本發(fā)明涉及對(duì)電動(dòng)機(jī)的指令速度與實(shí)際速度相差異的原因進(jìn)行解析的數(shù)值控制裝置以及原因解析方法。

背景技術(shù)：

在日本特開(kāi)2009-053744號(hào)公報(bào)中公開(kāi)一種闡明自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)中的伺服電動(dòng)機(jī)的指令速度與實(shí)際速度之間的差異原因的方法。具體地說(shuō)，從速度控制以及加減速控制用的多個(gè)參數(shù)數(shù)據(jù)或控制數(shù)據(jù)中確定出機(jī)床在工件加工中實(shí)際有效的參數(shù)數(shù)據(jù)或控制數(shù)據(jù)，與確定出的參數(shù)數(shù)據(jù)或控制數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)地，存儲(chǔ)對(duì)伺服軸、主軸的指令值或來(lái)自這些軸的反饋值。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

這樣，上述日本特開(kāi)2009-053744號(hào)公報(bào)中記載的技術(shù)能夠確定自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)中的指令速度和實(shí)際速度差異的原因。但是，通過(guò)多個(gè)功能限制指令速度，指令速度與實(shí)際速度相差異時(shí)，不能夠確定哪個(gè)功能對(duì)實(shí)際速度賦予了什么程度的影響。即，由于通過(guò)多個(gè)功能自動(dòng)進(jìn)行指令速度的修正，因此不能夠確定其中由于哪個(gè)速度修正功能而使得指令速度和實(shí)際速度有什么程度的差異。另外，在數(shù)值控制裝置中，由于參數(shù)設(shè)定、與機(jī)械操作盤的信號(hào)分配的不足，有時(shí)即使指令速度不是0，實(shí)際速度也會(huì)成為0，但是在上述日本特開(kāi)2009-053744號(hào)公報(bào)中該原因是未知的。因此，當(dāng)進(jìn)給軸不動(dòng)、主軸不轉(zhuǎn)、沒(méi)有達(dá)到預(yù)計(jì)的速度等發(fā)生了實(shí)際速度相對(duì)于指令速度而不同的故障時(shí)，有時(shí)無(wú)法夠迅速對(duì)應(yīng)。進(jìn)一步，在上述日本特開(kāi)2009-053744號(hào)公報(bào)中不能夠應(yīng)用于手動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)。

因此，本發(fā)明的目的在于提供一種數(shù)值控制裝置以及原因解析方法，在通過(guò)多個(gè)功能修正了指令速度時(shí)，或者在參數(shù)設(shè)定或信號(hào)分配有不足時(shí)，也能夠闡明指令速度和實(shí)際速的差異原因。

本發(fā)明的第一方式為一種數(shù)值控制裝置，具有修正電動(dòng)機(jī)的指令速度的多種速度修正功能，控制上述電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)，該數(shù)值控制裝置具備：指令速度計(jì)算部，其解析加工程序或按照操作員的操作來(lái)計(jì)算上述指令速度；速度/加速度控制部，其根據(jù)上述指令速度以及實(shí)際成為有效的一種以上的上述速度修正功能來(lái)運(yùn)算上述電動(dòng)機(jī)的控制速度和控制加速度；電動(dòng)機(jī)控制部，其按照上述控制速度以及上述控制加速度來(lái)控制上述電動(dòng)機(jī)；數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部，其通過(guò)時(shí)間序列將上述指令速度以及上述電動(dòng)機(jī)的實(shí)際速度周期地對(duì)應(yīng)存儲(chǔ)；差異模式表，其將上述指令速度和上述實(shí)際速度相差異的原因與其差異模式對(duì)應(yīng)起來(lái)進(jìn)行存儲(chǔ)；原因解析部，其將存儲(chǔ)在上述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部中的時(shí)間序列的上述指令速度以及上述實(shí)際速度、與存儲(chǔ)在上述差異模式表中的差異模式進(jìn)行比較，由此來(lái)解析上述指令速度和上述實(shí)際速度相差異的原因；以及顯示部，其顯示由上述原因解析部進(jìn)行解析出的原因。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，在通過(guò)多種速度修正功能修正了指令速度的情況下，操作員也能夠簡(jiǎn)單地識(shí)別指令速度和實(shí)際速度差異的原因，即實(shí)際速度通過(guò)哪個(gè)速度修正功能相對(duì)于指令速度發(fā)生了變化。另外，在由于信號(hào)設(shè)定的不足或參數(shù)設(shè)定的不足而在操作員沒(méi)有預(yù)料到的狀況下實(shí)際速度與指令速度差異的情況下，也能夠簡(jiǎn)單地識(shí)別該原因。

本發(fā)明的第一方式為上述數(shù)值控制裝置，上述顯示部可以將按照時(shí)間序列存儲(chǔ)在上述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部中的上述指令速度以及上述實(shí)際速度進(jìn)行圖表顯示。這樣，操作員能夠簡(jiǎn)單地識(shí)別實(shí)際速度相對(duì)于指令速度怎樣發(fā)生了變化。

本發(fā)明的第一方式為上述數(shù)值控制裝置，上述多種速度修正功能可以被分類為通過(guò)操作員的操作切換有效/無(wú)效的第一速度修正功能和被預(yù)先設(shè)定為有效的第二速度修正功能。被分類為第一速度修正功能的速度修正功能能夠通過(guò)操作員來(lái)操作有效/無(wú)效，但是在操作員自己忘記了進(jìn)行了什么操作的情況或其他操作員進(jìn)行了操作的情況下、或者由于信號(hào)設(shè)定的不足或參數(shù)設(shè)定的不足而在操作員沒(méi)有預(yù)料的狀況下，能夠簡(jiǎn)單地識(shí)別指令速度和實(shí)際速度差異的原因。另外，被分類為第二速度修正功能的速度修正功能雖然被預(yù)先設(shè)定為有效，但是這種情況下操作員也能夠簡(jiǎn)單地識(shí)別指令速度和實(shí)際速度差異的原因。

本發(fā)明的第一方式為上述數(shù)值控制裝置，上述速度/加速度控制部具有：修正指令速度計(jì)算部，其根據(jù)上述指令速度以及第一速度修正功能中成為有效的上述速度修正功能來(lái)修正上述指令速度并計(jì)算修正指令速度；以及速度/加速度計(jì)算部，其根據(jù)上述修正指令速度和上述第二速度修正功能來(lái)計(jì)算上述控制速度和上述控制加速度。

本發(fā)明的第一方式為上述數(shù)值控制裝置，上述速度/加速度控制部根據(jù)上述指令速度依次計(jì)算與上述多種速度修正功能對(duì)應(yīng)的多個(gè)中間修正速度，由此計(jì)算出最終的上述控制速度，上述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部除了上述指令速度以及上述實(shí)際速度，還按照時(shí)間序列周期地將上述多個(gè)中間修正速度對(duì)應(yīng)存儲(chǔ)，在上述差異模式表中，與上述指令速度和上述實(shí)際速度差異的原因?qū)?yīng)地存儲(chǔ)上述指令速度、上述實(shí)際速度以及上述多個(gè)中間修正速度的差異模式，上述原因解析部將存儲(chǔ)在上述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部中的時(shí)間序列的上述指令速度、上述實(shí)際速度以及上述多個(gè)中間修正速度與存儲(chǔ)在上述差異模式表中的差異模式進(jìn)行比較，由此解析上述指令速度和上述實(shí)際速度差異的原因。這樣，對(duì)于指令速度和實(shí)際速度，即使無(wú)法將指令速度和實(shí)際速度差異的原因縮小范圍為一個(gè)，，也能夠通過(guò)使用中間修正速度將原因縮小范圍為一個(gè)。因此，操作員在通過(guò)多種速度修正功能修正了指令速度時(shí)、由于信號(hào)設(shè)定的不足或參數(shù)設(shè)定的不足在操作員沒(méi)有預(yù)料到的狀況下實(shí)際速度和指令速度差異的情況下，也能夠簡(jiǎn)單地識(shí)別指令速度和實(shí)際速度差異的原因。

本發(fā)明的第一方式為上述數(shù)值控制裝置，上述速度/加速度控制部根據(jù)上述指令速度依次計(jì)算與上述多種速度修正功能對(duì)應(yīng)的多個(gè)中間修正速度，由此計(jì)算出最終的上述控制速度，上述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部除了上述指令速度以及上述實(shí)際速度，還按照時(shí)間序列周期地將上述多個(gè)中間修正速度對(duì)應(yīng)存儲(chǔ)，上述原因解析部計(jì)算速度變化，該速度變化為，根據(jù)上述速度修正功能而從以時(shí)間序列存儲(chǔ)在上述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部(36)中的上述指令速度(vx)以及上述多個(gè)中間修正速度(vm)向上述實(shí)際速度(vy)的速度變化，上述顯示部可以將按照時(shí)間序列存儲(chǔ)在上述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部中的上述指令速度以及上述實(shí)際速度進(jìn)行圖表顯示，并且可以堆疊式地圖表顯示每個(gè)上述速度修正功能的上述速度變化。這樣，操作員能夠識(shí)別從通過(guò)時(shí)間序列存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部中的指令速度向?qū)嶋H速度的速度變化中通過(guò)哪個(gè)速度修正功能速度發(fā)生了怎樣變化。

本發(fā)明的第一方式為上述數(shù)值控制裝置，上述多種速度修正功能可以包括互鎖、機(jī)械鎖、倍率、外部速度以及插補(bǔ)后加減速的至少一個(gè)。

本發(fā)明的第一方式為上述數(shù)值控制裝置，上述速度/加速度控制部按照預(yù)先決定的順序執(zhí)行上述多種速度修正功能，成為無(wú)效的上述速度修正功能不進(jìn)行速度修正。

本發(fā)明的第一方式為上述數(shù)值控制裝置，上述多種速度修正功能可以具有使上述實(shí)際速度相對(duì)于上述指令速度而增加的功能、使上述實(shí)際速度相對(duì)于上述指令速度而減少的功能、以及將上述實(shí)際速度設(shè)為零的功能中的至少一個(gè)。這樣，能夠通過(guò)速度修正功能相對(duì)于指令速度自由地修正實(shí)際速度。

本發(fā)明的第二方式為原因解析方法，是具有修正電動(dòng)機(jī)的指令速度的多種速度修正功能的數(shù)值控制裝置的原因解析方法，在該原因解析方法中，在控制了上述電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)的情況下，解析上述指令速度和上述電動(dòng)機(jī)的實(shí)際速度相差異的原因，該原因解析方法包括以下步驟：指令速度計(jì)算步驟，解析加工程序來(lái)計(jì)算上述指令速度或者按照操作員的操作來(lái)計(jì)算上述指令速度；速度/加速度控制步驟，根據(jù)上述指令速度以及實(shí)際成為有效的一種以上的上述速度修正功能，來(lái)運(yùn)算上述電動(dòng)機(jī)的控制速度和控制加速度；電動(dòng)機(jī)控制步驟，按照上述控制速度以及上述控制加速度來(lái)控制上述電動(dòng)機(jī)；存儲(chǔ)步驟，將上述指令速度以及上述電動(dòng)機(jī)的實(shí)際速度以時(shí)間序列周期地對(duì)應(yīng)起來(lái)存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部中；原因解析步驟，將存儲(chǔ)在上述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部中的時(shí)間序列的上述指令速度以及上述實(shí)際速度、與對(duì)應(yīng)于上述指令速度和上述實(shí)際速度相差異的原因而存儲(chǔ)在差異模式表中的差異模式進(jìn)行比較，由此來(lái)解析上述指令速度和上述實(shí)際速度相差異的原因；以及顯示步驟，在顯示部中顯示在上述原因解析步驟中解析出的原因。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，即使在通過(guò)多種速度修正功能修正了指令速度的情況下，操作員也能夠簡(jiǎn)單地識(shí)別指令速度和實(shí)際速度差異的原因、即實(shí)際速度通過(guò)哪個(gè)速度修正功能而相對(duì)于對(duì)指令速度發(fā)生了變化。另外，在由于信號(hào)設(shè)定的不足或參數(shù)設(shè)定的不足在操作員沒(méi)有預(yù)料的狀況下實(shí)際速度與指令速度差異的情況下，也能夠簡(jiǎn)單地識(shí)別該原因。

本發(fā)明的第二方式為上述原因解析方法，上述多種速度修正功能可以被分類為通過(guò)操作員的操作切換有效/無(wú)效的第一速度修正功能和被預(yù)先設(shè)定為有效的第二速度修正功能。被分類為第一速度修正功能的速度修正功能能夠通過(guò)操作員來(lái)操作有效/無(wú)效，但是在操作員自己忘記了進(jìn)行了什么操作的情況或其他操作員進(jìn)行了操作的情況，或者由于信號(hào)設(shè)定的不足或參數(shù)設(shè)定的不足在操作員沒(méi)有預(yù)料的狀況下，能夠簡(jiǎn)單地識(shí)別指令速度和實(shí)際速度差異的原因。另外，被分類為第二速度修正功能的速度修正功能雖然被預(yù)先設(shè)定為有效，但是這種情況下操作員也能夠簡(jiǎn)單地識(shí)別指令速度和實(shí)際速度差異的原因。

本發(fā)明的第二方式為上述原因解析方法，上述速度/加速度控制步驟可以包括：根據(jù)上述指令速度、第一速度修正功能中成為有效的上述速度修正功能來(lái)修正上述指令速度并計(jì)算修正指令速度的修正指令速度計(jì)算步驟；以及根據(jù)上述修正指令速度和上述第二速度修正功能來(lái)計(jì)算上述控制速度和上述控制加速度的速度/加速度計(jì)算步驟。

本發(fā)明的第二方式為上述原因解析方法，上述速度/加速度控制步驟中，根據(jù)上述指令速度依次計(jì)算與上述多種速度修正功能對(duì)應(yīng)的多個(gè)中間修正速度，由此計(jì)算出最終的上述控制速度，上述存儲(chǔ)步驟中，除了上述指令速度以及上述實(shí)際速度，還按照時(shí)間序列周期地將上述多個(gè)中間修正速度對(duì)應(yīng)存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部中，在上述差異模式表中與上述指令速度和上述實(shí)際速度差異的原因?qū)?yīng)地存儲(chǔ)上述指令速度、上述實(shí)際速度以及上述多個(gè)中間修正速度的差異模式，上述原因解析步驟中，將存儲(chǔ)在上述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部中的時(shí)間序列的上述指令速度、上述實(shí)際速度以及上述多個(gè)中間修正速度與存儲(chǔ)在上述差異模式表中的差異模式進(jìn)行比較，由此解析上述指令速度和上述實(shí)際速度差異的原因。這樣，對(duì)于指令速度和實(shí)際速度，即使無(wú)法將指令速度和實(shí)際速度差異的原因縮小范圍為一個(gè)，也能夠通過(guò)使用中間修正速度將原因縮小范圍為一個(gè)。因此，操作員在通過(guò)多種速度修正功能修正指令速度時(shí)、由于信號(hào)設(shè)定的不足或參數(shù)設(shè)定的不足在操作員沒(méi)有預(yù)料到的狀況下實(shí)際速度和指令速度差異的情況下，也能夠簡(jiǎn)單地識(shí)別指令速度和實(shí)際速度差異的原因。

本發(fā)明的第二方式為上述原因解析方法，上述速度/加速度控制步驟中，根據(jù)上述指令速度依次計(jì)算與上述多種速度修正功能對(duì)應(yīng)的多個(gè)中間修正速度，由此計(jì)算出最終的上述控制速度，上述存儲(chǔ)步驟中，除了上述指令速度以及上述實(shí)際速度，還按照時(shí)間序列周期地將上述多個(gè)中間修正速度對(duì)應(yīng)地存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部中，上述原因解析步驟中，計(jì)算速度變化，該速度變化為，根據(jù)上述速度修正功能而從以時(shí)間序列存儲(chǔ)在上述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部(36)中的上述指令速度(vx)以及上述多個(gè)中間修正速度(vm)向上述實(shí)際速度(vy)的速度變化，上述顯示步驟中，可以將按照時(shí)間序列存儲(chǔ)在上述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部中的上述指令速度以及上述實(shí)際速度進(jìn)行圖表顯示，并且可以堆疊式地圖表顯示每個(gè)上述速度修正功能的上述速度變化。這樣，操作員能夠識(shí)別從通過(guò)時(shí)間序列存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部中的指令速度向?qū)嶋H速度的速度變化中速度通過(guò)哪個(gè)速度修正功能發(fā)生了怎樣的變化。

本發(fā)明的第二方式為上述原因解析方法，上述速度/加速度控制步驟中，按照預(yù)先決定的順序執(zhí)行上述多種速度修正功能，成為無(wú)效的上述速度修正功能不進(jìn)行速度修正。

根據(jù)本發(fā)明，即使在通過(guò)多種速度修正功能修正了指令速度的情況下，操作員也能夠簡(jiǎn)單地識(shí)別指令速度和實(shí)際速度差異的原因。另外，當(dāng)由于信號(hào)設(shè)定的不足或參數(shù)設(shè)定的不足在操作員沒(méi)有預(yù)料的狀況下實(shí)際速度和指令速度相差異的情況下，也能夠簡(jiǎn)單地識(shí)別其原因。

附圖說(shuō)明

通過(guò)參照附圖說(shuō)明以下的實(shí)施方式，能夠容易理解上述的目的、特征以及優(yōu)點(diǎn)。

圖1是表示數(shù)值控制裝置的結(jié)構(gòu)的功能框圖。

圖2是表示存儲(chǔ)在圖1所示的差異模式表中的指令速度和實(shí)際速度相差異的原因和其差異模式的概念圖。

圖3是表示按照時(shí)間序列存儲(chǔ)在圖1所示的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部中的多個(gè)指令速度和實(shí)際速度的圖。

圖4是表示在差異模式表的差異模式中組入了多個(gè)中間修正速度時(shí)的差異模式表的內(nèi)容的概念圖。

圖5是表示按照時(shí)間序列在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部中存儲(chǔ)了與差異模式4對(duì)應(yīng)的指令速度、實(shí)際速度以及多個(gè)中間修正速度時(shí)的、通過(guò)顯示部顯示的堆疊式圖表的一例的圖。

圖6是表示解析指令速度和實(shí)際速度相差異的原因的解析動(dòng)作的流程圖。

具體實(shí)施方式

列舉優(yōu)選實(shí)施方式，一邊參照附圖一邊詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的數(shù)值控制裝置以及原因解析方法。

圖1是表示數(shù)值控制裝置10的結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖(功能框圖)。數(shù)值控制裝置10具有對(duì)設(shè)置在未圖示的機(jī)床上的電動(dòng)機(jī)等的電動(dòng)機(jī)(例如伺服電動(dòng)機(jī))的指令速度進(jìn)行修正的多種速度修正功能，控制上述電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)。機(jī)床的加工軸通過(guò)上述電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)而旋轉(zhuǎn)，或者進(jìn)行載置了工件的工作臺(tái)或刀具的軸進(jìn)給等。數(shù)值控制裝置10具備輸入部12、顯示部14以及控制部16。輸入部12是用于輸入數(shù)據(jù)的操作部。該輸入部12通過(guò)鼠標(biāo)以及鍵盤等構(gòu)成。顯示部14通過(guò)液晶顯示器或有機(jī)el顯示器等構(gòu)成，在畫面中顯示操作員所需要的信息、操作員的數(shù)據(jù)輸入所需要的信息。因此，操作員能夠一邊觀察顯示部14的畫面，一邊操作輸入部12，由此輸入必要的數(shù)據(jù)。另外，輸入部12可以是設(shè)置在顯示部14上的觸摸面板。這樣，由手指觸摸顯示部14的畫面，由此能夠輸入數(shù)據(jù)。

控制部16具有計(jì)算機(jī)和存儲(chǔ)了程序的存儲(chǔ)介質(zhì)，計(jì)算機(jī)執(zhí)行存儲(chǔ)在記錄介質(zhì)中的程序，由此作為本實(shí)施方式的控制部16發(fā)揮功能。控制部16具有指令速度計(jì)算部30、速度/加速度控制部32、電動(dòng)機(jī)控制部34、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部36、差異模式表38以及原因解析部40。

指令速度計(jì)算部30解析加工程序或根據(jù)操作員的操作來(lái)計(jì)算上述電動(dòng)機(jī)的指令速度vx。指令速度計(jì)算部30按照沿著時(shí)間軸的預(yù)定周期逐次計(jì)算指令速度vx。具體地說(shuō)，指令速度計(jì)算部30具有加工程序50、程序解析部52以及速度指令操作解析部54。加工程序50存儲(chǔ)在指令速度計(jì)算部30的未圖示的存儲(chǔ)介質(zhì)。程序解析部52解析加工程序50并計(jì)算指令速度vx。因此，程序解析部52在上述電動(dòng)機(jī)的自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，使用加工程序50來(lái)計(jì)算指令速度vx。速度指令操作解析部54解析基于操作員的輸入部12的操作并計(jì)算指令速度vx。因此，速度指令操作解析部54在上述電動(dòng)機(jī)手動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，根據(jù)操作員的操作來(lái)計(jì)算指令速度vx。指令速度計(jì)算部30將計(jì)算出的指令速度vx輸出給速度/加速度控制部32以及數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部36。

速度/加速度控制部32根據(jù)指令速度vx、實(shí)際成為有效的一種以上的速度修正功能，來(lái)計(jì)算上述電動(dòng)機(jī)的控制速度vc和控制加速度ac。作為速度修正功能的種類，例如有互鎖、機(jī)械鎖、倍率、外部速度以及插補(bǔ)后加減速等?；ユi是指通過(guò)停止加工程序的執(zhí)行而暫時(shí)停止上述電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)，機(jī)械鎖是指雖然進(jìn)行加工程序的執(zhí)行，但是會(huì)暫時(shí)停止上述電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)。因此，當(dāng)互鎖或機(jī)械鎖為有效時(shí)，上述電動(dòng)機(jī)的控制速度vc為0。倍率是指決定相對(duì)于指令速度vx以百分之幾的速度驅(qū)動(dòng)上述電動(dòng)機(jī)。例如，當(dāng)倍率為0％時(shí)，上述電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)停止，為50％時(shí)，上述電動(dòng)機(jī)以指令速度vx的50％的速度進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。另外，當(dāng)倍率為120％時(shí)，上述電動(dòng)機(jī)以指令速度的120％的速度進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。因此，通過(guò)倍率，能夠相對(duì)于指令速度vx增加或減少電動(dòng)機(jī)的速度。外部速度以通過(guò)與指令速度vx無(wú)關(guān)地設(shè)定的參數(shù)來(lái)決定的速度驅(qū)動(dòng)上述電動(dòng)機(jī)。因此，能夠通過(guò)外部速度使上述電動(dòng)機(jī)的速度慢于指令速度vx。另外，插補(bǔ)后加減速是指以預(yù)先決定的時(shí)間常數(shù)而使上述電動(dòng)機(jī)的速度逐漸達(dá)到指令速度vx。另外，可以通過(guò)外部速度使上述電動(dòng)機(jī)的速度快于指令速度vx。

多種速度修正功能被分類為通過(guò)操作員的操作切換有效/無(wú)效的第一速度修正功能、和被預(yù)先設(shè)定為有效的第二速度修正功能。作為被分類為第一速度修正功能的速度修正功能，例如有互鎖、機(jī)械鎖、倍率以及外部速度等，作為被分類為第二速度修正功能的速度修正功能，例如有插補(bǔ)后加減速等。當(dāng)成為有效的速度修正功能有多個(gè)時(shí)，運(yùn)算通過(guò)成為有效的該多個(gè)速度修正功能來(lái)修正指令速度vx而得的控制速度vc。

速度/加速度控制部32按照預(yù)先決定的順序執(zhí)行多種速度修正功能。因此，速度/加速度控制部32根據(jù)指令速度vx依次運(yùn)算與多種速度修正功能對(duì)應(yīng)的多個(gè)中間修正速度vm，由此運(yùn)算最終的控制速度vc。即，在根據(jù)指令速度vx和多種速度修正功能，從指令速度vx運(yùn)算控制速度vc的過(guò)程中，運(yùn)算與多種速度修正功能對(duì)應(yīng)的多個(gè)中間修正速度vm。此時(shí)，只有成為有效的速度修正功能進(jìn)行速度修正，成為無(wú)效的速度修正功能不進(jìn)行速度修正。速度/加速度控制部32通過(guò)沿著時(shí)間軸的預(yù)定周期，根據(jù)指令速度vx來(lái)逐次運(yùn)算多個(gè)中間修正速度vm以及控制速度vc。

在本實(shí)施方式中，按照互鎖→機(jī)械鎖→倍率→外部速度→插補(bǔ)后加減速的順序來(lái)執(zhí)行多種速度修正功能。另外，通過(guò)vm1表示與互鎖對(duì)應(yīng)的中間修正速度vm，通過(guò)vm2表示與機(jī)械鎖對(duì)應(yīng)的中間修正速度vm，通過(guò)vm3表示與倍率對(duì)應(yīng)的中間修正速度vm。另外，通過(guò)vm4表示與外部速度對(duì)應(yīng)的中間修正速度vm，通過(guò)中間修正速度vm5表示與插補(bǔ)后加減速對(duì)應(yīng)的中間修正速度vm。由于最后執(zhí)行插補(bǔ)后加減速，所以與插補(bǔ)后加減速對(duì)應(yīng)的中間修正速度vm5為控制速度vc。根據(jù)以上情況，在根據(jù)指令速度vx運(yùn)算控制速度vc的過(guò)程中，按照vm1→vm2→vm3→vm4的順序運(yùn)算多個(gè)中間修正速度vm，最終導(dǎo)出控制速度vc(中間修正速度vm5)。

例如，當(dāng)互鎖、機(jī)械鎖以及外部速度成為無(wú)效，而倍率以及插補(bǔ)后加減速成為有效時(shí)，中間修正速度vm1、vm2成為與指令速度vx相同的速度。中間修正速度vm3成為通過(guò)倍率來(lái)修正中間修正速度vm2而得的速度，中間修正速度vm4成為與vm3相同的速度，中間修正速度vm5(控制速度vc)成為通過(guò)插補(bǔ)后加減速來(lái)修正中間修正速度vm4而得的速度。速度/加速度控制部32將運(yùn)算出的控制速度vc以及控制加速度ac輸出給電動(dòng)機(jī)控制部34，并且將運(yùn)算出的中間修正速度vm1～vm5輸出給數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部36。

具體地說(shuō)，速度/加速度控制部32具有速度修正操作解析部60、修正指令速度計(jì)算部62以及速度/加速度計(jì)算部64。速度修正操作解析部60解析基于操作員的輸入部12的操作，取得通過(guò)操作員操作的速度修正信息。該速度修正信息中包括被分類為第一速度修正功能的互鎖、機(jī)械鎖、倍率以及外部速度的有效/無(wú)效、倍率有效時(shí)的倍率的％的值(修正量)、以及外部速度有效時(shí)對(duì)外部速度進(jìn)行規(guī)定的參數(shù)(修正量)等。速度修正操作解析部60將取得的速度修正信息輸出給修正指令速度計(jì)算部62。

修正指令速度計(jì)算部62根據(jù)指令速度vx和第一速度修正功能中的成為有效的速度修正功能，來(lái)修正指令速度vx并計(jì)算修正指令速度vx’。修正指令速度計(jì)算部62根據(jù)指令速度vx來(lái)依次計(jì)算與被分類為第一速度修正功能的多種速度修正功能對(duì)應(yīng)的中間修正速度vm1～vm4，由此計(jì)算修正指令速度vx’。因此，與外部速度對(duì)應(yīng)的中間修正速度vm4成為修正指令速度vx’。修正指令速度計(jì)算部62將計(jì)算出的修正指令速度vx’輸出給速度/加速度計(jì)算部64，并且將計(jì)算出的中間修正速度vm1～vm4輸出給數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部36。

速度/加速度計(jì)算部64根據(jù)修正指令速度vx’和第二速度修正功能來(lái)計(jì)算控制速度vc和控制加速度ac。在本實(shí)施方式中，被分類為第二速度修正功能的速度修正功能只有插補(bǔ)后加減速這一個(gè)，所以速度/加速度計(jì)算部64根據(jù)修正指令速度vx’和插補(bǔ)后加減速來(lái)計(jì)算控制速度vc(中間修正速度vm5)和控制加速度ac。當(dāng)對(duì)速度/加速度計(jì)算部64設(shè)定了插補(bǔ)后加減速的情況下，在速度/加速度計(jì)算部64的未圖示存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)規(guī)定時(shí)間常數(shù)的參數(shù)等。速度/加速度計(jì)算部64(速度/加速度控制部32)將計(jì)算出的控制速度vc以及控制加速度ac輸出給電動(dòng)機(jī)控制部34，并且將計(jì)算出的中間修正速度vm5(控制速度vc)輸出給數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部36。

另外，當(dāng)沒(méi)有對(duì)速度/加速度計(jì)算部64設(shè)定第二速度修正功能時(shí)，速度/加速度計(jì)算部64不進(jìn)行速度修正，而是根據(jù)修正指令速度vx’計(jì)算控制速度vc以及控制加速度ac。另外，當(dāng)對(duì)速度/加速度計(jì)算部64設(shè)定了多個(gè)被分類為第二速度修正功能的速度修正功能時(shí)，計(jì)算與多個(gè)速度修正功能對(duì)應(yīng)的多個(gè)中間修正速度vm。例如，作為被分類為第二速度修正功能的速度修正功能，除了插補(bǔ)后加減速，還包括按照角度來(lái)減小刀具速度的功能。這樣，速度/加速度計(jì)算部64根據(jù)相同的修正指令速度vx’(或指令速度vx)計(jì)算隨著時(shí)間的經(jīng)過(guò)而變動(dòng)的控制速度vc。與此相對(duì)地，修正指令速度計(jì)算部62計(jì)算僅僅使指令速度vx增減的修正指令速度vx’，如果沒(méi)有操作員操作則修正指令速度vx’不會(huì)相對(duì)于相同的指令速度vx隨著時(shí)間經(jīng)過(guò)而發(fā)生變動(dòng)。

電動(dòng)機(jī)控制部34根據(jù)控制速度vc以及控制加速度ac來(lái)控制上述電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)。上述電動(dòng)機(jī)中設(shè)置了編碼器等旋轉(zhuǎn)位置檢測(cè)器，電動(dòng)機(jī)控制部34根據(jù)由旋轉(zhuǎn)位置檢測(cè)器檢測(cè)出的上述電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)位置，來(lái)周期地計(jì)算上述電動(dòng)機(jī)的實(shí)際速度(旋轉(zhuǎn)速度)vy，根據(jù)計(jì)算出的實(shí)際速度vy來(lái)反饋控制上述電動(dòng)機(jī)。通過(guò)該反饋控制，控制速度vc和上述電動(dòng)機(jī)的實(shí)際速度vy原則上相同。電動(dòng)機(jī)控制部34將計(jì)算出的實(shí)際速度vy輸出給數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部36。另外，中間修正速度vm5(控制速度vc)與電動(dòng)機(jī)的實(shí)際速度vy原則上相同，所以，速度/加速度計(jì)算部64可以將最后計(jì)算出的中間修正速度vm5輸出給數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部36。在本實(shí)施方式的說(shuō)明中，只要沒(méi)有特別的規(guī)定，則作為不將中間修正速度vm5輸出給數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部36的情況來(lái)說(shuō)明。

數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部36按照時(shí)間序列對(duì)應(yīng)地存儲(chǔ)指令速度vx以及實(shí)際速度vy。此時(shí)，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部36除了指令速度vx以及實(shí)際速度vy，也可以按照時(shí)間序列對(duì)應(yīng)地存儲(chǔ)多個(gè)中間修正速度vm1～vm4。

差異模式表38將指令速度vx和實(shí)際速度vy差異的原因與其差異模式對(duì)應(yīng)地進(jìn)行存儲(chǔ)。圖2是表示存儲(chǔ)在差異模式表38中的指令速度vx和實(shí)際速度vy差異的原因、與其差異模式(指令速度vx和實(shí)際速度vy的差異模式)的概念圖。如圖2所示，差異模式1是差異原因?yàn)榛ユi、機(jī)械鎖、倍率為0％或外部速度為0時(shí)的差異模式。此時(shí)，指令速度vx為一定(其中，vx>0)，實(shí)際速度vy為0。差異模式2是差異原因?yàn)楸堵蕰r(shí)(其中，不是0％)的差異模式。此時(shí)，指令速度vx為一定(其中，，vx>0)。并且，實(shí)際速度vy成為一定(其中，vy>0)，該實(shí)際速度vy的峰值vyp為vyp＝常數(shù)×vx。

差異模式3是差異原因?yàn)椴逖a(bǔ)后加減速時(shí)的差異模式。此時(shí)，指令速度vx成為一定(其中，vx>0)。并且，包括實(shí)際速度vy通過(guò)vy＝常數(shù)×?xí)r間而發(fā)生變化的區(qū)域，實(shí)際速度vy的峰值vyp為vyp＝vx。差異模式4是將差異原因?yàn)楸堵屎筒逖a(bǔ)后加減速組合后的差異模式。此時(shí)，指令速度vx成為一定(其中，vx>0)。并且，包括實(shí)際速度vy通過(guò)vy＝常數(shù)×?xí)r間而發(fā)生變化的區(qū)域，實(shí)際速度vy的峰值vyp為vyp＝常數(shù)×vx。這樣，在差異模式表38中存儲(chǔ)了指令速度vx與實(shí)際速度vy差異的多個(gè)差異原因和與其對(duì)應(yīng)的差異模式。

原因解析部40將以時(shí)間序列存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部36中的多個(gè)指令速度vx和實(shí)際速度vy與存儲(chǔ)在差異模式表38中的差異模式進(jìn)行比較，由此解析指令速度vx和實(shí)際速度vy差異的原因。原因解析部40通過(guò)解析存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部36中的指令速度vx和實(shí)際速度vy，由此確定指令速度vx所取的波形和實(shí)際速度vy所取的波形，并與存儲(chǔ)在差異模式表38中的差異模式進(jìn)行比較。并且，原因解析部40將解析結(jié)果(解析而得的差異原因)輸出給顯示部14，顯示部14顯示解析結(jié)果即差異原因。即，顯示了實(shí)際速度vy通過(guò)哪個(gè)速度修正功能來(lái)相對(duì)于指令速度vx而發(fā)生了變化。

圖3是表示按照時(shí)間序列存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部36中的多個(gè)指令速度vx和實(shí)際速度vy的圖。原因解析部40解析以時(shí)間序列而存儲(chǔ)的多個(gè)指令速度vx，判斷為指令速度vx為一定(其中，vx>0)。另外，原因解析部40解析以時(shí)間序列存儲(chǔ)的多個(gè)實(shí)際速度vy，判斷為存在vy＝常數(shù)×?xí)r間的區(qū)域(傾斜區(qū)域)，并且實(shí)際速度vy的峰值vyp為常數(shù)×vx。因此，通過(guò)與存儲(chǔ)在差異模式38中的差異模式進(jìn)行比較，原因解析部40判斷為符合差異模式4，對(duì)于差異原因，解析為倍率和插補(bǔ)后加減速。因此，顯示部14顯示差異原因?yàn)楸堵屎筒逖a(bǔ)后加減速的意思。

另外，在圖2所示的差異模式表38的情況下，當(dāng)以時(shí)間序列存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部36中的指令速度vx和實(shí)際速度vy符合差異模式1時(shí)，無(wú)法將差異原因的范圍縮小為一個(gè)。即，與差異模式1對(duì)應(yīng)的差異原因有互鎖、機(jī)械鎖、倍率0％以及外部速度0這多個(gè)，因此不能夠?qū)⒎秶s小為一個(gè)。因此，通過(guò)將多個(gè)中間修正速度vm1～vm4組入到差異模式表38的差異模式中，由此，即使有多個(gè)差異原因也能夠縮小范圍為一個(gè)。即，在差異模式表38中存儲(chǔ)有指令速度vx、實(shí)際速度vy以及多個(gè)中間修正速度vm1～vm4的差異模式。

圖4是表示在差異模式表38的差異模式中組入了多個(gè)中間修正速度vm1～vm4時(shí)的差異模式表38的內(nèi)容的概念圖。對(duì)于差異模式1，有多個(gè)(本實(shí)施方式中為4個(gè))差異原因，因此按照每個(gè)差異原因來(lái)分割差異模式1。分割而得的差異模式1-1是差異原因?yàn)榛ユi時(shí)的差異模式。此時(shí)，指令速度vx成為一定(其中，vx>0)，中間修正速度vm1～vm4以及實(shí)際速度vy(中間修正速度vm5、控制速度vc)為0。差異模式1-2是差異原因?yàn)闄C(jī)械鎖時(shí)的差異模式。此時(shí)，指令速度vx以及中間修正速度vm1成為一定(其中，vx、vm1>0)，中間修正速度vm2～vm4以及實(shí)際速度vy(中間修正速度vm5、控制速度vc)為0。差異模式1-3是差異原因?yàn)楸堵?％時(shí)的差異模式。此時(shí)，指令速度vx以及中間修正速度vm1、vm2成為一定(其中，vx、vm1、vm2>0)，中間修正速度vm3、vm4以及實(shí)際速度vy(中間修正速度vm5、控制速度vc)為0。差異模式1-4是差異原因?yàn)橥獠克俣?時(shí)的差異模式。此時(shí)，指令速度vx以及中間修正速度vm1～vm3成為一定(其中，vx、vm1～vm3>0)，中間修正速度vm4以及實(shí)際速度vy(中間修正速度vm5、控制速度vc)為0。

因此，按照時(shí)間序列在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部36中存儲(chǔ)指令速度vx、實(shí)際速度vy以及多個(gè)中間修正速度vm1～vm4，并準(zhǔn)備圖4所示的差異模式表38，由此，原因解析部40在按照時(shí)間序列存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部36中的指令速度vx和實(shí)際速度符合于差異模式1的情況下，也能夠解析其差異原因。另外，圖4中，圖示了差異模式1(1-1～1-4)，但是關(guān)于其他差異模式(例如差異模式2～4等)也同樣可以組入多個(gè)中間修正速度vm1～vm4。

另外，顯示部14也可以圖表顯示按照時(shí)間序列存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部36中的指令速度vx和實(shí)際速度vy。另外，原因解析部40可以計(jì)算根據(jù)速度修正功能從按照時(shí)間序列存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部36中的指令速度vx向?qū)嶋H速度vy的速度變化。并且，顯示部14圖表顯示按照時(shí)間序列存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部36中的指令速度vx和實(shí)際速度vy，并且可以堆疊式地圖表顯示基于該速度修正功能的速度變化。這樣，操作員能夠識(shí)別從按照時(shí)間序列存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部36中的指令速度vx向?qū)嶋H速度vy的速度變化中通過(guò)哪個(gè)速度修正功能發(fā)生了怎樣的速度變化。

圖5是表示按照時(shí)間序列在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部36中存儲(chǔ)了與差異模式4對(duì)應(yīng)的指令速度vx、實(shí)際速度vy以及多個(gè)中間修正速度vm1～vm4時(shí)的、通過(guò)顯示部14顯示的堆疊式圖表的一例的圖。通過(guò)圖5的斜線表示的區(qū)域表示基于倍率的速度變化(即，指令速度vx-中間修正速度vm3)，通過(guò)網(wǎng)格線表示的區(qū)域表示基于插補(bǔ)后加減速(即，中間修正速度vm3-實(shí)際速度vy(控制速度vc、中間修正速度vm5))的速度變化。

圖6是表示解析指令速度vx和實(shí)際速度vy差異的原因的解析動(dòng)作的流程圖。在步驟s1，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部36按照時(shí)間序列將指令速度計(jì)算部30計(jì)算出的指令速度vx和根據(jù)指令速度vx進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的上述電動(dòng)機(jī)的實(shí)際速度vy周期地進(jìn)行對(duì)應(yīng)存儲(chǔ)(步驟s1)。此時(shí)，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部36也可以周期地按照時(shí)間序列對(duì)應(yīng)地存儲(chǔ)由速度/加速度控制部32計(jì)算出的多個(gè)中間修正速度vm1～vm4。另外，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部36也可以存儲(chǔ)由速度/加速度控制部32運(yùn)算出的中間修正速度vm5。

接著，原因解析部40解析按照時(shí)間序列存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部36中的指令速度vx和實(shí)際速度vy(步驟s2)，并與如圖2所示那樣存儲(chǔ)在差異模式表38中的差異模式進(jìn)行比較，由此，解析差異原因(步驟s3)。另外，原因解析部40解析按照時(shí)間序列存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部36中的指令速度vx、實(shí)際速度vy以及多個(gè)中間修正速度vm(步驟s2)，并與如圖4所示那樣存儲(chǔ)在差異模式表38中的差異模式進(jìn)行比較，由此可以解析差異原因(步驟s3)。并且，顯示部14顯示解析而得的差異原因(步驟s4)。

這樣，具有修正上述電動(dòng)機(jī)的指令速度vx的多種速度修正功能，并控制上述電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)的數(shù)值控制裝置10，具備：指令速度計(jì)算部30、速度/加速度控制部32、電動(dòng)機(jī)控制部34、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部36、差異模式表38、原因解析部40以及顯示部14。指令速度計(jì)算部30解析加工程序15或者按照操作員的操作來(lái)計(jì)算指令速度vx。速度/加速度控制部32根據(jù)指令速度vx、以及實(shí)際成為有效的一種以上的上述速度修正功能，來(lái)運(yùn)算上述電動(dòng)機(jī)的控制速度vc和控制加速度ac。數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部36按照控制速度vc以及控制加速度ac來(lái)控制上述電動(dòng)機(jī)。數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部36按照時(shí)間序列周期地將指令速度vx以及上述電動(dòng)機(jī)的實(shí)際速度vy對(duì)應(yīng)存儲(chǔ)。差異模式表38將指令速度vx和實(shí)際速度vy差異的原因、以及其差異模式對(duì)應(yīng)存儲(chǔ)。原因解析部40將存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部36中的時(shí)間序列的指令速度vx以及實(shí)際速度vy與存儲(chǔ)在差異模式表38中的差異模式進(jìn)行比較，由此，解析指令速度vx與實(shí)際速度vy差異的原因。顯示部14顯示原因解析部40進(jìn)行解析而得的原因。

因此，即使在通過(guò)多種速度修正功能修正了指令速度vx的情況下，操作員也能夠簡(jiǎn)單地識(shí)別指令速度vx和實(shí)際速度vy差異的原因，即實(shí)際速度vy通過(guò)哪個(gè)速度修正功能相對(duì)于指令速度vx發(fā)生了變化。另外，由于信號(hào)設(shè)定的不足和參數(shù)設(shè)定的不足，操作員在沒(méi)有預(yù)料的狀況下實(shí)際速度與指令速度差異時(shí)，也能夠簡(jiǎn)單地識(shí)別該原因。

顯示部14圖表顯示按照時(shí)間序列存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部36中的指令速度vx以及實(shí)際速度vy，所以，操作員能夠簡(jiǎn)單地識(shí)別實(shí)際速度vy怎樣相對(duì)于指令速度vx發(fā)生了變化。

多種速度修正功能通過(guò)操作員的操作而被分類為切換有效/無(wú)效的第一速度修正功能、以及預(yù)先被設(shè)定為有效的第二速度修正功能。被分類為第一速度修正功能的速度修正功能能夠通過(guò)操作員來(lái)操作有效/無(wú)效，但是在操作員自己忘記了進(jìn)行了什么操作的情況或其他操作員進(jìn)行了操作的情況下，或者由于信號(hào)設(shè)定的不足、參數(shù)設(shè)定的不足等而在操作員沒(méi)有預(yù)料的狀況下，能夠簡(jiǎn)單地識(shí)別指令速度vx和實(shí)際速度vy差異的原因。另外，被分類為第二速度修正功能的速度修正功能雖然被預(yù)先設(shè)定為有效，但是這種情況下操作員也能夠簡(jiǎn)單地識(shí)別指令速度vx和實(shí)際速度vy差異的原因。

上述速度/加速度控制部32具有：修正指令速度計(jì)算部62，其根據(jù)指令速度vx、以及第一速度修正功能中成為有效的速度修正功能來(lái)修正指令速度vx并計(jì)算修正指令速度vx’；以及速度/加速度計(jì)算部64，其根據(jù)修正指令速度vx’和第二速度修正功能來(lái)計(jì)算控制速度vc和控制加速度ac。

速度/加速度控制部32根據(jù)指令速度vx依次計(jì)算與多種速度修正功能對(duì)應(yīng)的多個(gè)中間修正速度vm，由此計(jì)算出最終的控制速度vc。數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部36除了指令速度vx以及實(shí)際速度vy，還按照時(shí)間序列周期地對(duì)應(yīng)存儲(chǔ)多個(gè)中間修正速度vm。在差異模式表38中，與指令速度vx和實(shí)際速度vy差異的原因?qū)?yīng)地存儲(chǔ)指令速度vx、實(shí)際速度vy以及多個(gè)中間修正速度vm的差異模式。原因解析部40將存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部36中的時(shí)間序列的指令速度vx、實(shí)際速度vy以及多個(gè)中間修正速度vm與存儲(chǔ)在差異模式表38中的差異模式進(jìn)行比較，由此解析指令速度vx和實(shí)際速度vy差異的原因。這樣，即使對(duì)于指令速度vx和實(shí)際速度vy，不能夠?qū)⒅噶钏俣葀x和實(shí)際速度vy相差異的原因縮小范圍為一個(gè)，也能夠通過(guò)使用中間修正速度vm將原因縮小范圍為一個(gè)。因此，操作員在通過(guò)多種速度修正功能修正了指令速度的情況下、由于信號(hào)設(shè)定的不足或參數(shù)設(shè)定的不足而在操作員沒(méi)有預(yù)料到的狀況下實(shí)際速度和指令速度相差異的情況下，也能夠簡(jiǎn)單地識(shí)別指令速度vx和實(shí)際速度vy差異的原因。

原因解析部40計(jì)算根據(jù)速度修正功能來(lái)從按照時(shí)間序列存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部36中的指令速度vx向?qū)嶋H速度vy的速度變化，顯示部14圖表顯示按照時(shí)間序列存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部36中的指令速度vx以及實(shí)際速度vy，并且，堆疊式地圖表顯示每個(gè)速度修正功能的速度變化。這樣，操作員能夠識(shí)別從按照時(shí)間序列存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部36中的指令速度vx向?qū)嶋H速度vy的速度變化中通過(guò)哪個(gè)速度修正功能速度發(fā)生了怎樣的變化。

速度修正功能具有使實(shí)際速度vy相對(duì)于指令速度vx增加的功能、使實(shí)際速度vy相對(duì)于指令速度vx減少的功能以及將實(shí)際速度vy設(shè)為零的功能中的至少一個(gè)。因此能夠通過(guò)速度修正功能針對(duì)指令速度vx來(lái)自由地修正實(shí)際速度vy。