本實(shí)用新型涉及無(wú)人機(jī)器械領(lǐng)域，更具體涉及一種無(wú)人機(jī)飛控板校準(zhǔn)裝置，適用于無(wú)人機(jī)飛控PID調(diào)節(jié)和對(duì)飛控板各傳感器的校準(zhǔn)，以便于對(duì)飛控板進(jìn)行調(diào)節(jié)和PID算法的修改。

背景技術(shù)：

目前市面上所用的飛控板校準(zhǔn)方式很隨意和簡(jiǎn)陋，不能保證飛控板各個(gè)方向的準(zhǔn)確放置，這樣導(dǎo)致調(diào)出來(lái)的算法和PID都是有很大的誤差的，影響無(wú)人機(jī)的飛行，不能達(dá)到很好的調(diào)姿調(diào)參的作用。一種無(wú)人機(jī)飛控板校準(zhǔn)裝置能很好的實(shí)現(xiàn)飛控板每個(gè)方向放置的準(zhǔn)確性。帶有三軸轉(zhuǎn)動(dòng)功能，每個(gè)面都能自動(dòng)轉(zhuǎn)到不用人工去取飛控板再重新放置；內(nèi)置飛控板夾持部分，能適應(yīng)不同尺寸的飛控板。裝置兩個(gè)面安裝有角度尺盤(pán)裝置，能調(diào)節(jié)平臺(tái)至水平保證飛控板校準(zhǔn)的真實(shí)可靠性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的上述問(wèn)題，提供一種無(wú)人機(jī)飛控板校準(zhǔn)裝置，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便，可安全牢固的固定飛控板對(duì)傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行采集，保證測(cè)試的科學(xué)性和算法調(diào)節(jié)的準(zhǔn)確性。

一種無(wú)人機(jī)飛控板校準(zhǔn)裝置，包括校準(zhǔn)框架，校準(zhǔn)框架內(nèi)設(shè)置有飛控板夾緊部，

還包括設(shè)置在校準(zhǔn)框架上用于驅(qū)動(dòng)飛控板夾緊部以第一旋軸軸線為中心周向旋轉(zhuǎn)的第一步進(jìn)電機(jī)，還包括設(shè)置在校準(zhǔn)框架上用于測(cè)量飛控板夾緊部以第一旋軸軸線為中心周向旋轉(zhuǎn)的角度的第一角度傳感器，

還包括設(shè)置在校準(zhǔn)支架上用于驅(qū)動(dòng)校準(zhǔn)框架以第二旋軸軸線為中心周向旋轉(zhuǎn)的第二步進(jìn)電機(jī)，還包括設(shè)置在校準(zhǔn)支架上用于測(cè)量校準(zhǔn)框架以第二旋軸軸線為中心周向旋轉(zhuǎn)的角度的第二角度傳感器，

還包括用于驅(qū)動(dòng)校準(zhǔn)支架以第三旋轉(zhuǎn)軸線為中心周向旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置，還包括用于測(cè)量校準(zhǔn)支架以第三旋軸軸線為中心周向旋轉(zhuǎn)的角度的第三角度傳感器，

第一旋軸軸線與第二旋軸軸線垂直，第二旋軸軸線為水平軸線，第三旋軸軸線為垂直軸線。

如上所述的第一步進(jìn)電機(jī)的殼體固定在校準(zhǔn)框架上，第一步進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸穿過(guò)校準(zhǔn)框架與飛控板夾緊部固定，第一角度傳感器的殼體固定在校準(zhǔn)框架上，第一角度傳感器的傳感軸通過(guò)第一聯(lián)軸器與第一傳感器連接軸一端連接，第一傳感器連接軸另一端穿過(guò)校準(zhǔn)框架與飛控板夾緊部固定，第一步進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸和第一角度傳感器的傳感軸位于第一旋轉(zhuǎn)軸線上。

如上所述的第二步進(jìn)電機(jī)的殼體固定在校準(zhǔn)支架上，第二步進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸穿過(guò)校準(zhǔn)支架與校準(zhǔn)框架固定，第二角度傳感器的殼體固定在校準(zhǔn)支架上，第二角度傳感器的傳感軸通過(guò)第二聯(lián)軸器與第二傳感器連接軸一端連接，第二傳感器連接軸另一端穿過(guò)校準(zhǔn)支架與校準(zhǔn)框架固定，第二步進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸和第二角度傳感器的傳感軸位于第二旋轉(zhuǎn)軸線上。

如上所述的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置包括與校準(zhǔn)支架固定連接的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸上套設(shè)有第一同步輪和第二同步輪，第一同步輪通過(guò)同步帶與第三同步輪連接，第二同步輪通過(guò)同步帶與第四同步輪連接，第三同步輪套設(shè)在第三角度傳感器的傳感軸上，第四同步輪套設(shè)在第三步進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸上。

如上所述的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸上還套設(shè)有法蘭座，法蘭座底部設(shè)置在箱體上，法蘭座的頂部與推力球軸承的下座圈固定，推力球軸承的上座圈與校準(zhǔn)支架固定。

如上所述的第一傳感器連接軸與校準(zhǔn)框架之間設(shè)置有第一滾珠軸承，第二傳感器連接軸與校準(zhǔn)支架之間設(shè)置有第二滾珠軸承，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸與法蘭座之間設(shè)置有第三滾珠軸承，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸與第三滾珠軸承的內(nèi)圈固定，第三滾珠軸承的外圈與法蘭座固定。

如上所述的校準(zhǔn)支架上設(shè)置有用于設(shè)置校準(zhǔn)支架水平狀態(tài)的水平校準(zhǔn)裝置。

如上所述的水平校準(zhǔn)裝置包括兩個(gè)固定在校準(zhǔn)支架上的角度尺盤(pán)，兩個(gè)角度尺盤(pán)上均設(shè)置有鉛錘，兩個(gè)角度尺盤(pán)所在的平面垂直。

如上所述的飛控板夾緊部包括第一夾板、第三夾板和夾板連接軸，夾板連接軸的兩端分別與第一夾板和第三夾板連接，夾板連接軸上依次套設(shè)有推板、彈簧和第二夾板，第三夾板與第一步進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)軸連接，第一夾板與第一傳感器連接軸連接。

如上所述的第一夾板和第三夾板之間還設(shè)置有限位板，第二夾板上設(shè)置有限位槽，限位板卡設(shè)在限位槽內(nèi)，第二夾板通過(guò)直線軸承套設(shè)在夾板連接軸上。

本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1、操作簡(jiǎn)單，裝置可靠性提高；

2、裝置精度高，保證采集到角度數(shù)據(jù)更準(zhǔn)確；

3、飛控板夾緊部可移動(dòng)能適配不同尺寸和型號(hào)的飛控板。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的側(cè)面立體圖；

圖2為本實(shí)用新型的X軸剖視圖；

圖3為本實(shí)用新型的Y軸剖視圖；

圖4為本實(shí)用新型的Z軸立體圖；

圖5為本實(shí)用新型的Z軸剖視圖

圖6為本實(shí)用新型的立體圖。

圖中：101-第一角度傳感器；102-第二角度傳感器；103-第三角度傳感器；2-單通銅柱；301-第一聯(lián)軸器；302-第二軸聯(lián)器；4011-第一傳感器連接軸；4012-第二傳感器連接軸；402-夾板連接軸；5-沉頭孔；6a-校準(zhǔn)框架；6b-校準(zhǔn)支架；601-第一鋁板；602-第二鋁板；603-第三鋁板；604-第四鋁板；605-第五鋁板；606-第六鋁板；607-第七鋁板；7-直線軸承；8-彈簧；901-第一螺紋孔；902-第二螺紋孔；903-第三螺紋孔；904-第四螺紋孔；10-飛控板夾緊部；1001-第一夾板；1002-第二夾板；1003-第三夾板；1004-限位板；1005-推板；1006-限位槽；1101-第一步進(jìn)電機(jī)；1102-第二步進(jìn)電機(jī)；1103-第三步進(jìn)電機(jī)；1201-第一滾珠軸承；1202-第二滾珠軸承；1203-第三滾珠軸承；1301-第一U型座；1302-第二U型座；14-鉛錘；15-角度尺盤(pán)；16-螺紋柱；17-螺母；1801-第一同步輪；1802-第二同步輪；1803-第三同步輪；1804-第四同步輪；19-旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸；20-推力球軸承；21-墊片；22-同步帶；23-法蘭座；24-腰型孔；25-箱體；26-腳墊。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案作進(jìn)一步詳細(xì)描述。

如圖1～6所示，一種無(wú)人機(jī)飛控板校準(zhǔn)裝置，包括校準(zhǔn)框架6a，校準(zhǔn)框架6a內(nèi)設(shè)置有飛控板夾緊部10，

還包括設(shè)置在校準(zhǔn)框架6a上用于驅(qū)動(dòng)飛控板夾緊部10以第一旋軸軸線為中心周向旋轉(zhuǎn)的第一步進(jìn)電機(jī)1101，還包括設(shè)置在校準(zhǔn)框架6a上用于測(cè)量飛控板夾緊部10以第一旋軸軸線為中心周向旋轉(zhuǎn)的角度的第一角度傳感器101，

還包括設(shè)置在校準(zhǔn)支架6b上用于驅(qū)動(dòng)校準(zhǔn)框架6a以第二旋軸軸線為中心周向旋轉(zhuǎn)的第二步進(jìn)電機(jī)1102，還包括設(shè)置在校準(zhǔn)支架6b上用于測(cè)量校準(zhǔn)框架6a以第二旋軸軸線為中心周向旋轉(zhuǎn)的角度的第二角度傳感器102，

還包括用于驅(qū)動(dòng)校準(zhǔn)支架6b以第三旋轉(zhuǎn)軸線為中心周向旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置，還包括用于測(cè)量校準(zhǔn)支架6b以第三旋軸軸線為中心周向旋轉(zhuǎn)的角度的第三角度傳感器103，

第一旋軸軸線與第二旋軸軸線垂直，第二旋軸軸線為水平軸線，第三旋軸軸線為垂直軸線。

第一步進(jìn)電機(jī)1101的殼體固定在校準(zhǔn)框架6a上，第一步進(jìn)電機(jī)1101的旋轉(zhuǎn)軸穿過(guò)校準(zhǔn)框架6a與飛控板夾緊部10固定，第一角度傳感器101的殼體固定在校準(zhǔn)框架6a上，第一角度傳感器101的傳感軸通過(guò)第一聯(lián)軸器301與第一傳感器連接軸4011一端連接，第一傳感器連接軸4011另一端穿過(guò)校準(zhǔn)框架6a與飛控板夾緊部10固定，第一步進(jìn)電機(jī)1101的旋轉(zhuǎn)軸和第一角度傳感器101的傳感軸位于第一旋轉(zhuǎn)軸線上。

第二步進(jìn)電機(jī)1102的殼體固定在校準(zhǔn)支架6b上，第二步進(jìn)電機(jī)1102的旋轉(zhuǎn)軸穿過(guò)校準(zhǔn)支架6b與校準(zhǔn)框架6a固定，第二角度傳感器102的殼體固定在校準(zhǔn)支架6b上，第二角度傳感器102的傳感軸通過(guò)第二聯(lián)軸器302與第二傳感器連接軸4012一端連接，第二傳感器連接軸4012另一端穿過(guò)校準(zhǔn)支架6b與校準(zhǔn)框架6a固定，第二步進(jìn)電機(jī)1102的旋轉(zhuǎn)軸和第二角度傳感器102的傳感軸位于第二旋轉(zhuǎn)軸線上。

旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置包括與校準(zhǔn)支架6b固定連接的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸19，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸19上套設(shè)有第一同步輪1801和第二同步輪1802，第一同步輪1801通過(guò)同步帶與第三同步輪1803連接，第二同步輪1802通過(guò)同步帶與第四同步輪1804連接，第三同步輪1803套設(shè)在第三角度傳感器103的傳感軸上，第四同步輪1804套設(shè)在第三步進(jìn)電機(jī)1103的旋轉(zhuǎn)軸上。

旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸19上還套設(shè)有法蘭座23，法蘭座23底部設(shè)置在箱體25上，法蘭座23的頂部與推力球軸承20的下座圈固定，推力球軸承20的上座圈與校準(zhǔn)支架6b固定。

第一傳感器連接軸4011與校準(zhǔn)框架6a之間設(shè)置有第一滾珠軸承1201，第二傳感器連接軸4012與校準(zhǔn)支架6b之間設(shè)置有第二滾珠軸承1202，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸19與法蘭座23之間設(shè)置有第三滾珠軸承1203，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸19與第三滾珠軸承1203的內(nèi)圈固定，第三滾珠軸承1203的外圈與法蘭座23固定。

校準(zhǔn)支架6b上設(shè)置有用于設(shè)置校準(zhǔn)支架6b水平狀態(tài)的水平校準(zhǔn)裝置。

水平校準(zhǔn)裝置包括兩個(gè)固定在校準(zhǔn)支架6b上的角度尺盤(pán)15，兩個(gè)角度尺盤(pán)15上均設(shè)置有鉛錘，兩個(gè)角度尺盤(pán)15所在的平面垂直。

飛控板夾緊部10包括第一夾板1001、第三夾板1003和夾板連接軸402，夾板連接軸402的兩端分別與第一夾板1001和第三夾板1003連接，夾板連接軸402上依次套設(shè)有推板1005、彈簧8和第二夾板1002，第三夾板1003與第一步進(jìn)電機(jī)1101的旋轉(zhuǎn)軸連接，第一夾板1001與第一傳感器連接軸4011連接。

第一夾板1001和第三夾板1003之間還設(shè)置有限位板1004，第二夾板1002上設(shè)置有限位槽1006，限位板1004卡設(shè)在限位槽1006內(nèi)，第二夾板1002通過(guò)直線軸承7套設(shè)在夾板連接軸402上。

校準(zhǔn)框架6a包括第一鋁板601、第二鋁板602、第三鋁板603和第四鋁板604。第一鋁板601、第二鋁板602、第三鋁板603和第四鋁板604依次首尾連接圍成方框型。

校準(zhǔn)支架6b包括第五鋁板605、第六鋁板606和第七鋁板607，第五鋁板605水平設(shè)置，第六鋁板606和第七鋁板607豎直設(shè)置在第五鋁板605的兩端。

如圖1～3所示，飛控板夾緊部10包含第一夾板1001和第三夾板1003，第一夾板1001和第三夾板1003通過(guò)限位板1004和夾板連接軸402連接。夾板連接軸402兩端分別穿過(guò)第一夾板1001和第三夾板1003，第一夾板1001和第三夾板1003上分別開(kāi)設(shè)有第一螺紋孔901和三螺紋孔903，固定螺絲擰入第一螺紋孔901和三螺紋孔903與夾板連接軸402的兩端側(cè)壁相抵，并將夾板連接軸402的兩端固定在第一夾板1001和第三夾板1003上。第二夾板1002上固定有直線軸承7，直線軸承7套設(shè)在夾板連接軸402上，第二夾板1002通過(guò)直線軸承7能在夾板連接軸402上滑動(dòng)來(lái)調(diào)節(jié)寬度以適配不同大小的飛控板。飛控板放置在位于第一夾板1001和第二夾板1002之間的限位板1004上，并且通過(guò)第一夾板1001和第二夾板1002來(lái)進(jìn)行夾持，飛控板放在限位板1004上這樣能保證飛控板的初始狀態(tài)是位于水平的平面保證測(cè)試的準(zhǔn)確。彈簧8套設(shè)在夾板連接軸402上，第二夾板1002通過(guò)限位槽1006卡設(shè)在限位板1004，使得第二夾板1002能在夾板連接軸402上自由滑動(dòng)并在限位板1004的限位作用下往復(fù)運(yùn)動(dòng)，推板1005上設(shè)置有第四螺紋孔904，將推板1005移動(dòng)到合適的位置然后通過(guò)固定螺絲擰入第四螺紋孔904與夾板連接軸402側(cè)部相抵進(jìn)行固定，可以通過(guò)調(diào)節(jié)推板1005的位置壓緊彈簧8，然后彈簧8推緊第一夾板1001和第二夾板1002之間的飛控板起到固定飛控板的作用。設(shè)置推板1005的作用就是我們可以使用任意長(zhǎng)度的彈簧8對(duì)飛控板的尺寸要求降低更方便組裝。

如圖1～2所示，第一步進(jìn)電機(jī)1101的外殼固定在第四鋁板604上，而第一步進(jìn)電機(jī)1101的旋轉(zhuǎn)軸穿過(guò)第四鋁板604與飛控板夾緊部10的第三夾板1003固定，當(dāng)?shù)谝徊竭M(jìn)電機(jī)1101的旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)整個(gè)飛控板夾緊部10進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)飛控板夾緊部10的第一夾板1001旋轉(zhuǎn)，進(jìn)一步帶動(dòng)與第一夾板1001連接的第一傳感器連接軸4011旋轉(zhuǎn)，進(jìn)一步帶動(dòng)與第一傳感器連接軸4011連接的第一角度傳感器101的傳感軸旋轉(zhuǎn)，第一角度傳感器101的外殼通過(guò)四根單通銅柱2固定在第二鋁板602上，第一角度傳感器101對(duì)整個(gè)飛控板夾緊部10的旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行測(cè)量。第三夾板1003上開(kāi)設(shè)有第二螺紋孔902，第一夾板1001上開(kāi)設(shè)有第一螺紋孔901，固定螺絲擰入第二螺紋孔902與步進(jìn)電機(jī)1101的旋轉(zhuǎn)軸相抵固定，固定螺絲擰入第一螺紋孔901與第一傳感器連接軸4011相抵固定。上述為X軸方向的旋轉(zhuǎn)角度測(cè)量。

如圖3所示，第二步進(jìn)電機(jī)1102的外殼固定在校準(zhǔn)支架6b的第七鋁板607上端，而第二步進(jìn)電機(jī)1102的旋轉(zhuǎn)軸穿過(guò)第七鋁板607與校準(zhǔn)框架6a的第三鋁板603固定，第二角度傳感器102的旋轉(zhuǎn)軸通過(guò)第二軸聯(lián)器302與第二傳感器連接軸4012連接，第二傳感器連接軸4012與第一鋁板601固定，第二角度傳感器102的外殼通過(guò)四根單通銅柱2固定在第六鋁板606上，第二步進(jìn)電機(jī)1102的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)第二角度傳感器102的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，第二角度傳感器102對(duì)整個(gè)校準(zhǔn)框架6a的旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行測(cè)量。上述為Y軸方向的旋轉(zhuǎn)角度測(cè)量。

如圖5所示，第三步進(jìn)電機(jī)1103的旋轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)第四同步輪1804旋轉(zhuǎn)，第四同步輪1804通過(guò)同步帶22帶動(dòng)第二同步輪1802旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸19旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸19與第五鋁板605固定，進(jìn)而帶動(dòng)整個(gè)校準(zhǔn)支架6b旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸19通過(guò)第一同步輪1801、同步帶22和第三同步輪1803帶動(dòng)第三角度傳感器103的傳感軸轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而測(cè)量整個(gè)校準(zhǔn)支架6b旋轉(zhuǎn)角度。法蘭座23底部固定在箱體25上，法蘭座23的頂部通過(guò)推力球軸承20與校準(zhǔn)支架6b的第五鋁板605連接，對(duì)整個(gè)校準(zhǔn)支架6b起到一定的支撐作用，同時(shí)法蘭座23與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸19之間設(shè)置有第三滾珠軸承1203，使得旋轉(zhuǎn)更加順暢。上述為Z軸方向的旋轉(zhuǎn)角度測(cè)量。

第一步進(jìn)電機(jī)1101、第二步進(jìn)電機(jī)1102和第三步進(jìn)電機(jī)1103均可采用高精度行星減速步進(jìn)電機(jī)，保證測(cè)試的精確性。

另外，如圖5所示，第一U型座1301和第三步進(jìn)電機(jī)1103外殼固定在一起，第三步進(jìn)電機(jī)1103的旋轉(zhuǎn)軸和第四同步輪1804軸固定，然后第一U型座1301通過(guò)箱體20上的腰型孔24固定在箱體25頂板的下表面上。

第二U型座1302和第三角度傳感器103的外殼固定在一起，第三角度傳感器103的傳感軸和第三同步輪1803軸固定，然后第二U型座1302通過(guò)箱體20上的腰型孔24固定在箱體25頂板的下表面上。

如圖4所示，角度尺盤(pán)15通過(guò)螺紋柱16和鋁板（第五鋁板605/第七鋁板607）連接固定在一起，鉛錘14的一端穿過(guò)螺紋柱16上面的小孔用螺母17壓緊在螺紋柱16內(nèi)。當(dāng)校準(zhǔn)支架6b處于水平時(shí)鉛錘14就會(huì)指著角度尺盤(pán)15的90度刻度線上；角度尺盤(pán)15為兩個(gè)，且兩個(gè)角度尺盤(pán)15所在平面垂直，兩個(gè)角度尺盤(pán)15都指著90度時(shí)證明校準(zhǔn)支架6b是處于水平狀態(tài)的。如果校準(zhǔn)支架6b不水平可以通過(guò)調(diào)節(jié)箱體25底部的腳墊26的高度來(lái)使平臺(tái)水平。

一種無(wú)人機(jī)飛控板校準(zhǔn)裝置的電氣部分包含第一角度傳感器101、第二角度傳感器102和第三角度傳感器103，第一角度傳感器101、第二角度傳感器102和第三角度傳感器103輸出4-20mA的模擬信號(hào)，第一角度傳感器101、第二角度傳感器102和第三角度傳感器103輸出的4-20mA的模擬信號(hào)經(jīng)過(guò)電流電壓轉(zhuǎn)換模塊轉(zhuǎn)換為0-3.3V的電壓信號(hào)并傳送到控制板的AD接口，然后控制板通過(guò)AD接口獲得第一角度傳感器101、第二角度傳感器102和第三角度傳感器103測(cè)量的角度信息。

調(diào)節(jié)第一步進(jìn)電機(jī)1101、第二步進(jìn)電機(jī)1102和第三步進(jìn)電機(jī)1103的轉(zhuǎn)動(dòng)就能校準(zhǔn)飛控板的角度和位置，第一步進(jìn)電機(jī)1101、第二步進(jìn)電機(jī)1102和第三步進(jìn)電機(jī)1103分別與步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊連接，電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊與控制板的IO口連接。

控制板通過(guò)串口與PC機(jī)的串口連接實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的傳輸，將第一角度傳感器101、第二角度傳感器102和第三角度傳感器103測(cè)量的角度信息傳輸?shù)絇C機(jī)。

本文中所描述的具體實(shí)施例僅僅是對(duì)本實(shí)用新型精神作舉例說(shuō)明。本實(shí)用新型所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)所描述的具體實(shí)施例做各種各樣的修改或補(bǔ)充或采用類似的方式替代，但并不會(huì)偏離本實(shí)用新型的精神或者超越所附權(quán)利要求書(shū)所定義的范圍。