當(dāng)目標(biāo)數(shù)據(jù)組中第二數(shù)據(jù)位上的數(shù)據(jù)不為“O”時(shí)，則控制器向移動(dòng)裝置發(fā)送直行的指示控制命令直至指示塊檢測(cè)單元檢測(cè)到第一個(gè)支道指示塊，所述指示塊檢測(cè)單元將自第一個(gè)支道指示塊上獲取的前進(jìn)方向、減速距離指示信息傳送給控制器；
[0042]所述指示塊檢測(cè)單元根據(jù)檢測(cè)到的第一個(gè)支道指示塊的設(shè)置位置獲取其轉(zhuǎn)向指示信息并將該轉(zhuǎn)向信息傳送給所述控制器，從而控制器根據(jù)獲取的前進(jìn)方向、減速距離、轉(zhuǎn)向指示信息向移動(dòng)裝置發(fā)送指示控制命令，移動(dòng)裝置按照控制器的指示控制減速停止后再轉(zhuǎn)向移動(dòng)；或者所述控制器讀取支道方向指示數(shù)據(jù)位中存儲(chǔ)的第一個(gè)支道指示塊位置的轉(zhuǎn)向參數(shù)從而獲取轉(zhuǎn)向指示信息，并根據(jù)獲取的前進(jìn)方向、減速距離、轉(zhuǎn)向指示信息向移動(dòng)裝置發(fā)送指示控制命令，移動(dòng)裝置按照控制器的指示控制減速停止后再轉(zhuǎn)向移動(dòng)；
[0043]移動(dòng)裝置根據(jù)指示控制命令轉(zhuǎn)向后，在控制器的指示控制下保持直行直至指示塊檢測(cè)單元檢測(cè)到的支道指示塊的累積計(jì)數(shù)等于目標(biāo)數(shù)據(jù)組中支道指示數(shù)據(jù)位上的數(shù)據(jù)，所述指示塊檢測(cè)單元將自最后一個(gè)支道指示塊上獲取的前進(jìn)方向、減速距離指示信息傳送給控制器；
[0044]所述指示塊檢測(cè)單元根據(jù)檢測(cè)到的最后一個(gè)支道指示塊的設(shè)置位置獲取其轉(zhuǎn)向指示信息并將該轉(zhuǎn)向信息傳送給所述控制器，從而控制器根據(jù)獲取的前進(jìn)方向、減速距離、轉(zhuǎn)向指示信息向移動(dòng)裝置發(fā)送指示控制命令，移動(dòng)裝置按照控制器的指示控制減速停止后再轉(zhuǎn)向移動(dòng)；或者所述控制器讀取支道方向指示數(shù)據(jù)位中存儲(chǔ)的最后一個(gè)支道指示塊位置的轉(zhuǎn)向參數(shù)從而獲取轉(zhuǎn)向指示信息，并根據(jù)獲取的前進(jìn)方向、減速距離、轉(zhuǎn)向指示信息向移動(dòng)裝置發(fā)送指示控制命令，移動(dòng)裝置按照控制器的指示控制減速停止后再轉(zhuǎn)向移動(dòng)；
[0045]移動(dòng)裝置根據(jù)指示控制命令轉(zhuǎn)向后，在控制器的指示控制下保持直行直至指示塊檢測(cè)單元檢測(cè)到的工位節(jié)點(diǎn)指示塊的累積計(jì)數(shù)等于目標(biāo)數(shù)據(jù)組中工位節(jié)點(diǎn)指示數(shù)據(jù)位上的數(shù)據(jù)，此時(shí)，所述指示塊檢測(cè)單元將自最后一個(gè)工位節(jié)點(diǎn)指示塊上獲取的前進(jìn)方向、減速距離指示信息傳送給控制器；
[0046]所述指示塊檢測(cè)單元根據(jù)檢測(cè)到的最后一個(gè)工位節(jié)點(diǎn)指示塊的設(shè)置位置獲取其轉(zhuǎn)向指示信息并將該轉(zhuǎn)向信息傳送給所述控制器，從而控制器根據(jù)獲取的前進(jìn)方向、減速距離、轉(zhuǎn)向指示信息向移動(dòng)裝置發(fā)送指示控制命令，移動(dòng)裝置按照控制器的指示控制減速停止后再轉(zhuǎn)向移動(dòng)；或者所述控制器讀取工位節(jié)點(diǎn)方向指示數(shù)據(jù)位中存儲(chǔ)的轉(zhuǎn)向參數(shù)從而獲取轉(zhuǎn)向指示信息，并根據(jù)獲取的前進(jìn)方向、減速距離、轉(zhuǎn)向指示信息向移動(dòng)裝置發(fā)送指示控制命令，移動(dòng)裝置按照控制器的指示控制減速停止后再轉(zhuǎn)向目標(biāo)工位位置；
[0047]所述控制器控制移動(dòng)裝置向目標(biāo)工位位置直行直至所述指示塊檢測(cè)單元檢測(cè)到目標(biāo)工位停止指示塊，所述指示塊檢測(cè)單元將自目標(biāo)工位停止指示塊上獲取的減速距離和停止指示信息傳送給控制器，控制器根據(jù)指示信息向移動(dòng)裝置發(fā)送指示控制命令，從而使得移動(dòng)裝置減速并最終停止在目標(biāo)工位上；
[0048]步驟五、移動(dòng)裝置在目標(biāo)工位完成工作后返回起點(diǎn)，在返回過(guò)程中，所述指示塊檢測(cè)單元檢測(cè)循跡路徑中自目標(biāo)工位至起點(diǎn)的返回路徑上的支道指示塊，從而獲取返回路徑上每個(gè)支道指示塊上的前進(jìn)方向、減速距離指示信息并傳送給控制器；
[0049]所述指示塊檢測(cè)單元根據(jù)檢測(cè)到的每個(gè)支道指示塊的設(shè)置位置，以獲取每個(gè)支道指示塊位置的轉(zhuǎn)向指示信息并將該轉(zhuǎn)向信息傳送給所述控制器，從而控制器根據(jù)獲取的前進(jìn)方向、減速距離、轉(zhuǎn)向指示信息向移動(dòng)裝置發(fā)送指示控制命令，移動(dòng)裝置按照控制器的指示控制在每個(gè)支道指示塊位置減速停止后再轉(zhuǎn)向移動(dòng)；或者所述控制器讀取返回?cái)?shù)據(jù)組中存儲(chǔ)的各個(gè)支道指示塊對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向參數(shù)從而獲取轉(zhuǎn)向指示信息，并根據(jù)獲取的前進(jìn)方向、減速距離、轉(zhuǎn)向指示信息向移動(dòng)裝置發(fā)送指示控制命令，移動(dòng)裝置按照控制器的指示控制減速停止后再轉(zhuǎn)向移動(dòng)；
[0050]所述控制器指示控制移動(dòng)裝置最終轉(zhuǎn)入循跡路徑中返回路徑的主干道上，并順利返回到起點(diǎn)；
[0051]步驟六、所述指示塊檢測(cè)單元檢測(cè)到起點(diǎn)停止指示塊后，將自起點(diǎn)停止指示塊上獲取的減速距離和停止指示信息傳送給控制器，控制器根據(jù)指示信息向移動(dòng)裝置發(fā)送指示控制命令，從而使得移動(dòng)裝置減速并最終停止在起點(diǎn)位置；
[0052]步驟七、清除所述控制器中的計(jì)數(shù)及當(dāng)次的循跡路徑編碼，并等待進(jìn)入步驟三。
[0053]優(yōu)選地，所述步驟二中，根據(jù)循跡路徑及各指示塊的設(shè)置情況，統(tǒng)計(jì)自起點(diǎn)到達(dá)各目標(biāo)位置的循跡路徑中最優(yōu)路徑需要經(jīng)過(guò)的主干道指示塊的數(shù)量、支道指示塊數(shù)量、工位節(jié)點(diǎn)指示塊數(shù)量，同時(shí)確定需要的各指示塊位置對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向參數(shù)，從而將相應(yīng)的數(shù)據(jù)分別填入各目標(biāo)工位的目標(biāo)數(shù)據(jù)組的各個(gè)數(shù)據(jù)位中，進(jìn)而形成各目標(biāo)工位的循跡路徑編碼。
[0054]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于:
[0055](I)該自動(dòng)循跡識(shí)別指示系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，容易標(biāo)準(zhǔn)化大規(guī)模生產(chǎn)。通用的智能循跡移動(dòng)裝置，依靠具有該自動(dòng)循跡識(shí)別指示系統(tǒng)中的指示塊單元和指示編碼單元的循跡路徑，在無(wú)需調(diào)整程序的情況下即能準(zhǔn)確到達(dá)目標(biāo)工位，且工作過(guò)程中數(shù)據(jù)處理過(guò)程簡(jiǎn)單。該自動(dòng)循跡識(shí)別指示系統(tǒng)適用面廣，通用性強(qiáng)，制造成本低，易于推廣使用，能夠有效提高工作效率。
[0056](2)該自動(dòng)循跡識(shí)別指示系統(tǒng)采用指示塊單元，對(duì)每個(gè)路口、目標(biāo)工位點(diǎn)、起點(diǎn)進(jìn)行標(biāo)記指向。同時(shí)指示編碼單元能夠?qū)Ω鱾€(gè)目標(biāo)工位進(jìn)行循跡路徑編碼，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)循跡路徑的詳細(xì)規(guī)劃指示。則通過(guò)指示塊單元能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)各種復(fù)雜路徑的場(chǎng)所中各目標(biāo)工位的指向，從而為快速準(zhǔn)確引導(dǎo)移動(dòng)裝置到達(dá)目標(biāo)工位并能順利返回起始原點(diǎn)提供有有力的基礎(chǔ)。
[0057](3)該自動(dòng)循跡識(shí)別指示系統(tǒng)的指示方法能夠指示移動(dòng)裝置快速準(zhǔn)確到達(dá)任一指定目的地，操作非常簡(jiǎn)單，只要初始化當(dāng)次目標(biāo)工位的循跡路徑編碼，啟動(dòng)移動(dòng)裝置后，移動(dòng)裝置就自主快速準(zhǔn)確的到達(dá)目標(biāo)工位。另外，循跡路徑編碼中本身已經(jīng)優(yōu)化了移動(dòng)裝置的循跡路徑，即該自動(dòng)循跡識(shí)別指示系統(tǒng)的指示方法能夠優(yōu)化指導(dǎo)移動(dòng)裝置到達(dá)目標(biāo)工位。
[0058](4)該自動(dòng)循跡識(shí)別指示系統(tǒng)的指示方法能適用于各種不同的循跡方式，能夠給出多種復(fù)雜路徑的循跡指示，可用于大型超市貨品無(wú)人運(yùn)輸、大型工廠物料無(wú)人運(yùn)輸、物流公司物件分揀無(wú)人運(yùn)輸、惡劣環(huán)境下的貨物無(wú)人運(yùn)輸?shù)葓?chǎng)合，應(yīng)用廣泛，具有良好的經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益。
【附圖說(shuō)明】
[0059]圖1為本發(fā)明實(shí)施例中自動(dòng)循跡識(shí)別指示系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。
[0060]圖2為本發(fā)明實(shí)施例中自動(dòng)循跡識(shí)別指示系統(tǒng)的指示方法的流程圖。
[0061]圖3為本發(fā)明實(shí)施例一中循跡路徑和循跡路徑編碼的示意圖。
[0062]圖4為本發(fā)明實(shí)施例二中循跡路徑和循跡路徑編碼的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0063]以下結(jié)合附圖實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)描述。
[0064]實(shí)施例一
[0065]如圖1所示，本實(shí)施例中的自動(dòng)循跡識(shí)別指示系統(tǒng)，包括指示塊單元1、指示塊檢測(cè)單元2、指示編碼單元3和控制器4。
[0066]其中指示塊單元I包括不同種類的指示塊，本實(shí)施例中，指示塊單元I包括主干道指示塊11、支道指示塊12、工位節(jié)點(diǎn)指示塊13、目標(biāo)工位停止指示塊14和起點(diǎn)停止指示塊
15。各種不同種類的指示塊分別設(shè)置成不同形狀的、能夠被指示塊檢測(cè)單元2檢測(cè)并區(qū)分的反光色塊。
[0067]指示塊檢測(cè)單元2設(shè)置于移動(dòng)裝置上，能夠檢測(cè)不同種類的指示塊且能從中獲取相應(yīng)的前進(jìn)方向、減速距離和/或轉(zhuǎn)向指示信息。本實(shí)施例中的指示塊檢測(cè)單元2包括編碼器、解碼器及安裝分別左右在移動(dòng)裝置底部的兩組紅外線傳感器集陣，兩組紅外線傳感器集陣分別位于移動(dòng)裝置底板中心線兩側(cè)，而每組紅外線傳感器集陣中包含有一字排列的八個(gè)紅外線傳感器。在使用時(shí)編碼器對(duì)每個(gè)紅外傳感器進(jìn)行調(diào)制，解碼器對(duì)接收的紅外光進(jìn)行解碼，從而防止紅外線傳感器集陣中各紅外線傳感器相互干擾。
[0068]在移動(dòng)裝置前進(jìn)的過(guò)程中，紅外線傳感器集陣感應(yīng)色塊反射光線進(jìn)行檢測(cè)，而反光色塊和地面對(duì)發(fā)射光線反光強(qiáng)度不同，照射在反光色塊上的光線較之照射在地面上的光線反光強(qiáng)度更高，地面將照射在其上的大部分紅外光線吸收，使得相應(yīng)的紅外傳感器處于截止?fàn)顟B(tài)，而照射在反光色塊上的光線反射會(huì)紅外傳感器，從而相應(yīng)的紅外傳感器處于導(dǎo)通狀態(tài)。如此可以根據(jù)紅外傳感器集陣中導(dǎo)通狀態(tài)的紅外線傳感器個(gè)數(shù)和截止?fàn)顟B(tài)的紅外線傳感器的個(gè)數(shù)，確定循跡路徑中反光色塊的寬度、長(zhǎng)度和形狀，從而判斷該反光色塊為哪種指示塊，同時(shí)還可以獲取指示塊內(nèi)的指示信息。
[0069]本實(shí)施例的主干道指示塊11分別設(shè)置在循跡路徑主干道路口且位于主干道中心線左側(cè)的地面上或者右側(cè)的地面上，以供指示塊檢測(cè)單元2檢測(cè)從而獲取相對(duì)應(yīng)的向左轉(zhuǎn)向或者向右轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向指示信息，即當(dāng)主干道指示塊11設(shè)置在循跡路徑主干道路口的左側(cè)位置時(shí)，指示塊檢測(cè)單元2中左側(cè)的紅外線傳感器集陣檢測(cè)出該主干道指示塊11即獲取左轉(zhuǎn)向指示信息，并將該左轉(zhuǎn)向指示信息傳送給控制器4，控制器4即控制移動(dòng)裝置進(jìn)行左轉(zhuǎn)。當(dāng)主干道指示塊11設(shè)置在循跡路徑主干道路口的右側(cè)位置時(shí)，指示塊檢測(cè)單元2中右側(cè)的紅外線傳感器集陣檢測(cè)出該主干道指示塊11即獲取后轉(zhuǎn)向指示信息，并將該右轉(zhuǎn)向指示信息傳送給控制器4，控制器4即控制移動(dòng)裝置進(jìn)行右轉(zhuǎn)，則主干道指示塊11的設(shè)置位置能夠?yàn)橐苿?dòng)裝置提供轉(zhuǎn)向指示信息。本實(shí)施例中的支道指示塊12分別設(shè)置在循跡路徑支道路口且位于支道中心線左側(cè)的地面上或者右側(cè)的地面上，以供指示塊檢測(cè)單元2檢測(cè)從而獲取相對(duì)應(yīng)的向左轉(zhuǎn)向或者向右轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向指示信息，其應(yīng)用原理與主干道指示塊11相同。
[0070]本實(shí)施例中的主干道指示塊11設(shè)置為直角三角形的反光色塊，該作為主干道指示塊11的直角三角形反光色塊的一直角邊基本平行于主干道的中心線且該直角邊最前端與其指示的轉(zhuǎn)入的支道中心線相對(duì)齊，其前端的銳角指向循跡路徑的前進(jìn)方向。而平行于主干道中心線的直角邊的長(zhǎng)度為移動(dòng)裝置提供減速距離信息，即自指示塊檢測(cè)單