中的成像示意圖。
[0047]圖20是第一實(shí)施例自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備回歸?？空镜牧鞒虉D。
[0048]圖21是第二實(shí)施例自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備的框圖。
[0049]圖22是第二實(shí)施例自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備回歸?？空镜牧鞒虉D。
[0050]1、自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備；2、停靠站；3、邊界；
[0051]4、工作區(qū)域；21、目標(biāo)物；22、充電端子；
[0052]211、第一部分；212、第二部分；23、平板；
[0053]11、圖像采集裝置；13、控制模塊；131、圖像識(shí)別單元；
[0054]133、回歸方向確認(rèn)單元；135、距離計(jì)算單元； 137、偏移判斷單元；
[0055]139、控制單元；12、殼體；14、輪子；
[0056]21f、目標(biāo)物的實(shí)時(shí)圖像 21"、目標(biāo)物的標(biāo)準(zhǔn)圖像Λ H、中心區(qū)域
[0057]Α、成像區(qū)域a、目標(biāo)物一側(cè)的邊長(zhǎng) b、目標(biāo)物另一側(cè)的邊長(zhǎng)
[0058]、實(shí)時(shí)圖像一側(cè)的邊長(zhǎng)W、實(shí)時(shí)圖像另一側(cè)的邊長(zhǎng)
【具體實(shí)施方式】
[0059]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)闡述，以使本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)和特征能更易于被本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，從而對(duì)本發(fā)明的保護(hù)范圍作出更為清楚和明確的界定。所附附圖僅提供參考與說明，并非用來對(duì)本發(fā)明加以限制。
[0060]如圖1,本【具體實(shí)施方式】的自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備1為自動(dòng)工作系統(tǒng)的一部分。
[0061]該自動(dòng)工作系統(tǒng)包括自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備1，如自動(dòng)割草機(jī)或自動(dòng)吸塵器，及?？空?。自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備1在預(yù)定的邊界3所限定的工作區(qū)域4內(nèi)行走和工作，并在電量較低時(shí)返回?？空?補(bǔ)充能量，在完成工作或下雨時(shí)返回?？空?。
[0062]自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備1的前部具有用于進(jìn)行能量傳輸?shù)膶?duì)接端子(圖未示)，所述對(duì)接端子的數(shù)量和?？空?供給能量的充電端子22的數(shù)量相對(duì)應(yīng)，在本實(shí)施例中該對(duì)接端子的數(shù)量至少兩個(gè)，?？空?具有至少兩個(gè)充電端子22，當(dāng)自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備1與?？空?對(duì)接時(shí)，對(duì)接端子與對(duì)應(yīng)的充電端子22連接。
[0063]本實(shí)施方式中，?？空?位于工作區(qū)域4的邊界3上，充電端子22朝向特定的方向設(shè)置，如朝向工作區(qū)域4設(shè)置。
[0064]圖2為本實(shí)施方式中?？空?的立體圖，圖3為本實(shí)施方式中的?？空?的主視圖，該?？空驹O(shè)有目標(biāo)物21。所述目標(biāo)物21豎直設(shè)置于?？空?的一側(cè)且所述充電端子22垂直地設(shè)置于目標(biāo)物21上，從而所述充電端子22垂直于所述目標(biāo)物21的所在平面。在本發(fā)明中，定義了標(biāo)準(zhǔn)方向，所述標(biāo)準(zhǔn)方向即為自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備1與?？空?進(jìn)行對(duì)接時(shí)的對(duì)接方向。由上述目標(biāo)物21的位置設(shè)定方式可知，所述標(biāo)準(zhǔn)方向?yàn)槟繕?biāo)物21的所在表面的中垂線。
[0065]目標(biāo)物21的表面可以設(shè)計(jì)為平面，也可以設(shè)計(jì)成帶有一定弧度的凸面或者凹面，從而目標(biāo)物21的表面具有微拱或者微凹。
[0066]目標(biāo)物21形狀為多邊形圖案，如此，在一定水平面內(nèi)從不同的方向進(jìn)行觀察，所觀察到的目標(biāo)物21的實(shí)時(shí)圖像會(huì)產(chǎn)生不同的形變。自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備1可以根據(jù)所觀察到的目標(biāo)物21的實(shí)時(shí)圖像的形變不同，而判斷自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備1相對(duì)于目標(biāo)物21所處的方位，即自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備1相對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)方向是否偏移及所偏移的方位。在本實(shí)施例中，優(yōu)選目標(biāo)物21的形狀為矩形。當(dāng)然，在本發(fā)明具體的實(shí)施過程中，目標(biāo)物21的形狀不僅僅限于矩形，也不僅僅限于多邊形，只需要從不同的方向進(jìn)行觀察時(shí)，目標(biāo)物21能夠發(fā)生一定的形變，可以根據(jù)該形變判斷出自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備1相對(duì)于目標(biāo)物21所處的方位即可，例如目標(biāo)物21的形狀也可設(shè)置成圓形。
[0067]進(jìn)一步地，目標(biāo)物21具有特定的顏色，如:將目標(biāo)物21分為上下兩個(gè)部分，第一部分211具有第一顏色如藍(lán)色，第二部分212具有不同于第一顏色的第二顏色如紅色。如圖4、圖5、圖6所示，展示了目標(biāo)物21的三種不同的設(shè)計(jì)。目標(biāo)物21也可分為左右兩部分，或者內(nèi)外圈兩部分，不同的部分具有不同的顏色。當(dāng)然，也可以將目標(biāo)物分為大于2個(gè)部分的多個(gè)部分，每個(gè)部分具有不同的顏色，或者僅僅是相鄰的部分具有不同的顏色。當(dāng)然，在目標(biāo)物21的不同部分內(nèi)，也可以設(shè)置有標(biāo)識(shí)圖像或者是文字或者僅僅是條紋。目標(biāo)物21也可以僅僅設(shè)置為具有兩種或者多種不同顏色的區(qū)域。目標(biāo)物21具有特定的顏色，是為了提高圖像識(shí)別單元131識(shí)別目標(biāo)物21圖像的匹配率，實(shí)際上是一種優(yōu)選的實(shí)施方式，目標(biāo)物21也可以僅僅只具有一種顏色。在本實(shí)施例中，目標(biāo)物21設(shè)置為上下兩個(gè)部分，且第一部分211具有第一顏色，第二部分212具有不同于第一顏色的第二顏色。
[0068]?？空?具有供自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備?？康钠桨?3，平板23平鋪于地面或者草地上。自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備1整體位于平板23上時(shí)，可以防止地面或者草地不平導(dǎo)致自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備1歪斜使得對(duì)接端子無法與充電端子22對(duì)接。
[0069]自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備1包括殼體12、位于殼體12底部的若干輪子14,位于殼體12內(nèi)部、用于驅(qū)動(dòng)輪子14的動(dòng)力系統(tǒng)(圖未不)，位于殼體12內(nèi)部的控制模塊13,及位于殼體12上的圖像采集裝置11。動(dòng)力系統(tǒng)包括電池包或者汽油、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)等。
[0070]圖像采集裝置11用于獲取目標(biāo)物21的圖像，控制模塊13用于對(duì)圖像采集裝置11獲取的圖像進(jìn)行處理分析并控制自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備1行走和工作。本實(shí)施方式中，圖像采集裝置11為攝像機(jī)。
[0071]請(qǐng)參考圖7，本發(fā)明自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備1的控制模塊包括以下工作單元:圖像識(shí)別單元131，偏移判斷單元137及控制單元139。
[0072]控制單元139用于控制自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備1工作是否啟動(dòng)以及工作模式的選擇，和控制輪子14的速度以及轉(zhuǎn)向等。
[0073]圖像識(shí)別單元131用于判斷圖像采集裝置11獲取的實(shí)時(shí)圖像中是否出現(xiàn)目標(biāo)物21。圖像識(shí)別單元131根據(jù)實(shí)時(shí)圖像中物體的形狀、圖案、顏色，或者綜合其形狀與圖案、或者形狀與顏色等，以識(shí)別其是否為目標(biāo)物21。
[0074]在本實(shí)施例中，圖像識(shí)別單元131判斷圖像采集裝置11獲取的實(shí)時(shí)圖像中是否出現(xiàn)目標(biāo)物21的過程具體如下:控制模塊13存儲(chǔ)有與目標(biāo)物21的顏色相對(duì)應(yīng)的像素值，如上所述，若目標(biāo)物21具有第一部分211和第二部分212，則控制模塊13中存儲(chǔ)有與第一部分211對(duì)應(yīng)的第一顏色的像素值，和與第二部分212對(duì)應(yīng)的第二顏色的像素值。圖像識(shí)別單元131對(duì)圖像采集裝置11所采集到的實(shí)時(shí)圖像進(jìn)行掃描，若掃描出實(shí)時(shí)圖像中有一部分圖像具有一部分和第一顏色像素值匹配，另一部分和第二顏色像素值匹配，則識(shí)別單元131判斷該部分圖像即為目標(biāo)物21的實(shí)時(shí)圖像。
[0075]偏移判斷單元137通過圖像采集裝置11采集到的目標(biāo)物21的實(shí)時(shí)圖像21'和目標(biāo)物21的標(biāo)準(zhǔn)圖像21"進(jìn)行比對(duì)，根據(jù)實(shí)時(shí)圖像21'相對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)圖像21"的形狀改變，判斷自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備1相對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)方向的偏移，從而能夠判斷出自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備1處于目標(biāo)物21的左方位、右方位或者對(duì)準(zhǔn)位置。
[0076]如圖8?圖13所示，展示了當(dāng)自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備1位于目標(biāo)物21不同的方位時(shí)，其目標(biāo)物實(shí)時(shí)圖像21,在成像區(qū)域A內(nèi)的成像情況。
[0077]如圖10所示，自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備1對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)物21 (即自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備1的前進(jìn)方向位于標(biāo)準(zhǔn)方向)；如圖11所示，此時(shí)，目標(biāo)物21的實(shí)時(shí)圖像21'的形狀相對(duì)于目標(biāo)物21的形狀沒有發(fā)生形變。目標(biāo)物21外輪廓一側(cè)特定邊a與另一側(cè)特定邊b的邊長(zhǎng)比值a/b等于實(shí)時(shí)圖像21'外輪廓一側(cè)特定邊a'和另一側(cè)特定邊b'的邊長(zhǎng)比值a' /W (即a/b = a' /b')。此時(shí)，成像區(qū)域A內(nèi)的目標(biāo)物21的實(shí)時(shí)圖像21'即為目標(biāo)物21的標(biāo)準(zhǔn)圖像21"，標(biāo)準(zhǔn)圖像21"相對(duì)于目標(biāo)物21是不會(huì)發(fā)生形狀畸變的。目標(biāo)物的標(biāo)準(zhǔn)圖像21"是自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備1位于標(biāo)準(zhǔn)方向時(shí)采集到的目標(biāo)物圖像。
[0078]如圖8所示，自動(dòng)移動(dòng)設(shè)備1位于目標(biāo)物21的左側(cè)；如圖9所示，此時(shí)，目標(biāo)物21成像區(qū)域內(nèi)的實(shí)時(shí)圖像21'的形狀相對(duì)于目標(biāo)物2