本發(fā)明涉及發(fā)射車車控系統(tǒng)測試
技術領域：
，更為具體來說，本發(fā)明為一種發(fā)射車車控系統(tǒng)的仿真測試方法。
背景技術：
：目前，成熟的發(fā)射車車控系統(tǒng)能夠根據(jù)操作手發(fā)出的指令而自動完成發(fā)射車伸支腿流程、發(fā)射車收支腿流程、發(fā)射筒起豎流程以及發(fā)射筒回平流程。但是，在實際研發(fā)的過程中，發(fā)射車車控系統(tǒng)真正安裝到特種車上之前，首先需要通過地面聯(lián)合試驗確認車控系統(tǒng)的功能、性能、可靠性等是否達到要求。常規(guī)的地面聯(lián)合試驗是搭建實物仿真平臺，該方法不需要考慮設備的實際安裝位置以及尺寸大小，只要求將離散的單機連接到車控系統(tǒng)、保證物理通訊正常，即可進行仿真測試。但是，上述的通過實物仿真方式進行的地面聯(lián)合試驗存在如下缺點：(1)無法在發(fā)射車處于異常條件下進行功能驗證，從而無法全面客觀地分析和確認車控系統(tǒng)的各項指標；(2)必須搭建硬件環(huán)境，其研發(fā)成本高；(3)實物仿真測試結構復雜，再調(diào)試過程中會占用大量時間和精力，更無法保證車控系統(tǒng)研發(fā)進度。因此，如何更全面地對車控系統(tǒng)的各項指標進行測試、保證研發(fā)進度、降低研發(fā)成本，成為了本領域技術人員亟待解決的技術問題和始終研究的重點。技術實現(xiàn)要素：為解決現(xiàn)有實物仿真形式的地面聯(lián)合試驗存在的對車控系統(tǒng)測試不全面、研發(fā)成本高、研發(fā)進度慢等缺點，本發(fā)明創(chuàng)新地提出了一種發(fā)射車車控系統(tǒng)的仿真測試方法，通過純軟件仿真的方式替代實物仿真的方式，本發(fā)明不僅能夠全面地、徹底地對車控系統(tǒng)進行測試，還能夠快速地根據(jù)要求進行調(diào)整，從而保證研發(fā)進度；另外，本發(fā)明極大節(jié)約了研發(fā)成本。為實現(xiàn)上述技術目的，本發(fā)明公開了一種發(fā)射車車控系統(tǒng)的仿真測試方法，該方法包括如下步驟，仿真測試環(huán)境的搭建：通過將發(fā)射車內(nèi)的各設備及設備間的通信關系虛擬化的方式構建出仿真測試平臺，將所述仿真測試平臺通過usb-can轉(zhuǎn)接器與can總線連接，將所述can總線與待測試的車控系統(tǒng)連接，將所述仿真測試平臺與顯示器連接，從而搭建出仿真測試環(huán)境；仿真測試平臺正常時的測試：在所述仿真測試環(huán)境下，通過所述車控系統(tǒng)向仿真測試平臺發(fā)出第一控制指令；所述仿真測試平臺根據(jù)所述第一控制指令動作，然后將第一動作結果反饋給所述車控系統(tǒng)；仿真測試平臺異常時的測試：在所述仿真測試環(huán)境下，按照發(fā)射車內(nèi)的各設備歷史故障概率由大到小順序向所述仿真測試平臺中的設備注入故障；注入故障后，通過所述車控系統(tǒng)向仿真測試平臺發(fā)出第二控制指令，所述仿真測試平臺根據(jù)所述第二控制指令動作，然后將第二動作結果反饋給所述車控系統(tǒng)。通過本發(fā)明對發(fā)射車和車控系統(tǒng)相關設備的功能、性能及接口的仿真方式，可擺脫必須依賴硬件設備才能完成車控系統(tǒng)指標驗證工作的局限性。由于本發(fā)明的研制進程可以同步或早于車控系統(tǒng)的研制進程，所以在保證車控系統(tǒng)驗證質(zhì)量和進度方面，比實物仿真更具有優(yōu)勢。另外，本發(fā)明可大大提高仿真測試平臺的搭建時間，可以在任何地點方便開展對目標機的測試和問題排查工作。值得一提的是，基于根據(jù)各設備歷史故障概率由大到小的順序向仿真測試平臺中的設備注入故障的方式，本發(fā)明不僅有效地解決了常規(guī)的車控系統(tǒng)測試研發(fā)成本高、研發(fā)進度慢等缺點，而且實現(xiàn)了對發(fā)射車處于各種故障條件下的車控系統(tǒng)的測試，從而更全面的測試了車控系統(tǒng)的性能指標；另外，根據(jù)各設備歷史故障概率由大到小的順序向仿真測試平臺中的設備注入故障，能夠?qū)崿F(xiàn)在短期內(nèi)測試出車控系統(tǒng)的絕大部分甚至在車控系統(tǒng)壽命內(nèi)全部性能指標，達到更有效地提高仿真測試效率的目的，從而可以忽略對小概率故障情況下的測試。進一步地，仿真測試平臺正常時的測試包括如下步驟：步驟s11，所述仿真測試平臺通過can接口采集所述車控系統(tǒng)發(fā)出的第一控制指令，其中，所述第一控制指令包括開鎖泵建壓指令和支腿伸指令；本實施例中，通過車控系統(tǒng)內(nèi)的主控單元發(fā)出第一控制命令。步驟s12，判斷采集到的開鎖泵建壓指令和支腿伸指令是否同時有效；如果是，則執(zhí)行步驟s13；如果否，則執(zhí)行步驟s15；步驟s13，計算目標支腿高度h，根據(jù)目標支腿高度h控制用于檢測伸支腿油缸狀態(tài)的傳感器開或關，其中，h＝h+δt×k，h為當前支腿高度，δt為時間戳，k為調(diào)高控制系數(shù)；步驟s14，將所述目標支腿高度h和傳感器狀態(tài)作為第一動作結果反饋給所述車控系統(tǒng)；步驟s15，結束本次仿真測試流程?；谏鲜龈倪M的技術方案，本發(fā)明能夠有效地實現(xiàn)仿真測試平臺正常時對伸支腿油缸動作流程的仿真。進一步地，仿真測試平臺正常時的測試包括如下步驟：步驟s21，所述仿真測試平臺通過can接口采集所述車控系統(tǒng)發(fā)出的第一控制指令，其中，所述第一控制指令包括開鎖泵建壓指令和支腿收指令；步驟s22，判斷采集到的開鎖泵建壓指令和支腿收指令是否同時有效；如果是，則執(zhí)行步驟s23；如果否，則執(zhí)行步驟s25；步驟s23，計算目標支腿高度h，根據(jù)目標支腿高度h控制用于檢測收支腿油缸狀態(tài)的傳感器開或關，其中，h＝h－δt×k，h為當前支腿高度，δt為時間戳，k為調(diào)高控制系數(shù)；步驟s24，將所述目標支腿高度h和傳感器狀態(tài)作為第一動作結果反饋給所述車控系統(tǒng)；步驟s25，結束本次仿真測試流程?；谏鲜龈倪M的技術方案，本發(fā)明能夠有效地實現(xiàn)仿真測試平臺正常時對收支腿油缸動作流程的仿真。進一步地，仿真測試平臺正常時的測試包括如下步驟：步驟31，所述仿真測試平臺通過can接口采集所述車控系統(tǒng)發(fā)出的第一控制指令，所述第一控制指令包括起豎指令；步驟32，判斷采集到的起豎指令是否有效；如果是，則執(zhí)行步驟s33；如果否，則執(zhí)行步驟s35；步驟33，計算目標起豎角度u，根據(jù)目標起豎角度u控制用于檢測起豎油缸狀態(tài)的傳感器開或關，其中，u為當前起豎角度，δt為時間戳，為起豎角度控制系數(shù)；步驟34，將所述目標起豎角度u和傳感器狀態(tài)作為第一動作結果反饋給所述車控系統(tǒng)；步驟35，結束本次仿真測試流程?；谏鲜龈倪M的技術方案，本發(fā)明能夠有效地實現(xiàn)仿真測試平臺正常時對發(fā)射筒起豎動作流程的仿真。進一步地，仿真測試平臺正常時的測試包括如下步驟：步驟41，所述仿真測試平臺通過can接口采集所述車控系統(tǒng)發(fā)出的第一控制指令，所述第一控制指令包括回平指令；步驟42，判斷采集到的回平指令是否有效；如果是，則執(zhí)行步驟s43；如果否，則執(zhí)行步驟s45；步驟43，計算目標起豎角度u，根據(jù)目標起豎角度u控制用于檢測回平油缸狀態(tài)的傳感器開或關，其中，u為當前起豎角度，δt為時間戳，為起豎角度控制系數(shù)；步驟44，將所述目標起豎角度u和傳感器狀態(tài)作為第一動作結果反饋給所述車控系統(tǒng)；步驟45，結束本次仿真測試流程?；谏鲜龈倪M的技術方案，本發(fā)明能夠有效地實現(xiàn)仿真測試平臺正常時對發(fā)射筒回平動作流程的仿真。進一步地，仿真測試平臺異常時的測試包括如下步驟：步驟s51，所述仿真測試平臺通過can接口采集所述車控系統(tǒng)發(fā)出的第二控制指令，其中，所述第二控制指令包括開鎖泵建壓指令和支腿伸指令；步驟s52，判斷采集到的開鎖泵建壓指令和支腿伸指令是否同時有效；如果是，則執(zhí)行步驟s53；如果否，則執(zhí)行步驟s55；步驟s53，計算目標支腿高度h，根據(jù)目標支腿高度h控制用于檢測伸支腿油缸狀態(tài)的傳感器開或關，其中，h＝h+δt×k，h為當前支腿高度，δt為時間戳，k為調(diào)高控制系數(shù)；步驟s54，將所述目標支腿高度h和傳感器狀態(tài)作為第二動作結果反饋給所述車控系統(tǒng)；步驟s55，結束本次仿真測試流程。基于上述改進的技術方案，本發(fā)明能夠有效地實現(xiàn)仿真測試平臺異常時對伸支腿油缸動作流程的仿真。進一步地，仿真測試平臺異常時的測試包括如下步驟：步驟s61，所述仿真測試平臺通過can接口采集所述車控系統(tǒng)發(fā)出的第二控制指令，其中，所述第二控制指令包括開鎖泵建壓指令和支腿收指令；步驟s62，判斷采集到的開鎖泵建壓指令和支腿收指令是否同時有效；如果是，則執(zhí)行步驟s63；如果否，則執(zhí)行步驟s65；步驟s63，計算目標支腿高度h，根據(jù)目標支腿高度h控制用于檢測收支腿油缸狀態(tài)的傳感器開或關，其中，h＝h－δt×k，h為當前支腿高度，δt為時間戳，k為調(diào)高控制系數(shù)；步驟s64，將所述目標支腿高度h和傳感器狀態(tài)作為第二動作結果反饋給所述車控系統(tǒng)；步驟s65，結束本次仿真測試流程?；谏鲜龈倪M的技術方案，本發(fā)明能夠有效地實現(xiàn)仿真測試平臺異常時對收支腿油缸動作流程的仿真。進一步地，仿真測試平臺異常時的測試包括如下步驟：步驟71，所述仿真測試平臺通過can接口采集所述車控系統(tǒng)發(fā)出的第二控制指令，所述第二控制指令包括起豎指令；步驟72，判斷采集到的起豎指令是否有效；如果是，則執(zhí)行步驟s73；如果否，則執(zhí)行步驟s75；步驟73，計算目標起豎角度u，根據(jù)目標起豎角度u控制用于檢測起豎油缸狀態(tài)的傳感器開或關，其中，u為當前起豎角度，δt為時間戳，為起豎角度控制系數(shù)；步驟74，將所述目標起豎角度u和傳感器狀態(tài)作為第二動作結果反饋給所述車控系統(tǒng)；步驟75，結束本次仿真測試流程?；谏鲜龈倪M的技術方案，本發(fā)明能夠有效地實現(xiàn)仿真測試平臺異常時對發(fā)射筒起豎動作流程的仿真。進一步地，仿真測試平臺異常時的測試包括如下步驟：步驟81，所述仿真測試平臺通過can接口采集所述車控系統(tǒng)發(fā)出的第二控制指令，所述第二控制指令包括回平指令；步驟82，判斷采集到的回平指令是否有效；如果是，則執(zhí)行步驟s83；如果否，則執(zhí)行步驟s85；步驟83，計算目標起豎角度u，根據(jù)目標起豎角度u控制用于檢測回平油缸狀態(tài)的傳感器開或關，其中，u為當前起豎角度，δt為時間戳，為起豎角度控制系數(shù)；步驟84，將所述目標起豎角度u和傳感器狀態(tài)作為第二動作結果反饋給所述車控系統(tǒng)；步驟85，結束本次仿真測試流程。基于上述改進的技術方案，本發(fā)明能夠有效地實現(xiàn)仿真測試平臺異常時對發(fā)射筒回平動作流程的仿真。進一步地，所述車控系統(tǒng)接收上位機發(fā)送的仿真測試指令、解析所述仿真測試指令，并根據(jù)解析結果向仿真測試平臺發(fā)出第一或第二控制指令。本發(fā)明通過上位機的控制仿真實際操作手的控制，從而達到更有效地對車控系統(tǒng)工作流程進行仿真的目的。本發(fā)明的有益效果為：基于上述的方案，本發(fā)明能夠?qū)Πl(fā)射車的多種工作流程進行仿真，包括發(fā)射車伸支腿油缸仿真、收支腿油缸仿真、起豎發(fā)射筒仿真及回平發(fā)射筒仿真等。在實現(xiàn)實物仿真可實現(xiàn)的功能的基礎上，本發(fā)明極大地降低了硬件設備投入和仿真測試時間，且具有通信實時性好、可移植性強、通用性強、易根據(jù)需要進行調(diào)整等突出優(yōu)點。附圖說明圖1為本發(fā)明發(fā)射車車控系統(tǒng)的仿真測試方法的流程示意圖。圖2為仿真測試環(huán)境結構示意圖。圖3為伸支腿油缸仿真流程示意圖。圖4為收支腿油缸仿真流程示意圖。圖5為起豎發(fā)射筒仿真流程示意圖。圖6為回平發(fā)射筒仿真流程示意圖。具體實施方式下面結合說明書附圖對本發(fā)明發(fā)射車車控系統(tǒng)的仿真測試方法進行詳細的解釋和說明。實施例一：如圖1-6所示，本發(fā)明公開了一種發(fā)射車車控系統(tǒng)的仿真測試方法，該方法包括如下步驟，如圖1-2所示，仿真測試環(huán)境的搭建：通過將發(fā)射車內(nèi)的各設備及設備間的通信關系虛擬化的方式構建出仿真測試平臺，將仿真測試平臺通過usb-can轉(zhuǎn)接器與can總線連接，將can總線與待測試的車控系統(tǒng)(目標機)連接，將仿真測試平臺與顯示器連接，仿真測試平臺還可連接有鼠標、鍵盤等輔助操作設備，供實施車控系統(tǒng)仿真測試的操作人員使用，從而搭建出仿真測試環(huán)境。如圖3-6所示，仿真測試平臺正常時的測試：在仿真測試環(huán)境下，車控系統(tǒng)接收上位機發(fā)送的仿真測試指令、解析仿真測試指令，并根據(jù)解析結果向仿真測試平臺發(fā)出第一控制指令；在本實施例中，通過車控系統(tǒng)向仿真測試平臺發(fā)出第一控制指令；仿真測試平臺根據(jù)第一控制指令動作，然后將第一動作結果反饋給車控系統(tǒng)。以上流程的實現(xiàn)需通過如通用單元、步進電機等下位機類設備來完成對液壓閥、電磁閥的控制以及對傳感器信號的采集和判斷；當然，在實施本發(fā)明時，這些下位機均是基于發(fā)射車而虛擬的。具體來說，如圖3所示，仿真測試平臺正常時的測試包括如下步驟：步驟s11，仿真測試平臺通過can接口采集車控系統(tǒng)發(fā)出的第一控制指令，其中，第一控制指令包括開鎖泵建壓指令和支腿伸指令。步驟s12，判斷采集到的開鎖泵建壓指令和支腿伸指令是否同時有效；如果是，則執(zhí)行步驟s13；如果否，即兩個指令中如果任一個指令無效，則執(zhí)行步驟s15；本實施例中，可按照順序依次對開鎖泵建壓指令和支腿伸指令是否有效進行判斷，如圖3所示先判斷開鎖泵建壓指令是否有效、后判斷支腿伸指令是否有效。步驟s13，計算目標支腿高度h，根據(jù)目標支腿高度h控制用于檢測伸支腿油缸狀態(tài)的傳感器開或關，進而控制開鎖泵電磁閥和支腿伸/收電磁閥，其中，h＝h+δt×k，h為當前支腿高度，δt為時間戳，k為調(diào)高控制系數(shù)；本實施例中，判斷目標支腿高度h是否大于第一高度閾值h0，如果是，則斷開相應傳感器的開關；如果否，則接通相應傳感器的開關；其中，h0可選為525mm，h0具體值根據(jù)實際情況進行合理選擇。步驟s14，將目標支腿高度h和傳感器狀態(tài)作為第一動作結果反饋給車控系統(tǒng)；步驟s15，結束本次仿真測試流程。具體來說，如圖4所示，仿真測試平臺正常時的測試包括如下步驟：步驟s21，仿真測試平臺通過can接口采集車控系統(tǒng)發(fā)出的第一控制指令，其中，第一控制指令包括開鎖泵建壓指令和支腿收指令；步驟s22，判斷采集到的開鎖泵建壓指令和支腿收指令是否同時有效；如果是，則執(zhí)行步驟s23；如果否，即兩個指令中如果任一個指令無效，則執(zhí)行步驟s25；步驟s23，計算目標支腿高度h，根據(jù)目標支腿高度h控制用于檢測收支腿油缸狀態(tài)的傳感器開或關，進而控制開鎖泵電磁閥和支腿伸/收電磁閥，其中，h＝h－δt×k，h為當前支腿高度，δt為時間戳，k為調(diào)高控制系數(shù)；步驟s24，將目標支腿高度h和傳感器狀態(tài)作為第一動作結果反饋給車控系統(tǒng)；步驟s25，結束本次仿真測試流程。具體來說，如圖5所示，仿真測試平臺正常時的測試包括如下步驟：步驟31，仿真測試平臺通過can接口采集車控系統(tǒng)發(fā)出的第一控制指令，第一控制指令包括起豎指令；步驟32，判斷采集到的起豎指令是否有效；如果是，則執(zhí)行步驟s33；如果否，則執(zhí)行步驟s35；步驟33，計算目標起豎角度u，根據(jù)目標起豎角度u控制用于檢測起豎油缸狀態(tài)的傳感器開或關，其中，u為當前起豎角度，δt為時間戳，為起豎角度控制系數(shù)；本實施例中，判斷目標起豎角度是否大于第一起豎角度，如果是，則斷開接近開關sq1b；如果否則接通開關sq1b；然后再判斷目標起豎角度是否大于第二起豎角度，如果是，則斷開接近開關sq2；如果否，則接通開關sq2；本實施例中，第一起豎角度為2°，第二起豎角度為87°。步驟34，將目標起豎角度u和傳感器狀態(tài)作為第一動作結果反饋給車控系統(tǒng)；步驟35，結束本次仿真測試流程。具體來說，如圖6所示，仿真測試平臺正常時的測試包括如下步驟：步驟41，仿真測試平臺通過can接口采集車控系統(tǒng)發(fā)出的第一控制指令，第一控制指令包括回平指令；步驟42，判斷采集到的回平指令是否有效；如果是，則執(zhí)行步驟s43；如果否，則執(zhí)行步驟s45；步驟43，計算目標起豎角度u，根據(jù)目標起豎角度u控制用于檢測回平油缸狀態(tài)的傳感器開或關，其中，u為當前起豎角度，δt為時間戳，為起豎角度控制系數(shù)；步驟44，將目標起豎角度u和傳感器狀態(tài)作為第一動作結果反饋給車控系統(tǒng)；步驟45，結束本次仿真測試流程。實施例二：本實施例的方案與實施例一基本相同，其區(qū)別在于：本實施例是通過注入故障后的仿真測試平臺對車控系統(tǒng)進行測試，應當理解，本實施例中涉及到的“仿真測試平臺異?！睘椋撼鲇诜抡鏈y試需要而人為令仿真測試平臺中的至少一個虛擬化的設備發(fā)生故障，在這種情況下對車控系統(tǒng)進行更全面的測試；而不應當理解為仿真測試平臺意外地發(fā)生故障。本實施例具體內(nèi)容如下。如圖3-6所示，仿真測試平臺異常時的測試：在仿真測試環(huán)境下，車控系統(tǒng)接收上位機發(fā)送的仿真測試指令、解析仿真測試指令，并根據(jù)解析結果向仿真測試平臺發(fā)出第二控制指令，按照發(fā)射車內(nèi)的各設備歷史故障概率由大到小順序向仿真測試平臺中的設備注入故障；注入故障后，通過車控系統(tǒng)向仿真測試平臺發(fā)出第二控制指令，仿真測試平臺根據(jù)第二控制指令動作，然后將第二動作結果反饋給車控系統(tǒng)。以上流程的實現(xiàn)需通過如通用單元、步進電機等下位機類設備來完成對液壓閥、電磁閥的控制以及對傳感器信號的采集和判斷；當然，在實施本發(fā)明時，這些下位機均是基于發(fā)射車而虛擬的。如圖3所示，仿真測試平臺異常時的測試包括如下步驟：步驟s51，仿真測試平臺通過can接口采集車控系統(tǒng)發(fā)出的第二控制指令，其中，第二控制指令包括開鎖泵建壓指令和支腿伸指令；步驟s52，判斷采集到的開鎖泵建壓指令和支腿伸指令是否同時有效；如果是，則執(zhí)行步驟s53；如果否，即兩個指令中如果任一個指令無效，則執(zhí)行步驟s55；步驟s53，計算目標支腿高度h，根據(jù)目標支腿高度h控制用于檢測伸支腿油缸狀態(tài)的傳感器開或關，進而控制開鎖泵電磁閥和支腿伸/收電磁閥，其中，h＝h+δt×k，h為當前支腿高度，δt為時間戳，k為調(diào)高控制系數(shù)；步驟s54，將目標支腿高度h和傳感器狀態(tài)作為第二動作結果反饋給車控系統(tǒng)；步驟s55，結束本次仿真測試流程。如圖4所示，仿真測試平臺異常時的測試包括如下步驟：步驟s61，仿真測試平臺通過can接口采集車控系統(tǒng)發(fā)出的第二控制指令，其中，第二控制指令包括開鎖泵建壓指令和支腿收指令；步驟s62，判斷采集到的開鎖泵建壓指令和支腿收指令是否同時有效；如果是，則執(zhí)行步驟s63；如果否，即兩個指令中如果任一個指令無效，則執(zhí)行步驟s65；步驟s63，計算目標支腿高度h，根據(jù)目標支腿高度h控制用于檢測收支腿油缸狀態(tài)的傳感器開或關，進而控制開鎖泵電磁閥和支腿伸/收電磁閥，其中，h＝h－δt×k，h為當前支腿高度，δt為時間戳，k為調(diào)高控制系數(shù)；步驟s64，將目標支腿高度h和傳感器狀態(tài)作為第二動作結果反饋給車控系統(tǒng)；步驟s65，結束本次仿真測試流程。本發(fā)明中可控傳感器列表如下序號電磁閥/傳感器名稱代號單位1左前腿伸到位傳感器sq3開/關2右前腿伸到位傳感器sq4開/關3左后腿伸到位傳感器sq5開/關4右后腿伸到位傳感器sq6開/關5左右水平液體擺an2°(度)6流量傳感器1bf1l/min7流量傳感器2bf2l/min如圖5所示，仿真測試平臺異常時的測試包括如下步驟：步驟71，仿真測試平臺通過can接口采集車控系統(tǒng)發(fā)出的第二控制指令，第二控制指令包括起豎指令；步驟72，判斷采集到的起豎指令是否有效；如果是，則執(zhí)行步驟s73；如果否，則執(zhí)行步驟s75；步驟73，計算目標起豎角度u，根據(jù)目標起豎角度u控制用于檢測起豎油缸狀態(tài)的傳感器開或關，其中，u為當前起豎角度，δt為時間戳，為起豎角度控制系數(shù)；步驟74，將目標起豎角度u和傳感器狀態(tài)作為第二動作結果反饋給車控系統(tǒng)；步驟75，結束本次仿真測試流程。如圖6所示，仿真測試平臺異常時的測試包括如下步驟：步驟81，仿真測試平臺通過can接口采集車控系統(tǒng)發(fā)出的第二控制指令，第二控制指令包括回平指令；步驟82，判斷采集到的回平指令是否有效；如果是，則執(zhí)行步驟s83；如果否，則執(zhí)行步驟s85；步驟83，計算目標起豎角度u，根據(jù)目標起豎角度u控制用于檢測回平油缸狀態(tài)的傳感器開或關，其中，u為當前起豎角度，δt為時間戳，為起豎角度控制系數(shù)；步驟84，將目標起豎角度u和傳感器狀態(tài)作為第二動作結果反饋給車控系統(tǒng)；步驟85，結束本次仿真測試流程。本發(fā)明可控傳感器的列表如下：序號電磁閥/傳感器名稱代號單位1發(fā)射筒收到位傳感器1sq1a開/關2發(fā)射筒收到位傳感器2sq1b開/關387°到位信號sq2sq2開/關4起豎角度u°(度)5起豎角度變化量δu′/s(分/秒)6流量傳感器1bf1l/min7流量傳感器2bf2l/min下面對本發(fā)明涉及的專業(yè)術語進行解釋：車控系統(tǒng)：用于在發(fā)射準備時間內(nèi)控制發(fā)射車完成調(diào)平起豎，在發(fā)射完畢后控制發(fā)射車完成下放撤收。主控單元：車控系統(tǒng)內(nèi)實現(xiàn)調(diào)平起豎和下放撤收控制流程的控制單元。通用單元：實現(xiàn)車控系統(tǒng)信號采集和控制驅(qū)動的通用電子控制單元。起豎：將發(fā)射車筒(架)由水平狀態(tài)豎立到發(fā)射角度的工步?；仄剑喊l(fā)射車筒(架)下放回歸到行車狀態(tài)的工步，是起豎的逆工步。伸支腿：發(fā)射車支腿伸出的工步。收支腿：發(fā)射車支腿回收的工步，是伸發(fā)射車支腿的逆工步。開鎖：解除鎖定機構“剛性”連接的動作。此外，術語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個該特征。在本發(fā)明的描述中，“多個”的含義是至少兩個，例如兩個，三個等，除非另有明確具體的限定。在本說明書的描述中，參考術語“本實施例”、“一個實施例”、“一些實施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結合該實施例或示例描述的具體特征、結構、材料或者特點包含于本發(fā)明的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術語的示意性表述不必須針對的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結構、材料或者特點可以在任一個或多個實施例或示例中以合適的方式結合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領域的技術人員可以將本說明書中描述的不同實施例或示例以及不同實施例或示例的特征進行結合和組合。以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明實質(zhì)內(nèi)容上所作的任何修改、等同替換和簡單改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。當前第1頁12