本發(fā)明涉及自動駕駛領(lǐng)域，具體而言，涉及一種自動駕駛決策系統(tǒng)的測試方法、裝置及電子設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、在自動駕駛技術(shù)中，自動駕駛決策系統(tǒng)負(fù)責(zé)根據(jù)感知車輛提供的信息和預(yù)設(shè)的目標(biāo)，進(jìn)行路況分析和駕駛決策，以實現(xiàn)車輛的安全行駛，自動駕駛決策系統(tǒng)的決策能力關(guān)系到車輛的安全性和可靠性，因此，需要對自動駕駛決策系統(tǒng)的決策能力進(jìn)行驗證和評估，也即對自動駕駛決策系統(tǒng)進(jìn)行測試，可以包括對系統(tǒng)在各種情況下的性能和穩(wěn)定性進(jìn)行測試，以確保系統(tǒng)能夠安全、高效地行駛，以發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)可能存在的問題和缺陷，并對系統(tǒng)進(jìn)行改進(jìn)和優(yōu)化。

2、目前，相關(guān)技術(shù)中對自動駕駛決策系統(tǒng)進(jìn)行測試多是采用實車道路測試方法，需要測試的車輛及行駛情況多樣且復(fù)雜，造成對自動駕駛決策系統(tǒng)進(jìn)行測試的效率較低。

3、針對上述的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明實施例提供了一種自動駕駛決策系統(tǒng)的測試方法、裝置及電子設(shè)備，以至少解決相關(guān)技術(shù)中對自動駕駛決策系統(tǒng)進(jìn)行測試的效率較低的技術(shù)問題。

2、根據(jù)本發(fā)明實施例的一個方面，提供了一種自動駕駛決策系統(tǒng)的測試方法，包括：獲取目標(biāo)車輛在行駛過程中采集到的初始捕獲信息；基于初始捕獲信息，通過模擬設(shè)備上搭載的自動駕駛決策系統(tǒng)，生成與預(yù)設(shè)行駛場景相匹配的目標(biāo)行駛軌跡；確定目標(biāo)行駛軌跡中與預(yù)設(shè)行駛場景相匹配的多個軌跡數(shù)據(jù)；基于多個軌跡數(shù)據(jù)，對自動駕駛決策系統(tǒng)進(jìn)行測試，得到自動駕駛決策系統(tǒng)的測試結(jié)果。

3、可選地，基于初始捕獲信息，通過模擬設(shè)備上搭載的自動駕駛決策系統(tǒng)，生成與預(yù)設(shè)行駛場景相匹配的目標(biāo)行駛軌跡，包括：從初始捕獲信息中篩選出與預(yù)設(shè)行駛場景相匹配的目標(biāo)捕獲信息；通過自動駕駛決策系統(tǒng)基于目標(biāo)捕獲信息進(jìn)行軌跡生成，得到目標(biāo)行駛軌跡。

4、可選地，基于初始捕獲信息，通過模擬設(shè)備上搭載的自動駕駛決策系統(tǒng)，生成與預(yù)設(shè)行駛場景相匹配的目標(biāo)行駛軌跡，包括：通過自動駕駛決策系統(tǒng)基于初始捕獲信息進(jìn)行軌跡生成，得到初始行駛軌跡；從初始行駛軌跡中篩選出與預(yù)設(shè)行駛場景相匹配的目標(biāo)行駛軌跡。

5、可選地，基于多個軌跡數(shù)據(jù)，對自動駕駛決策系統(tǒng)進(jìn)行測試，得到自動駕駛決策系統(tǒng)的測試結(jié)果，包括：獲取與多個軌跡數(shù)據(jù)相對應(yīng)的預(yù)設(shè)軌跡數(shù)據(jù)；將每個軌跡數(shù)據(jù)與相對應(yīng)的預(yù)設(shè)軌跡數(shù)據(jù)進(jìn)行比對，得到該軌跡數(shù)據(jù)的校驗結(jié)果，其中，校驗結(jié)果用于表征該軌跡數(shù)據(jù)與該預(yù)設(shè)軌跡數(shù)據(jù)之間的差異程度；基于多個軌跡數(shù)據(jù)的校驗結(jié)果，確定測試結(jié)果。

6、可選地，將每個軌跡數(shù)據(jù)與相對應(yīng)的預(yù)設(shè)軌跡數(shù)據(jù)進(jìn)行比對，得到該軌跡數(shù)據(jù)的校驗結(jié)果，包括：獲取目標(biāo)車輛的車輛狀況信息，其中，車輛狀況信息用于表征目標(biāo)車輛的車輛類型和/或車輛當(dāng)前狀態(tài)；基于車輛狀況信息確定與預(yù)設(shè)軌跡數(shù)據(jù)對應(yīng)的軌跡測試限值；將每個軌跡數(shù)據(jù)與軌跡測試限值進(jìn)行比對，得到校驗結(jié)果。

7、可選地，基于多個軌跡數(shù)據(jù)的校驗結(jié)果，確定測試結(jié)果，包括：基于預(yù)設(shè)行駛場景確定多個校驗結(jié)果對應(yīng)的目標(biāo)權(quán)重，其中，目標(biāo)權(quán)重用于表征相應(yīng)的校驗結(jié)果對自動駕駛決策系統(tǒng)決策能力的影響程度；基于目標(biāo)權(quán)重對多個校驗結(jié)果進(jìn)行加權(quán)處理，得到測試結(jié)果。

8、可選地，自動駕駛決策系統(tǒng)包含多個版本的決策系統(tǒng)；在基于多個軌跡數(shù)據(jù)，對自動駕駛決策系統(tǒng)進(jìn)行測試，得到自動駕駛決策系統(tǒng)的測試結(jié)果之后，方法還包括如下之一：基于多個版本的決策系統(tǒng)的測試結(jié)果，從多個版本的決策系統(tǒng)中確定目標(biāo)版本的決策系統(tǒng)，并基于目標(biāo)版本的決策系統(tǒng)對目標(biāo)車輛進(jìn)行更新；按照多個版本的決策系統(tǒng)的迭代時間，對多個版本的決策系統(tǒng)的測試結(jié)果進(jìn)行排序，得到測試結(jié)果序列，并基于測試結(jié)果序列，確定目標(biāo)行駛軌跡的質(zhì)量變化情況。

9、根據(jù)本發(fā)明實施例的另一方面，還提供了一種自動駕駛決策系統(tǒng)的測試裝置，包括：獲取模塊，用于獲取目標(biāo)車輛在行駛過程中采集到的初始捕獲信息；生成模塊，用于基于初始捕獲信息，通過模擬設(shè)備上搭載的自動駕駛決策系統(tǒng)，生成與預(yù)設(shè)行駛場景相匹配的目標(biāo)行駛軌跡；確定模塊，用于確定目標(biāo)行駛軌跡中與預(yù)設(shè)行駛場景相匹配的多個軌跡數(shù)據(jù)；測試模塊，用于基于多個軌跡數(shù)據(jù)，對自動駕駛決策系統(tǒng)進(jìn)行測試，得到自動駕駛決策系統(tǒng)的測試結(jié)果。

10、根據(jù)本發(fā)明實施例的另一方面，還提供了一種電子設(shè)備，包括：存儲器，存儲有可執(zhí)行程序；處理器，用于運行程序，其中，程序運行時執(zhí)行本發(fā)明各個實施例中的方法。

11、根據(jù)本發(fā)明實施例的另一方面，還提供了一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)包括存儲的可執(zhí)行程序，其中，在可執(zhí)行程序運行時控制計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)所在設(shè)備執(zhí)行本發(fā)明各個實施例中的方法。

12、根據(jù)本發(fā)明實施例的另一方面，還提供了一種計算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計算機(jī)程序，計算機(jī)程序在被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)本發(fā)明各個實施例中的方法。

13、根據(jù)本發(fā)明實施例的另一方面，還提供了一種計算機(jī)程序產(chǎn)品，包括非易失性計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，非易失性計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲計算機(jī)程序，計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)本發(fā)明各個實施例中的方法。

14、根據(jù)本發(fā)明實施例的另一方面，還提供了一種計算機(jī)程序，計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)本發(fā)明各個實施例中的方法。

15、在本發(fā)明實施例中，獲取目標(biāo)車輛在行駛過程中采集到的初始捕獲信息；基于初始捕獲信息，通過模擬設(shè)備上搭載的自動駕駛決策系統(tǒng)，生成與預(yù)設(shè)行駛場景相匹配的目標(biāo)行駛軌跡；確定目標(biāo)行駛軌跡中與預(yù)設(shè)行駛場景相匹配的多個軌跡數(shù)據(jù)；基于多個軌跡數(shù)據(jù)，對自動駕駛決策系統(tǒng)進(jìn)行測試，得到自動駕駛決策系統(tǒng)的測試結(jié)果。容易注意到的是，本申請在自動駕駛決策系統(tǒng)的測試過程中，通過搭載自動駕駛決策系統(tǒng)的模擬設(shè)備來生成目標(biāo)行駛軌跡，模擬目標(biāo)車輛實際的行駛場景，可以模擬運行自動駕駛決策系統(tǒng)在不同的駕駛場景下運行決策，通過設(shè)定預(yù)設(shè)行駛場景，測試人員可以模擬真實世界中可能遇到的各種情況，驗證自動駕駛系統(tǒng)在不同情況下的性能和穩(wěn)定性，可以驗證系統(tǒng)在各種場景下的行為和決策是否符合設(shè)計預(yù)期，可以有效地模擬各種行駛場景下自動駕駛系統(tǒng)的行為和決策，幫助驗證系統(tǒng)的可靠性和性能，可以幫助發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)的潛在問題并進(jìn)行改進(jìn)，并通過篩選得到的多個軌跡數(shù)據(jù)，可以提取出與具體預(yù)設(shè)行駛場景相關(guān)的參數(shù)，從而對系統(tǒng)在該場景下的表現(xiàn)進(jìn)行評估，可以幫助了解系統(tǒng)在不同情況下的行為和性能，通過比較不同軌跡數(shù)據(jù)，可以評估系統(tǒng)在不同駕駛場景下的表現(xiàn)，發(fā)現(xiàn)自動駕駛決策系統(tǒng)存在的問題和改進(jìn)空間，實現(xiàn)對自動駕駛決策系統(tǒng)進(jìn)行較為全面的測試，進(jìn)而解決了相關(guān)技術(shù)中對自動駕駛決策系統(tǒng)進(jìn)行測試的效率較低的技術(shù)問題。

技術(shù)特征：

1.一種自動駕駛決策系統(tǒng)的測試方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動駕駛決策系統(tǒng)的測試方法，其特征在于，基于所述初始捕獲信息，通過模擬設(shè)備上搭載的自動駕駛決策系統(tǒng)，生成與預(yù)設(shè)行駛場景相匹配的目標(biāo)行駛軌跡，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動駕駛決策系統(tǒng)的測試方法，其特征在于，基于所述初始捕獲信息，通過模擬設(shè)備上搭載的自動駕駛決策系統(tǒng)，生成與預(yù)設(shè)行駛場景相匹配的目標(biāo)行駛軌跡，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動駕駛決策系統(tǒng)的測試方法，其特征在于，基于所述多個軌跡數(shù)據(jù)，對所述自動駕駛決策系統(tǒng)進(jìn)行測試，得到所述自動駕駛決策系統(tǒng)的測試結(jié)果，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動駕駛決策系統(tǒng)的測試方法，其特征在于，將每個軌跡數(shù)據(jù)與相對應(yīng)的預(yù)設(shè)軌跡數(shù)據(jù)進(jìn)行比對，得到該軌跡數(shù)據(jù)的校驗結(jié)果，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動駕駛決策系統(tǒng)的測試方法，其特征在于，基于所述多個軌跡數(shù)據(jù)的校驗結(jié)果，確定所述測試結(jié)果，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動駕駛決策系統(tǒng)的測試方法，其特征在于，所述自動駕駛決策系統(tǒng)包含多個版本的決策系統(tǒng)；在基于所述多個軌跡數(shù)據(jù)，對所述自動駕駛決策系統(tǒng)進(jìn)行測試，得到所述自動駕駛決策系統(tǒng)的測試結(jié)果之后，所述方法還包括如下之一：

8.一種自動駕駛決策系統(tǒng)的測試裝置，其特征在于，包括：

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

10.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)包括存儲的可執(zhí)行程序，其中，在所述可執(zhí)行程序運行時控制所述存儲介質(zhì)所在設(shè)備執(zhí)行權(quán)利要求1至7中任意一項所述的自動駕駛決策系統(tǒng)的測試方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種自動駕駛決策系統(tǒng)的測試方法、裝置及電子設(shè)備。其中，該方法包括：獲取目標(biāo)車輛在行駛過程中采集到的初始捕獲信息；基于初始捕獲信息，通過模擬設(shè)備上搭載的自動駕駛決策系統(tǒng)，生成與預(yù)設(shè)行駛場景相匹配的目標(biāo)行駛軌跡；確定目標(biāo)行駛軌跡中與預(yù)設(shè)行駛場景相匹配的多個軌跡數(shù)據(jù)；基于多個軌跡數(shù)據(jù)，對自動駕駛決策系統(tǒng)進(jìn)行測試，得到自動駕駛決策系統(tǒng)的測試結(jié)果。本發(fā)明解決了相關(guān)技術(shù)中對自動駕駛決策系統(tǒng)進(jìn)行測試的效率較低的技術(shù)問題。

技術(shù)研發(fā)人員：尹凡星,岑亞輝,李沛軒,付文亮
受保護(hù)的技術(shù)使用者：易控智駕科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9