本發(fā)明主要涉及到無(wú)人機(jī)領(lǐng)域，特指一種長(zhǎng)航時(shí)無(wú)人機(jī)油電系統(tǒng)電壓手自動(dòng)切換控制方法及控制裝置。

背景技術(shù)：

當(dāng)前，無(wú)人機(jī)的續(xù)航能力已經(jīng)成為無(wú)人機(jī)行業(yè)發(fā)展的瓶頸。如何破解這一難題，成為無(wú)人機(jī)行業(yè)應(yīng)用普及推廣關(guān)心的問(wèn)題。目前無(wú)人機(jī)按動(dòng)力主要分為電動(dòng)無(wú)人機(jī)和油動(dòng)無(wú)人機(jī)兩種。電動(dòng)無(wú)人機(jī)主要采用鋰電池，油動(dòng)無(wú)人機(jī)主要采用汽油。電動(dòng)無(wú)人機(jī)系統(tǒng)穩(wěn)定性強(qiáng)、可靠性高、場(chǎng)地適用能力強(qiáng)，但是續(xù)航能力弱；油動(dòng)無(wú)人機(jī)可以提高續(xù)航能力，但可靠性差、場(chǎng)地適用能力也弱。

有從業(yè)者提出了油電混合系統(tǒng)無(wú)人機(jī)，油電混合系統(tǒng)無(wú)人機(jī)的出現(xiàn)也已成為一種發(fā)展趨向，也是解決無(wú)長(zhǎng)航人機(jī)長(zhǎng)航時(shí)的一種高效辦法。例如，公開(kāi)號(hào)為cn105799941a的專利文獻(xiàn)提出了一種適于無(wú)人機(jī)的小型油電混合動(dòng)力系統(tǒng)及其控制方法，是一種通過(guò)發(fā)動(dòng)機(jī)將燃料的化學(xué)能轉(zhuǎn)化為動(dòng)能；通過(guò)旋轉(zhuǎn)電機(jī)將動(dòng)能轉(zhuǎn)化為電能過(guò)程。又例如，公開(kāi)號(hào)為cn105711826a的專利文獻(xiàn)，公開(kāi)了一種串聯(lián)式油電混合動(dòng)力無(wú)人飛行器，包括多個(gè)電動(dòng)機(jī)和多個(gè)旋槳,還包括燃油發(fā)動(dòng)機(jī)、交流發(fā)電機(jī)、整流器、電池組、油門(mén)伺服、控制電路。上述現(xiàn)有專利文獻(xiàn)都只是提出了油電混合動(dòng)力系統(tǒng)和油電混合動(dòng)力無(wú)人飛行器，對(duì)油電混合動(dòng)力轉(zhuǎn)換方法沒(méi)有明確的方案。而在油電混合系統(tǒng)中如何實(shí)現(xiàn)油與電的高效轉(zhuǎn)化，是實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)長(zhǎng)航時(shí)的關(guān)鍵，目前并沒(méi)有較好的解決辦法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題就在于：針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供一種原理簡(jiǎn)單、易實(shí)現(xiàn)、電轉(zhuǎn)換更加高效便捷、能滿足長(zhǎng)航時(shí)需要的長(zhǎng)航時(shí)無(wú)人機(jī)油電系統(tǒng)電壓手自動(dòng)切換控制方法及控制裝置。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種長(zhǎng)航時(shí)無(wú)人機(jī)油電系統(tǒng)電壓手自動(dòng)切換控制方法，對(duì)無(wú)人機(jī)系統(tǒng)動(dòng)力電壓進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)采集，根據(jù)反饋電壓的變化實(shí)時(shí)對(duì)發(fā)電機(jī)油門(mén)舵機(jī)進(jìn)行控制；包括：通過(guò)手動(dòng)模式調(diào)節(jié)發(fā)電機(jī)油門(mén)信號(hào)，建立反饋電壓與發(fā)電機(jī)的油門(mén)變化的曲線樣本，通過(guò)多組數(shù)據(jù)樣本，自動(dòng)生成調(diào)節(jié)參數(shù)；切換為自動(dòng)模式后，根據(jù)采集到反饋電壓與目標(biāo)電壓比較，自動(dòng)加入?yún)?shù)調(diào)節(jié)，對(duì)發(fā)電機(jī)油門(mén)進(jìn)行加油和減油，對(duì)動(dòng)力系統(tǒng)電壓的自動(dòng)控制。

作為本發(fā)明方法的進(jìn)一步改進(jìn)：在上述過(guò)程中，通過(guò)采集遙控接收機(jī)的sbus信號(hào)，獲得多個(gè)通道信號(hào)，實(shí)現(xiàn)手、自動(dòng)切換和參數(shù)設(shè)定；然后通過(guò)采集高精度電壓形成反饋，設(shè)置相應(yīng)的電壓自動(dòng)控制跟隨控制器；通過(guò)控制arm模擬的油門(mén)信號(hào)，自動(dòng)調(diào)節(jié)發(fā)電機(jī)形成電壓與發(fā)電機(jī)油門(mén)閉環(huán)控制；最終，通過(guò)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)設(shè)備電壓狀態(tài)反饋，并通過(guò)自動(dòng)控制發(fā)電機(jī)的開(kāi)關(guān)與調(diào)節(jié)發(fā)電功率。

作為本發(fā)明方法的進(jìn)一步改進(jìn)：在采集遙控接收機(jī)的sbus信號(hào)時(shí)，解析后生成多路數(shù)字信號(hào)，選用其中一路用作油門(mén)控制量，用來(lái)控制發(fā)電機(jī)的油門(mén)量，一路用作手/自動(dòng)切換，實(shí)現(xiàn)手動(dòng)控制發(fā)電機(jī)油門(mén)與自動(dòng)控制發(fā)電機(jī)油門(mén)兩種狀態(tài)，另兩路用作目標(biāo)電壓與參數(shù)的設(shè)定，支持遠(yuǎn)程遙控設(shè)置參數(shù)。

作為本發(fā)明方法的進(jìn)一步改進(jìn)：對(duì)不同的發(fā)電機(jī)通過(guò)手動(dòng)模式建立不同樣本曲線。

本發(fā)明進(jìn)一步提供一種長(zhǎng)航時(shí)無(wú)人機(jī)油電系統(tǒng)電壓手自動(dòng)切換控制裝置，其包括：

手/自動(dòng)切換模塊，利用遙控器的多信號(hào)通道與無(wú)線傳輸功能，無(wú)人機(jī)上采集接收機(jī)的數(shù)字遙控信號(hào)，解碼輸出多通道信號(hào)，選用其中一個(gè)通道作為手、自動(dòng)切換，一個(gè)通道作為目標(biāo)電壓設(shè)置和參數(shù)修改；

電壓反饋與控制模塊，利用電壓傳感器和ad數(shù)據(jù)采集傳感器，用于監(jiān)測(cè)機(jī)載設(shè)備電池當(dāng)前電壓，與上述設(shè)置目標(biāo)電壓比較。

作為本發(fā)明裝置的進(jìn)一步改進(jìn)：所述電壓反饋與控制模塊在自動(dòng)模式下，通過(guò)根據(jù)當(dāng)前電壓與油門(mén)曲線的關(guān)系樣本，設(shè)置相應(yīng)的電壓自動(dòng)控制跟隨控制器，通過(guò)對(duì)arm模擬的油門(mén)信號(hào)進(jìn)行控制，自動(dòng)調(diào)節(jié)發(fā)電機(jī)，形成電壓與發(fā)電機(jī)油門(mén)閉環(huán)控制。

作為本發(fā)明裝置的進(jìn)一步改進(jìn)：還包括顯示與參數(shù)存儲(chǔ)模塊，顯示分為當(dāng)前電壓和目標(biāo)電壓、參數(shù)顯示。

作為本發(fā)明裝置的進(jìn)一步改進(jìn)：所述顯示與參數(shù)存儲(chǔ)模塊選用四位數(shù)碼管。

作為本發(fā)明裝置的進(jìn)一步改進(jìn)：所述顯示與參數(shù)存儲(chǔ)模塊包括flash模塊，自動(dòng)模式下的曲線樣本與手動(dòng)模式下的參數(shù)設(shè)定，都存儲(chǔ)到flash模塊，上電后自動(dòng)讀出當(dāng)前參數(shù)。

作為本發(fā)明裝置的進(jìn)一步改進(jìn)：所述手/自動(dòng)切換模塊中的數(shù)字遙控信號(hào)是指futaba串行通信協(xié)議：sbus協(xié)議，它與ttl串口電平相反，可解碼成16通道的遙控信號(hào)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于：

1、本發(fā)明的長(zhǎng)航時(shí)無(wú)人機(jī)油電系統(tǒng)電壓手自動(dòng)切換控制方法及控制裝置，能夠完成無(wú)人機(jī)油電系統(tǒng)從油發(fā)電的高效轉(zhuǎn)化，并實(shí)現(xiàn)電壓跟隨發(fā)電機(jī)自動(dòng)控制。本發(fā)明是針對(duì)無(wú)人機(jī)長(zhǎng)航時(shí)所設(shè)計(jì)的基于油電混合動(dòng)力系統(tǒng)，動(dòng)力自動(dòng)轉(zhuǎn)化方案，該裝置硬件設(shè)計(jì)包括手/自動(dòng)切換模塊、電壓反饋與控制模塊、顯示與參數(shù)存儲(chǔ)模塊，選用低功耗arm處理器芯片，實(shí)現(xiàn)各個(gè)模塊功能集成與自動(dòng)控制。

2、本發(fā)明的長(zhǎng)航時(shí)無(wú)人機(jī)油電系統(tǒng)電壓手自動(dòng)切換控制方法及控制裝置，通過(guò)采集遙控接收機(jī)的sbus信號(hào)，獲得多個(gè)通道信號(hào)，實(shí)現(xiàn)手、自動(dòng)切換和參數(shù)設(shè)定；采集高精度電壓反饋，設(shè)計(jì)相應(yīng)的電壓自動(dòng)控制跟隨控制器；通過(guò)控制arm模擬的油門(mén)信號(hào)，自動(dòng)調(diào)節(jié)發(fā)電機(jī)，形成電壓與發(fā)電機(jī)油門(mén)閉環(huán)控制；并實(shí)現(xiàn)顯示、參數(shù)設(shè)定、存儲(chǔ)等功能。該方法在于實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)設(shè)備電壓狀態(tài)反饋，并通過(guò)自動(dòng)控制發(fā)電機(jī)的開(kāi)關(guān)與調(diào)節(jié)發(fā)電功率，使設(shè)備電壓時(shí)刻處于飽和狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)了無(wú)人機(jī)的長(zhǎng)航時(shí)飛行。

3、本發(fā)明的長(zhǎng)航時(shí)無(wú)人機(jī)油電系統(tǒng)電壓手自動(dòng)切換控制方法及控制裝置，可以更方便的實(shí)現(xiàn)手自動(dòng)切換模式，并實(shí)現(xiàn)了算法自動(dòng)計(jì)算發(fā)電機(jī)油門(mén)與反饋電壓的樣條曲線參數(shù)，實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)參數(shù)控制電壓。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明控制裝置的結(jié)構(gòu)原理示意圖。

圖2是本發(fā)明中拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)面板示意圖。

圖3是本發(fā)明在具體應(yīng)用實(shí)例中電壓反饋與控制模塊的框架結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是本發(fā)明在具體應(yīng)用實(shí)例中手/自動(dòng)切換模塊程序控制流程圖。

圖5是本發(fā)明在具體應(yīng)用實(shí)例中功能實(shí)現(xiàn)的流程示意圖。

具體實(shí)施方式

以下將結(jié)合說(shuō)明書(shū)附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。

本發(fā)明的一種長(zhǎng)航時(shí)無(wú)人機(jī)油電系統(tǒng)電壓手自動(dòng)切換控制方法，對(duì)無(wú)人機(jī)系統(tǒng)動(dòng)力電壓進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)采集，根據(jù)反饋電壓的變化實(shí)時(shí)對(duì)發(fā)電機(jī)油門(mén)舵機(jī)進(jìn)行控制；包括：通過(guò)手動(dòng)模式調(diào)節(jié)發(fā)電機(jī)油門(mén)信號(hào)，建立反饋電壓與發(fā)電機(jī)的油門(mén)變化的曲線樣本，通過(guò)多組數(shù)據(jù)樣本，自動(dòng)生成調(diào)節(jié)參數(shù)；切換為自動(dòng)模式后，根據(jù)采集到反饋電壓與目標(biāo)電壓比較，自動(dòng)加入?yún)?shù)調(diào)節(jié)，可對(duì)發(fā)電機(jī)油門(mén)進(jìn)行加油和減油，實(shí)現(xiàn)對(duì)動(dòng)力系統(tǒng)電壓的自動(dòng)控制。

也就是說(shuō)，本發(fā)明通過(guò)采集遙控接收機(jī)的sbus信號(hào)，獲得多個(gè)通道信號(hào)，實(shí)現(xiàn)手、自動(dòng)切換和參數(shù)設(shè)定；然后通過(guò)采集高精度電壓形成反饋，設(shè)置相應(yīng)的電壓自動(dòng)控制跟隨控制器；通過(guò)控制arm模擬的油門(mén)信號(hào)，自動(dòng)調(diào)節(jié)發(fā)電機(jī)，形成電壓與發(fā)電機(jī)油門(mén)閉環(huán)控制。最終，通過(guò)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)設(shè)備電壓狀態(tài)反饋，并通過(guò)自動(dòng)控制發(fā)電機(jī)的開(kāi)關(guān)與調(diào)節(jié)發(fā)電功率，使設(shè)備電壓時(shí)刻處于飽和狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)了無(wú)人機(jī)的長(zhǎng)航時(shí)飛行。本發(fā)明形成了一個(gè)系統(tǒng)級(jí)總體方法，實(shí)現(xiàn)并實(shí)現(xiàn)了手自動(dòng)切換控制，自動(dòng)記錄油門(mén)曲線與反饋電壓曲線的樣條關(guān)系，自動(dòng)調(diào)節(jié)電壓控制。

進(jìn)一步，作為較佳的實(shí)施例，還可以進(jìn)一步對(duì)不同的發(fā)電機(jī)可通過(guò)手動(dòng)模式建立不同樣本曲線。

如圖1、圖2和圖3所示，本發(fā)明的一種長(zhǎng)航時(shí)無(wú)人機(jī)油電系統(tǒng)電壓手自動(dòng)切換控制裝置，包括：

手/自動(dòng)切換模塊：利用遙控器的多信號(hào)通道與無(wú)線傳輸功能，無(wú)人機(jī)上采集接收機(jī)的數(shù)字遙控信號(hào)，解碼輸出多通道信號(hào)，選用其中一個(gè)通道作為手、自動(dòng)切換，一個(gè)通道作為目標(biāo)電壓設(shè)置和參數(shù)修改。

即：首先采集遙控接收機(jī)的sbus信號(hào)，解析后生成多路數(shù)字信號(hào)，選用其中一路用作油門(mén)控制量，用來(lái)控制發(fā)電機(jī)的油門(mén)量，一路用作手/自動(dòng)切換，實(shí)現(xiàn)手動(dòng)控制發(fā)電機(jī)油門(mén)與自動(dòng)控制發(fā)電機(jī)油門(mén)兩種狀態(tài)，另兩路用作目標(biāo)電壓與參數(shù)的設(shè)定，支持遠(yuǎn)程遙控設(shè)置參數(shù)。

電壓反饋與控制模塊：利用電壓傳感器和高精度ad數(shù)據(jù)采集傳感器，用于監(jiān)測(cè)機(jī)載設(shè)備電池當(dāng)前電壓，與上述設(shè)置目標(biāo)電壓比較，在自動(dòng)模式下，通過(guò)根據(jù)當(dāng)前電壓與油門(mén)曲線的關(guān)系樣本，設(shè)計(jì)相應(yīng)的電壓自動(dòng)控制跟隨控制器，通過(guò)對(duì)arm模擬的油門(mén)信號(hào)進(jìn)行控制，自動(dòng)調(diào)節(jié)發(fā)電機(jī)，形成電壓與發(fā)電機(jī)油門(mén)閉環(huán)控制。

利用高精度的ad采樣，對(duì)系統(tǒng)動(dòng)力電壓進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)采集，根據(jù)反饋電壓的變化實(shí)時(shí)對(duì)發(fā)電機(jī)油門(mén)舵機(jī)的控制。通過(guò)手動(dòng)模式調(diào)節(jié)發(fā)電機(jī)油門(mén)信號(hào)，建立反饋電壓與發(fā)電機(jī)的油門(mén)變化的曲線樣本，通過(guò)多組數(shù)據(jù)樣本，自動(dòng)生成調(diào)節(jié)參數(shù)。切換自動(dòng)模式后，根據(jù)采集到反饋電壓與目標(biāo)電壓比較，自動(dòng)加入?yún)?shù)調(diào)節(jié)，可對(duì)發(fā)電機(jī)油門(mén)進(jìn)行加油和減油，實(shí)現(xiàn)對(duì)動(dòng)力系統(tǒng)電壓的自動(dòng)控制，進(jìn)一步也可對(duì)不同的發(fā)電機(jī)可通過(guò)手動(dòng)模式建立不同樣本曲線。

在具體應(yīng)用實(shí)例中，本發(fā)明進(jìn)一步還包括：顯示與參數(shù)存儲(chǔ)模塊，顯示分為當(dāng)前電壓和目標(biāo)電壓、參數(shù)顯示，由于油動(dòng)無(wú)人機(jī)的的高頻振動(dòng)與機(jī)載環(huán)境復(fù)雜，顯示選用四位數(shù)碼管，抗震、直觀穩(wěn)定。目標(biāo)電壓與參數(shù)除了支持遙控設(shè)置外，還支持板載設(shè)置，選用四個(gè)按鍵和一個(gè)手自動(dòng)按鈕，實(shí)現(xiàn)參數(shù)設(shè)定和手自動(dòng)切換。自動(dòng)模式下的曲線樣本與手動(dòng)模式下的參數(shù)設(shè)定，都需要存儲(chǔ)到flash模塊，上電后自動(dòng)讀出當(dāng)前參數(shù)。該裝置在使用過(guò)程中，有些狀態(tài)變化量需要顯示，如當(dāng)前電壓、目標(biāo)電壓、調(diào)節(jié)參數(shù)，包括一些參數(shù)的板載設(shè)置，考慮到振動(dòng)和環(huán)境的因素，選用抗振動(dòng)、耐用的數(shù)碼管與按鍵；對(duì)于手動(dòng)設(shè)置的參數(shù)、目標(biāo)電壓和自動(dòng)生成的發(fā)電機(jī)油門(mén)與反饋電壓的調(diào)節(jié)參數(shù)，需要保存在flash上，上電重啟后可以自動(dòng)讀取。

如圖2所示，為本發(fā)明在具體應(yīng)用實(shí)例中的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)面板示意圖，能夠支持手/自動(dòng)模式，即可以接收遙控器的輸入pwm控制信號(hào)直接控制油門(mén)舵機(jī)；也可以切換到自動(dòng)模式，即設(shè)定電壓自動(dòng)控制模式，即在能源系統(tǒng)電壓低于設(shè)定值時(shí)加大油門(mén)，在電壓高于設(shè)定值時(shí)減小油門(mén)。自動(dòng)控制參數(shù)可以通過(guò)1個(gè)“循環(huán)切換”按鍵在各種參數(shù)間進(jìn)行切換，參數(shù)通過(guò)軟件編寫(xiě)設(shè)定；具有獲取發(fā)動(dòng)機(jī)油門(mén)最下值和最大值（對(duì)應(yīng)控制舵機(jī)的pwm信號(hào)值）功能，可以現(xiàn)場(chǎng)更改設(shè)定；該裝置從系統(tǒng)取電，帶有變壓、穩(wěn)壓模塊，不需要額外供電；裝置具有電源指示燈、系統(tǒng)工作狀態(tài)指示燈，能夠直觀顯示工作狀態(tài)；該裝置具有數(shù)字顯示器，可以同時(shí)顯示設(shè)定電壓，實(shí)時(shí)電壓，顯示方式為xx.xx伏；該裝置具有自動(dòng)功能，每次設(shè)置好參數(shù)后會(huì)自動(dòng)保存；斷電重新啟動(dòng)時(shí)會(huì)調(diào)出默認(rèn)參數(shù)；該裝置具有軟件和硬件看門(mén)狗，能夠在發(fā)生故障時(shí)自動(dòng)重啟。

在具體應(yīng)用實(shí)例中，本發(fā)明在手/自動(dòng)切換模塊中的數(shù)字遙控信號(hào)是指futaba串行通信協(xié)議：sbus協(xié)議，它與ttl串口電平相反，可解碼成16通道的遙控信號(hào)。

在具體應(yīng)用實(shí)例中，本發(fā)明的電壓傳感器是指精密電阻分壓法，可以實(shí)現(xiàn)12s電池，最大可到57v電壓輸入，轉(zhuǎn)化0---3.3v適合ad采樣電壓，分辨率為63.69mv/v。

在具體應(yīng)用實(shí)例中，本發(fā)明在的電壓反饋與控制模塊中高精度ad采集傳感器采用16位的高精度ad采樣芯片ads1115，高精度轉(zhuǎn)換，數(shù)字接口輸出。

在具體應(yīng)用實(shí)例中，本發(fā)明在電壓反饋與控制模塊中的arm采用核心處理器stm32f407zgt6，各個(gè)模塊的功能與控制器的控制算法都在其上面實(shí)現(xiàn)。

在具體應(yīng)用實(shí)例中，本發(fā)明在顯示與參數(shù)存儲(chǔ)模塊中的四位數(shù)碼管，采用四位一體0.36英寸共陰數(shù)碼管3641as，flash模塊是指參數(shù)存儲(chǔ)模塊at45db642d。

在具體應(yīng)用實(shí)例中，如圖4所示，為本發(fā)明的手/自動(dòng)切換模塊程序控制流程圖，它可以單獨(dú)作為一個(gè)任務(wù)在freertos操作系統(tǒng)中運(yùn)行，程序設(shè)計(jì)調(diào)度周期與遙控器信號(hào)發(fā)射周期一致為50hz，程序的功能主要包括三大部分，第一是接口函數(shù)，sbus協(xié)議的接收，設(shè)置sbus協(xié)議接收的格式等；第二解析函數(shù)，主要是sbus協(xié)議的解析；第三功能函數(shù)，解析完后的sbus轉(zhuǎn)化為標(biāo)準(zhǔn)的pwm信號(hào)，設(shè)置通道的作為，如一路用作油門(mén)控制量，用來(lái)控制發(fā)電機(jī)的油門(mén)量，一路用作手/自動(dòng)切換，實(shí)現(xiàn)手動(dòng)控制發(fā)電機(jī)油門(mén)與自動(dòng)控制發(fā)電機(jī)油門(mén)兩種狀態(tài)，另兩路用作目標(biāo)電壓與參數(shù)的設(shè)定，支持遠(yuǎn)程遙控設(shè)置參數(shù)。

在具體應(yīng)用實(shí)例中，如圖5所示，為本發(fā)明的功能實(shí)現(xiàn)程序流程圖。該裝置各個(gè)功能模塊的具體實(shí)現(xiàn)，軟件選用的是多任務(wù)、實(shí)時(shí)性高的freertos操作系統(tǒng)，該裝置的軟件程序主要分成兩個(gè)任務(wù)并行運(yùn)行，第一個(gè)任務(wù)主要是信號(hào)處理及舵機(jī)控制；第二個(gè)任務(wù)是ad電壓采樣與顯示、按鍵、存儲(chǔ)；結(jié)合圖5下面詳細(xì)說(shuō)明每個(gè)任務(wù)的程序流程，第一個(gè)信號(hào)處理與舵機(jī)控制：在任務(wù)開(kāi)始之前，先初始化硬件，根據(jù)任務(wù)的需求，設(shè)置任務(wù)的調(diào)度周期為50hz，然后進(jìn)入信號(hào)處理如圖4所示的手/自動(dòng)切換模塊程序控制流程圖，接口函數(shù)，sbus協(xié)議的接收，設(shè)置sbus協(xié)議接收的格式等；解析函數(shù)，主要是sbus協(xié)議的解析；功能函數(shù)，解析完后的sbus轉(zhuǎn)化為標(biāo)準(zhǔn)的pwm信號(hào)；信號(hào)處理后進(jìn)入舵機(jī)控制，time定時(shí)生成舵機(jī)控制的pwm信號(hào)，根據(jù)任務(wù)二得到的反饋電壓和設(shè)置的目標(biāo)電壓，通過(guò)建立反饋電壓與發(fā)電機(jī)油門(mén)曲線的樣本關(guān)系，調(diào)節(jié)參與舵機(jī)控制。第二個(gè)任務(wù)主要是ad電壓采樣與顯示、按鍵、存儲(chǔ)：在任務(wù)開(kāi)始之前，先初始化硬件，根據(jù)任務(wù)的需求，設(shè)置任務(wù)的調(diào)度周期為50hz，任務(wù)內(nèi)又可以分為三個(gè)子任務(wù)，一ad采集反饋電壓，通過(guò)16位ads1115采集芯片采集能源系統(tǒng)電池電壓，i2c讀寫(xiě)電壓數(shù)據(jù)；二存儲(chǔ)參數(shù)，ad采集反饋電壓與目標(biāo)電壓等參數(shù)的存儲(chǔ)，寫(xiě)入flash;三顯示模塊；從flash中讀取的電壓參數(shù)，數(shù)碼管顯示。

以上僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，本發(fā)明的保護(hù)范圍并不僅局限于上述實(shí)施例，凡屬于本發(fā)明思路下的技術(shù)方案均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明原理前提下的若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。