本公開實施例涉及自動導引小車的，更具體地，涉及一種移動設備的對接方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術：

1、隨著倉儲行業(yè)的設備智能化發(fā)展，自動導引小車(automated?guided?vehicle，agv)作為一種移動設備，能夠將倉儲的貨物搬運至指示的位置。

2、目前，現(xiàn)有的自動導引小車可以通過配置的雷達或相機，對倉儲庫房進行建圖，以使自動導引小車能夠根據(jù)建好的地圖移動至貨架的對接位置，但由于倉儲庫房的擴張或者貨架擺放位置變化等因素，自動導引小車難以根據(jù)建好的地圖移動至對接位置，影響自動導引小車的工作效率。

技術實現(xiàn)思路

1、本公開實施例的一個目的是提供移動設備的對接的新的技術方案。

2、根據(jù)本公開的第一方面，提供了一種移動設備的對接方法，所述方法包括：

3、通過所述移動設備配置的圖像采樣裝置，獲取所述移動設備在第一位置的圖像數(shù)據(jù)；

4、在所述圖像數(shù)據(jù)所反映的所述移動設備的周圍物體所形成的障礙物間距處于第一設定范圍內時，控制所述移動設備在所述第一位置進行重新建圖，得到重建圖像；

5、根據(jù)所述重建圖像，得到所述第一位置與設定的對接路徑的位置信息；其中，所述對接路徑用于所述移動設備完成對接之前提供所述移動設備校準位置的移動空間；

6、在所述位置信息表示第一位置位于所述對接路徑中時，確定所述對接路徑中與第一位置匹配的對接軌跡，控制所述移動設備按照所述對接軌跡進行移動。

7、可選地，所述確定所述對接路徑中與第一位置匹配的對接軌跡，控制所述移動設備按照所述對接軌跡進行移動，包括：

8、確定所述移動設備在所述第一位置的傾斜角度；其中，所述傾斜角度為所述移動設備的橫向與所述對接路徑的路徑寬度方向之間的角度；其中，所述移動設備的橫向與所述移動設備的前進方向垂直；

9、確定所述對接路徑中與所述第一位置和所述傾斜角度匹配的對接軌跡，控制所述移動設備按照所述對接軌跡進行移動。

10、可選地，所述根據(jù)所述重建圖像，得到所述第一位置與設定的對接路徑的位置信息之后，所述方法還包括：

11、在所述位置信息表示所述移動設備未到達所述對接路徑的路徑起點時，以所述路徑起點所對應的第二位置為目標點，控制所述移動設備移動，并得到所述移動設備的目標位置和目標角度；

12、確定所述對接路徑中與所述目標位置和目標角度匹配的最優(yōu)軌跡；

13、控制所述移動設備按照所述最優(yōu)軌跡進行移動。

14、可選地，所述確定所述對接路徑中與第一位置匹配的對接軌跡，控制所述移動設備按照所述對接軌跡進行移動之后，所述方法還包括：

15、檢測所述移動設備在設定時長之后的第三位置；

16、在所述第三位置與第四位置之間的距離差值小于或者等于設定閾值時，控制所述移動設備執(zhí)行設定的對接操作；其中，所述第四位置是所述移動設備按照所述對接路徑移動所述設定時長的期望位置。

17、可選地，所述移動設備是通過存儲的定位地圖進行移動；所述根據(jù)所述重建圖像，得到所述第一位置與設定的對接路徑的位置信息之后，所述方法還包括：

18、確定所述第一位置在所述定位地圖中的第一區(qū)域；

19、通過所述第一區(qū)域和所述位置信息，確定所述對接路徑的路徑起點在所述定位地圖的第二區(qū)域；

20、根據(jù)所述重建圖像的關鍵幀，對所述定位地圖進行更新。

21、可選地，所述對接路徑對應設定的矩形區(qū)域，所述矩形區(qū)域的第一邊的中點對應所述對接路徑的路徑起點，所述矩形區(qū)域的第二邊的中點對應所述對接路徑的路徑終點，所述對接軌跡的第一端點在所述矩形區(qū)域的第一邊上，所述對接軌跡的第二端點在所述矩形區(qū)域的第二邊上。

22、根據(jù)本公開的第二方面，還提供了一種移動設備的對接裝置，所述裝置包括：

23、數(shù)據(jù)獲取模塊，用于通過所述移動設備配置的圖像采樣裝置，獲取所述移動設備在第一位置的圖像數(shù)據(jù)；

24、圖像重建模塊，用于在所述圖像數(shù)據(jù)所反映的所述移動設備與周圍物體之間的障礙物間距處于第一設定范圍內時，控制所述移動設備在所述第一位置進行重新建圖，得到重建圖像；

25、信息得到模塊，用于根據(jù)所述重建圖像，得到所述第一位置與設定的對接路徑的位置信息；其中，所述對接路徑用于所述移動設備完成對接之前提供所述移動設備校準位置的移動空間；

26、移動控制模塊，用于在所述位置信息表示第一位置位于所述對接路徑中時，確定所述對接路徑中與第一位置匹配的對接軌跡，控制所述移動設備按照所述對接軌跡進行移動。

27、根據(jù)本公開的第三方面，還提供了一種電子設備，包括處理器，所述處理器與存儲器連接，所述存儲器用于存儲計算機程序；所述處理器用于執(zhí)行所述計算機程序，以實現(xiàn)根據(jù)本公開第一方面所述的方法。

28、根據(jù)本公開的第四方面，還提供了一種電動座椅，包括電動座椅主體，所述電動座椅還包括如第三方面所述的電子設備。

29、根據(jù)本公開的第五方面，還提供了一種車輛，包括如第三方面或如第四方面所述的電動座椅。

30、根據(jù)本公開的第六方面，還提供了一種計算機存儲介質，所述計算機存儲介質上存儲計算機程序，所述計算機程序在被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)根據(jù)本公開的第一方面所述的方法。

31、本公開實施例的一個有益效果在于，本發(fā)明提供的移動設備的對接方法能夠通過移動設備配置的圖像采集裝置，獲取移動設備的第一位置的圖像數(shù)據(jù)，在圖像數(shù)據(jù)反映第一位置的障礙物的障礙物間距在第一設定范圍時，控制移動設備在第一位置進行重新建圖，確定與對接路徑的位置信息，以使移動設備能夠根據(jù)位置信息以最短路程移動至對接路徑，并且，移動設備根據(jù)匹配的對接軌跡移動至貨架的對接位置，使得位于第一位置的移動設備在不同姿態(tài)都能以較短距離移動至對接位置并且移動設備的對接面平行于對接位置，有效提升了移動設備的工作效率。

32、通過以下參照附圖對本公開的示例性實施例的詳細描述，本公開實施例的其它特征及其優(yōu)點將會變得清楚。

技術特征：

1.一種移動設備的對接方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述對接路徑中與第一位置匹配的對接軌跡，控制所述移動設備按照所述對接軌跡進行移動，包括：

3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述重建圖像，得到所述第一位置與設定的對接路徑的位置信息之后，所述方法還包括：

4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述對接路徑中與第一位置匹配的對接軌跡，控制所述移動設備按照所述對接軌跡進行移動之后，所述方法還包括：

5.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述移動設備是通過存儲的定位地圖進行移動；所述根據(jù)所述重建圖像，得到所述第一位置與設定的對接路徑的位置信息之后，所述方法還包括：

6.根據(jù)權利要求1-5任一項所述的方法，其特征在于，所述對接路徑對應設定的矩形區(qū)域，所述矩形區(qū)域的第一邊的中點對應所述對接路徑的路徑起點，所述矩形區(qū)域的第二邊的中點對應所述對接路徑的路徑終點，所述對接軌跡的第一端點在所述矩形區(qū)域的第一邊上，所述對接軌跡的第二端點在所述矩形區(qū)域的第二邊上。

7.一種移動設備的對接裝置，其特征在于，所述裝置包括：

8.一種電子設備，其特征在于，包括處理器，所述處理器與存儲器連接，所述存儲器用于存儲計算機程序；所述處理器用于執(zhí)行所述計算機程序，以實現(xiàn)根據(jù)如權利要求1至6任一項所述的方法。

9.一種移動設備，其特征在于，包括如權利要求7所述的移動設備的對接裝置或如權利要求8所述的電子設備。

10.一種計算機存儲介質，其特征在于，所述計算機存儲介質存儲有計算機可讀程序，所述計算機可讀程序被處理器運行而執(zhí)行權利要求1至6任何一項所述的方法的步驟。

技術總結
本公開涉及一種移動設備的對接、裝置、設備及存儲介質，屬于自動導引小車的技術領域，該方法包括：通過移動設備配置的圖像采樣裝置，獲取移動設備在第一位置的圖像數(shù)據(jù)；在圖像數(shù)據(jù)所反映的移動設備的周圍物體所形成的障礙物間距處于第一設定范圍內時，控制移動設備在第一位置進行重新建圖，得到重建圖像；根據(jù)重建圖像，得到第一位置與設定的對接路徑的位置信息；其中，對接路徑用于移動設備完成對接之前提供移動設備校準位置的移動空間；在位置信息表示第一位置位于對接路徑中時，確定對接路徑中與第一位置匹配的對接軌跡，控制移動設備按照對接軌跡進行移動。

技術研發(fā)人員：請求不公布姓名
受保護的技術使用者：廣東貝導智能科技有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/1/9