一種基于閥控器的儲油罐清洗機器人的監(jiān)控系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及儲油罐自動清洗控制領(lǐng)域，特別是涉及一種基于閥控器的儲油罐清洗機器人的監(jiān)控系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]利用儲油罐存儲是戰(zhàn)略石油儲備的主要方式。在成品油儲油罐長時間的儲運中，成品油中的少量沙粒、泥土、重金屬鹽類等雜質(zhì)因密度差，會和水一起沉降積累在儲油罐底部，形成又黑又稠的膠狀物質(zhì)，即儲油罐底泥。雜質(zhì)和水分會降低成品油的品質(zhì)，影響油品計算的精確度；加速儲油罐腐蝕，嚴重時會引起底板穿孔，造成漏油事故；產(chǎn)生靜電并積聚，造成靜電事故。此外，油品升級以及換裝不同油品時，罐內(nèi)殘存油品和新裝入油品不能相混，儲油罐發(fā)生滲漏或其他損壞，需要進行檢查或動火修理時，都需要對儲油罐進行清洗，同時根據(jù)國家規(guī)儲油罐也必須定期進行清洗檢修。儲油罐清洗技術(shù)先后經(jīng)歷了人工清洗和機械清洗階段，隨著人們對儲油罐清洗作業(yè)安全、效率、成本、環(huán)保要求的不斷提高，儲油罐清洗機器人技術(shù)作為一種無需人員進罐的清洗技術(shù)得到了國內(nèi)外越來越多的關(guān)注。由于機器人作業(yè)需要實時監(jiān)測作業(yè)環(huán)境并操作許多系統(tǒng)設(shè)備，為了清洗的安全、高效、節(jié)能和環(huán)保，如何對儲油罐清洗機器人監(jiān)控是需要解決的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]基于上述現(xiàn)有技術(shù)所存在的問題，本發(fā)明提供一種基于閥控器的儲油罐清洗機器人監(jiān)控系統(tǒng)，能對清洗儲油罐的機器人進行檢測與控制，保證清洗機器人作業(yè)的安全，并提高清洗效率。
[0004]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種基于閥控器的儲油罐清洗機器人的監(jiān)控系統(tǒng)，包括:
[0005]監(jiān)視報警單元、閥控器、機器人控制單元、系統(tǒng)控制單元和傳感通訊單元；其中，
[0006]所述監(jiān)視報警單元包括:一體式工控機、監(jiān)視器和報警器，所述一體式工控機與監(jiān)視器通信連接，所述一體式工控機與所述閥控器通信連接；
[0007]所述閥控器設(shè)有開關(guān)量輸入模塊、開關(guān)量輸出模塊、模擬量輸入模塊和模擬量輸出模塊，其中，
[0008]所述開關(guān)量輸入模塊分別設(shè)有清洗栗啟停信號輸入接口、真空栗啟停信號輸入接口、液壓栗啟停信號輸入接口、壓濾機栗啟停信號輸入接口、攝像照明開關(guān)信號輸入接口、空壓機栗啟停信號輸入接口、電動閥反饋信號輸入接口、自動和手動清洗模式控制信號輸入接口、機器人行走控制信號輸入接口、機器人伸展收縮控制信號輸入接口和卷放器卷放控制信號輸入接口；
[0009]所述開關(guān)量輸出模塊分別設(shè)有清洗栗輸出控制端、真空栗輸出控制端、液壓栗輸出控制端、壓濾機栗輸出控制端、空壓機栗輸出控制端、攝像照明輸出控制端、報警輸出控制端和電磁換向閥輸出控制端，所述報警輸出控制端與所述監(jiān)視報警單元的報警器電氣連接;
[0010]所述模擬量輸入模塊分別設(shè)有機器人轉(zhuǎn)向信號輸入接口、機器人速度信號輸入接口、卷放纜速度信號輸入接口、編碼信號輸入接口、液位信號輸入接口、壓力信號輸入接口、氧氣濃度信號輸入接口和可燃氣體濃度信號輸入接口；
[0011 ] 所述模擬量輸出模塊分別設(shè)有第一電磁比例換向閥輸出控制端、第二電磁比例換向閥輸出控制端和第三電磁比例換向閥輸出控制端；
[0012]所述機器人控制單元包括:自動和手動清洗模式控制信號輸入端、機器人行走控制信號輸入端、機器人伸展收縮控制信號輸入端、機器人轉(zhuǎn)向信號輸入端和機器人速度信號輸入端，所述自動和手動清洗模式控制信號輸入端、機器人行走控制信號輸入端與機器人伸展收縮控制信號輸入端分別與所述閥控器的開關(guān)量輸入模塊的自動和手動清洗模式控制信號輸入接口、機器人行走控制信號輸入接口、機器人伸展收縮控制信號輸入接口、機器人轉(zhuǎn)向信號輸入接口和機器人速度信號輸入接口對應連接；
[0013]所述系統(tǒng)控制單元包括:攝像照明信號輸入端、清洗栗信號輸入端、液壓栗信號輸入端、空壓機栗信號輸入端、真空栗信號輸入端、壓濾機栗信號輸入端、臍帶纜卷放器的卷放纜控制信號輸入端和卷放纜速度信號輸入端，所述攝像照明信號輸入端、清洗栗信號輸入端、液壓栗信號輸入端、空壓機栗信號輸入端、真空栗信號輸入端、壓濾機栗信號輸入端和臍帶纜卷放器的卷放纜控制信號輸入端分別與所述閥控器的開關(guān)量輸入模塊的攝像照明開關(guān)信號輸入接口、清洗栗啟停信號輸入接口、液壓栗啟停信號輸入接口、空壓機栗啟停信號輸入接口、真空栗啟停信號輸入接口、壓濾機栗啟停信號輸入接口、卷放器卷放纜控制信號輸入接口和卷放纜速度信號接口一一對應連接；
[0014]所述傳感通訊單元包括:編碼器、液位傳感器、壓力傳感器、氧氣濃度檢測傳感器、可燃氣體濃度檢測傳感器、攝像頭和電動閥，所述編碼器、液位傳感器、壓力傳感器、氧氣濃度檢測傳感器、可燃氣體濃度檢測傳感器分別經(jīng)安全柵與所述閥控器的模擬量輸入模塊的編碼信號輸入接口、液位信號輸入接口、壓力信號輸入接口、氧氣濃度信號輸入接口和可燃氣體濃度信號輸入接口一一對應連接；所述攝像頭與所述監(jiān)視報警單元的監(jiān)視器通信連接；所述電動閥與所述閥控器的開關(guān)量輸入模塊的電動閥反饋信號輸入接口連接。
[0015]本發(fā)明的有益效果為:通過閥控器將監(jiān)視報警單元、機器人控制單元、系統(tǒng)控制單元和傳感通訊單元有機連接成控制清洗機器人進行清洗的監(jiān)控系統(tǒng)，該系統(tǒng)能對清洗機器人的運行進行監(jiān)控，能對清洗的儲油罐內(nèi)狀態(tài)進行監(jiān)測，通過清洗的安全性和清洗效率。
【附圖說明】
[0016]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他附圖。
[0017]圖1為本發(fā)明實施例提供的監(jiān)控系統(tǒng)的各部分連接示意圖；
[0018]圖2為本發(fā)明實施例提供的控制臺的示意圖；
[0019]圖3為本發(fā)明實施例提供的監(jiān)控系統(tǒng)的應用設(shè)置狀態(tài)示意圖；
[0020]圖2中各標號對應部件為:1_監(jiān)視器；2_—體式工控機；3_控制臺面板；4-鍵盤；5-開關(guān)；6_控制柜；7_報警器；
[0021]圖3中各標號對應的部件為:31_監(jiān)控系統(tǒng)；32_清洗機器人；33_氣體檢測傳感器；34_污水回收裝置；35_動力裝置；36_給水裝置；37_氣體置換裝置；38_儲油罐；39_1區(qū)；310-2 區(qū)。
【具體實施方式】
[0022]下面對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明的保護范圍。
[0023]如圖1所示，本發(fā)明實施例提供一種基于閥控器的儲油罐清洗機器人的監(jiān)控系統(tǒng)，用于機器人清洗儲油罐的清洗系統(tǒng)中，包括:
[0024]監(jiān)視報警單元、閥控器、機器人控制單元、系統(tǒng)控制單元和傳感通訊單元；其中，所述監(jiān)視報警單元包括:一體式工控機、監(jiān)視器和報警器，所述一體式工控機與監(jiān)視器通信連接，監(jiān)視報警單元的一體式工控機通過串口 RS-232經(jīng)M0DBUS協(xié)議與所述閥控器通信連接;
[0025]所述閥控器設(shè)有開關(guān)量輸入模塊、開關(guān)量輸出模塊、模擬量輸入模塊和模擬量輸出模塊，其中，所述開關(guān)量輸入模塊分別設(shè)有清洗栗啟停信號輸入接口、真空栗啟停信號輸入接口、液壓栗啟停信號輸入接口、壓濾機栗啟停信號輸入接口、攝像照明