)在微微鼠未接到探索命令之前一般會在起點坐標(biāo)(0，0)等待控制器發(fā)出的探索命令，一旦接到任務(wù)后，首先開啟ML1、通過真空抽吸裝置對微型真空吸盤抽吸，使真空吸盤對地面具有一定的吸附力，控制器對這一過程實時檢測、根據(jù)地面狀況及微微鼠運動速度等因素的變化、系統(tǒng)會自動調(diào)節(jié)電機M從而加大或減少真空吸盤對地面的吸附力。然后微微鼠會沿著起點開始向終點(F，F(xiàn))、(F，10)、( 10，F(xiàn))或(10，10)探索。
[0063]2)微微鼠接到探索命令后其前方的傳感器S1、傳感器S6和會對前方的環(huán)境進行判斷，確定有沒有擋墻進入運動范圍，如存在擋墻將向STM32F407發(fā)出中斷請求，STM32F407會對中斷做第一時間響應(yīng)，然后禁止控制左右輪的L6207D使能端ENA、ENB工作，封鎖微微鼠的電機X和電機Y的PWM驅(qū)動信號，使其靜止在原地，然后控制器二次判斷迷宮確定前方信息，防止信息誤判。
[0064]3)在微微鼠沿著Y軸向前運動，在任何一個方格的中心如果確定沒有擋墻進入前方的運動范圍，則微微鼠將存儲其坐標(biāo)(X，Y)，并把向前運動一格的位置參數(shù)送給STM32F407，由STM32F407根據(jù)探索控制器速度和加速度要求以及光電編碼器的反饋，生成速度_時間運動梯形圖，這個梯形包含的面積就是微微鼠電機X和電機Y要運行的一格距離。STM32F407根據(jù)這個梯形圖生成驅(qū)動兩軸直流電機的PWM波，然后STM32F407使能L6207D，并調(diào)整0UT1A、0UT1B和0UT2A、0UT2B電平，由L6207D驅(qū)動電機X和電機Y向前運動，此時控制器會實時檢測電機X和電機Y的光電編碼器的數(shù)值，并根據(jù)其速度大小自動調(diào)節(jié)電機M加大真空吸盤對地面的吸附力。
[0065]在沿著當(dāng)前迷宮格向前探索過程中，傳感器S2和傳感器S5會對左右的擋墻進行判斷，并記錄儲存當(dāng)前迷宮擋墻信息，微微鼠根據(jù)前進方向左右擋墻的迷宮信息進入單墻導(dǎo)航模式或者是雙墻導(dǎo)航模式，然后陀螺儀記錄微微鼠的運動加速度、速度和位置，當(dāng)微微鼠快速探索脫離了設(shè)定中心位置時，控制器根據(jù)微微鼠離開中心位置的偏差以及導(dǎo)航模式，然后借助陀螺儀通過導(dǎo)航子程序開始進行實時補償，微調(diào)電機的PWM波輸入，通過此方式可以精確調(diào)整微微鼠的姿態(tài)，使其重新回到設(shè)定中心位置。當(dāng)微微鼠在陀螺儀的控制下運動一格距離到達新地址時，控制器將更新其坐標(biāo)為(X，Y+1)，在Y+1〈1F的前提下，判斷其坐標(biāo)是不是(F，F(xiàn))、(F，10)、( 10，F(xiàn))或(10，10)其中的一個，如果不是將繼續(xù)更新其坐標(biāo)，如果是的話通知控制器已經(jīng)搜索到目標(biāo)，然后置返航探索標(biāo)志為1，微微鼠準(zhǔn)備返程探索。
[0066]4)在微微鼠沿著Y軸向前運動過程中如果傳感器S1和傳感器S6判斷前方有擋墻進入運動范圍，并且此時傳感器S2、傳感器S5分別判斷左右都有擋墻時，微微鼠將存儲此時坐標(biāo)(X，Y)，根據(jù)傳感器S1和傳感器S6的反饋計算出向前運動停車的位置參數(shù)YS1，由STM32F407根據(jù)探索控制器速度和加速度要求生成速度-時間運動梯形圖，這個梯形包含的面積就是微微鼠兩個馬達要停車的距離Yl。STM32F407根據(jù)這個梯形圖再結(jié)合光電編碼器和電機電流反饋生成驅(qū)動兩軸直流電機的PWM波，然后STM32F407使能L6207D，并調(diào)整0UT1A、0UT1B和0UT2A、0UT2B電平，由L6207D驅(qū)動電機X和電機Y向前運動，此時控制器會實時檢測電機X和電機Y的光電編碼器的數(shù)值，并根據(jù)其速度大小自動調(diào)節(jié)電機M加大真空吸盤對地面的吸附力。
[0067]在向前停車過程中，傳感器S2、傳感器S5實時對左右的擋墻進行判斷，并反饋當(dāng)前迷宮擋墻信息，微微鼠進入雙墻導(dǎo)航模式，然后在陀螺儀G1的幫助下，微微鼠實現(xiàn)在設(shè)置停車點停車。STM32F407使能L6207D并調(diào)整微微鼠兩個電機的PWM波輸出，使得兩個永磁直流電機運動方向相反，微微鼠原地在陀螺儀G1的控制下實現(xiàn)精確的原地180度轉(zhuǎn)向，然后微微鼠沿著Y軸反向運動。
[0068]在微微鼠沿著Y軸反向運動過程中，控制器把向前運動一格的位置參數(shù)送給STM32F407，由STM32F407根據(jù)探索控制器速度和加速度要求以及光電編碼器的反饋生成速度_時間運動梯形圖。STM32F407根據(jù)這個梯形圖生成驅(qū)動兩軸直流電機的PWM波，然后STM32F407 使能 L6207D，并調(diào)整 0UT1A、0UT1B 和 0UT2A、0UT2B 電平，由 L6207D 驅(qū)動電機 X和電機Y向前運動。在向前加速啟動過程中，控制器首先會實時檢測電機X和電機Y的光電編碼器的數(shù)值，并根據(jù)其速度大小自動調(diào)節(jié)電機M加大真空吸盤對地面的吸附力。然后傳感器S2和傳感器S5會對左右的擋墻進行判斷，并記錄儲存當(dāng)前迷宮擋墻信息。微微鼠根據(jù)前進方向左右擋墻的迷宮信息進入單墻模式或者是雙墻導(dǎo)航模式，陀螺儀G1記錄微微鼠的探索加速度、速度和位置信息，當(dāng)微微鼠快速探索脫離了設(shè)定中心位置時，控制器根據(jù)離開中心位置的偏差借助陀螺儀開始進行實時補償，微調(diào)電機的PWM波輸入，通過此方式精確調(diào)整微微鼠的姿態(tài)，使其重新回到設(shè)定中心位置。當(dāng)微微鼠在陀螺儀G1控制下運動一格距離到達新地址時，控制器將更新其坐標(biāo)為(X，Y-1)，在Y-1〈1F的前提下，判斷其坐標(biāo)是不是(F，F(xiàn))、(F，10)、(10，F(xiàn))或(10，10)其中的一個，如果不是將繼續(xù)更新其坐標(biāo)，如果是的話通知控制器已經(jīng)搜索到目標(biāo)，然后置返航探索標(biāo)志為1，微微鼠準(zhǔn)備返程探索。
[0069]5)在微微鼠沿著Y軸向前運動過程中如果有擋墻進入前方的運動范圍，并且此時左右的傳感器S2、傳感器S5判斷左方有擋墻而右方?jīng)]有擋墻或右方有擋墻而左方?jīng)]有擋墻時，微微鼠將存儲此時坐標(biāo)(X，Y)，根據(jù)傳感器S1和傳感器S6的反饋計算出向前運動停車的位置參數(shù)YS2，由STM32F407根據(jù)探索控制器速度和加速度要求生成速度-時間運動梯形圖，這個梯形包含的面積就是微微鼠兩個馬達要停車的距Y2或Y3。STM32F407根據(jù)這個梯形圖再結(jié)合光電編碼器和電機電流反饋生成驅(qū)動兩軸直流電機的PWM波，然后STM32F407 使能 L6207D，并調(diào)整 0UT1A、0UT1B 和 0UT2A、0UT2B 電平，由 L6207D 驅(qū)動兩個獨立直流電機X和電機Y向前運動，在向前停車過程中，控制器首先會實時檢測電機X和電機Y光電編碼器的數(shù)值，并根據(jù)其速度大小自動調(diào)節(jié)電機M加大真空吸盤對地面的吸附力，防止撞到前方迷宮擋墻。然后傳感器S2實時對右擋墻或左擋墻進行判斷，并反饋當(dāng)前迷宮擋墻信息，微微鼠進入單左墻導(dǎo)航模式，然后在陀螺儀G1的幫助下，微微鼠實現(xiàn)在迷宮中心點停車。STM32F407使能L6207D并調(diào)整微微鼠兩個電機的PWM波輸出，使得兩個永磁直流電機運動方向相反，微微鼠由陀螺儀G1精確控制原地向右調(diào)轉(zhuǎn)90度，然后沿著X軸正向運動。
[0070]在微微鼠沿著X軸正向運動過程(即右轉(zhuǎn))或沿著X軸反向運動過程(即左轉(zhuǎn))中，控制器把向前運動一格的位置參數(shù)送給STM32F407，由STM32F407根據(jù)探索控制器速度和加速度要求以及光電編碼器的反饋生成速度_時間運動梯形圖，這個梯形包含的面積就是微微鼠電機X和電機Y要運行的一格距離。STM32F407根據(jù)這個梯形圖生成驅(qū)動兩軸直流電機的PWM波，然后STM32F407使能L6207D，并調(diào)整0UT1A、0UT1B和0UT2A、0UT2B電平，由L6207D驅(qū)動兩個獨立直流電機X和電機Y向前運動，在向前加速啟動過程中，控制器首先會實時檢測電機X和電機Y光電編碼器的數(shù)值，并根據(jù)其速度大小自動調(diào)節(jié)電機M。然后傳感器S2和傳感器S5會對左右的擋墻進行判斷，并記錄儲存當(dāng)前迷宮擋墻信息。微微鼠根據(jù)前進方向左右擋墻的迷宮信息進入單墻模式或者是雙墻導(dǎo)航模式，陀螺儀G1記錄微微鼠的探索加速度、速度和位置信息，當(dāng)微微鼠快速探索脫離了設(shè)定中心位置時，控制器根據(jù)離開中心位置的偏差借助陀螺儀開始進行實時補償，微調(diào)電機的PWM波輸入，通過此方式精確調(diào)整微微鼠的姿態(tài)，使其重新回到設(shè)定中心位置。當(dāng)微微鼠在陀螺儀G1控制下運動一格距離到達新地址時，處理器將更新其坐標(biāo)為(X+l，Y)或(x-l，Y)，在X+1〈1F的前提下或X-K1F的前提下，判斷其坐標(biāo)是不是(F，F(xiàn))、(F，10)、(10，F(xiàn))或(10，10)其中的一個，如果不是將繼續(xù)更新其坐標(biāo)，如果是的話通知控制器已經(jīng)搜索到目標(biāo)，然后置返航探索標(biāo)志為1，微微鼠準(zhǔn)備返程探索。
[0071]6)當(dāng)微微鼠到達目標(biāo)點(F，F(xiàn))、(F，10)、(10，F(xiàn))或(10，10)后，微微鼠會停在目標(biāo)點，此時控制器會調(diào)出其已經(jīng)存儲的迷宮，然后微微鼠根據(jù)快速迷宮算法計算出可能存在的其它最佳路徑，開始返程探索回到起始點。
[0072]7)在微微鼠進入迷宮正常返航探索時，其傳感器S1、傳感器S2、傳感器S5、傳感器S6將工作，并把反射回來的光信號經(jīng)TSL262轉(zhuǎn)化為電信號送給STM32F407，經(jīng)STM32F407判斷后使能L6207D驅(qū)動導(dǎo)航電機X和電機Y:如果進入已經(jīng)