【技術(shù)領(lǐng)域】

本發(fā)明涉及一種自動(dòng)化的智能機(jī)器領(lǐng)域，尤其涉及一種用于家庭、公共綠地等場(chǎng)合進(jìn)行草坪修剪的割草機(jī)器人控制方法。

背景技術(shù)：

隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，城市建設(shè)步伐逐漸加快，城市綠化程度的提高最為明顯。草坪具有吸塵、降噪、保濕、保持水土等眾多優(yōu)點(diǎn)，是城市綠化必不可少的組成部分，到草坪的日常維護(hù)及保養(yǎng)工作較為繁重，特別是草坪的修剪，該種工作勞動(dòng)密集度高，又具有重復(fù)性，勞動(dòng)強(qiáng)度較大；割草機(jī)采用內(nèi)燃式發(fā)動(dòng)機(jī)，帶來了噪音污染和空氣污染。

隨著信息技術(shù)、機(jī)械電子技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人已逐漸走入人們的日常生活，如家用吸塵器人。技術(shù)人員也將此項(xiàng)技術(shù)應(yīng)用到草坪修剪設(shè)備上，開發(fā)出了自動(dòng)化機(jī)器人，在一定程度上提高了割草效率，降低了勞動(dòng)強(qiáng)度，節(jié)省了大量勞動(dòng)資源。

現(xiàn)有市場(chǎng)上銷售的智能割草機(jī)機(jī)器人以隨機(jī)運(yùn)動(dòng)為主，割草效率低。為此現(xiàn)有技術(shù)中公開了一種平行運(yùn)動(dòng)控制方法，該方法通過方向模塊數(shù)據(jù)為反饋，控制割草機(jī)器人始終朝同一方向運(yùn)動(dòng)，但該方法的割草機(jī)器人采用不調(diào)頭方式實(shí)現(xiàn)平移，使得割草機(jī)器人只能采用前進(jìn)、倒退方式實(shí)現(xiàn)正反直線運(yùn)動(dòng)，這樣一來，便使機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)受到空間的限制，造成運(yùn)動(dòng)不靈活，對(duì)于草地的一些邊角區(qū)域不能進(jìn)行有效割草，降低了用戶的使用體驗(yàn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足而提供一種割草機(jī)器人控制方法，能夠控制割草機(jī)器人實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向調(diào)頭運(yùn)動(dòng)，從而提升割草機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)靈活性，提升割草效果。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

一種割草機(jī)器人控制方法，所述割草機(jī)器人包括主控模塊和行走機(jī)構(gòu)，所述主控模塊連接有用于采集割草機(jī)器人運(yùn)動(dòng)角速度的陀螺儀傳感器，所述主控模塊實(shí)時(shí)接收陀螺儀傳感器的角速度數(shù)據(jù)并計(jì)算出當(dāng)前割草機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的角度信息，所述割草機(jī)器人控制方法包括轉(zhuǎn)向方向控制和轉(zhuǎn)向角度控制，所述轉(zhuǎn)向方向控制用于控制機(jī)器人的轉(zhuǎn)動(dòng)方向，所述轉(zhuǎn)向角度控制用于在完成轉(zhuǎn)向后控制機(jī)器人的轉(zhuǎn)向角度，所述主控模塊根據(jù)陀螺儀傳感器反饋的角速度數(shù)據(jù)獲得實(shí)際角度數(shù)據(jù)，并通過與預(yù)定角度數(shù)據(jù)的對(duì)比來控制機(jī)器人的轉(zhuǎn)向角度。

在上述的割草機(jī)器人控制方法中，所述割草機(jī)器人控制方法還包括直線運(yùn)動(dòng)角度設(shè)定和直線運(yùn)動(dòng)控制，所述割草機(jī)器人擺放在工作區(qū)域內(nèi)并啟動(dòng)后，所述主控模塊根據(jù)陀螺儀傳感器采集的角速度數(shù)據(jù)計(jì)算出當(dāng)前的角度信息，并將當(dāng)前的角度信息設(shè)定為直線運(yùn)動(dòng)角度，所述主控模塊根據(jù)實(shí)時(shí)計(jì)算出的角度信息與設(shè)定的直線運(yùn)動(dòng)角度的差值，控制機(jī)器人按照設(shè)定的直線運(yùn)動(dòng)角度完成直線運(yùn)動(dòng)。

在上述的割草機(jī)器人控制方法中，所述割草機(jī)器人控制方法還包括轉(zhuǎn)向條件判定，所述直線運(yùn)動(dòng)控制中，若判定機(jī)器人不滿足轉(zhuǎn)向條件，則控制機(jī)器人繼續(xù)做直線運(yùn)動(dòng)，若主控模塊判定機(jī)器人滿足轉(zhuǎn)向條件，則停止直線運(yùn)動(dòng)并控制機(jī)器人進(jìn)入轉(zhuǎn)向方向控制和轉(zhuǎn)向角度控制，轉(zhuǎn)向角度控制完成后，若繼續(xù)割草，則所述主控模塊控制機(jī)器人再次進(jìn)入直線運(yùn)動(dòng)角度設(shè)定和直線運(yùn)動(dòng)控制，若結(jié)束割草，則機(jī)器人關(guān)機(jī)。

在上述的割草機(jī)器人控制方法中，所述割草機(jī)器人還包括用于采集方向信息的方向采集模塊，所述方向采集模塊與所述主控模塊連接，所述主控模塊根據(jù)所述方向采集模塊采集的方向信息對(duì)所述陀螺儀傳感器的角度數(shù)據(jù)漂移進(jìn)行校準(zhǔn)，以通過行走機(jī)構(gòu)控制割草機(jī)器人實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的直線運(yùn)動(dòng)。

在上述的割草機(jī)器人控制方法中，所述割草機(jī)器人還包括用于采集方向信息的方向采集模塊，所述方向采集模塊與所述主控模塊連接，所述方向采集模塊包括采集地磁場(chǎng)數(shù)據(jù)的磁場(chǎng)感應(yīng)傳感器和采集重力加速度數(shù)據(jù)的重力加速度傳感器，所述主控模塊根據(jù)磁場(chǎng)感應(yīng)傳感器的地磁場(chǎng)數(shù)據(jù)和重力加速度傳感器的重力加速度數(shù)據(jù)獲取割草機(jī)器人方向信息。

在上述的割草機(jī)器人控制方法中，所述割草機(jī)器人控制方法還包括直線運(yùn)動(dòng)方向設(shè)定和直線運(yùn)動(dòng)控制，所述割草機(jī)器人擺放在工作區(qū)域內(nèi)并啟動(dòng)后，所述主控模塊根據(jù)方向采集模塊獲取的割草機(jī)器人啟動(dòng)時(shí)的方向信息設(shè)定為直線運(yùn)動(dòng)方向，所述主控模塊根據(jù)磁場(chǎng)感應(yīng)傳感器的地磁場(chǎng)數(shù)據(jù)和重力加速度傳感器的重力加速度數(shù)據(jù)獲取機(jī)器人的實(shí)際運(yùn)動(dòng)方向信息，主控模塊對(duì)比實(shí)際運(yùn)動(dòng)方向信息和設(shè)定的直線運(yùn)動(dòng)方向，控制機(jī)器人按照設(shè)定的直線運(yùn)動(dòng)方向完成直線運(yùn)動(dòng)。

在上述的割草機(jī)器人控制方法中，所述割草機(jī)器人控制方法還包括轉(zhuǎn)向條件判定，所述直線運(yùn)動(dòng)控制中，若判定機(jī)器人不滿足轉(zhuǎn)向條件，則控制機(jī)器人繼續(xù)做直線運(yùn)動(dòng)，若主控模塊判定機(jī)器人滿足轉(zhuǎn)向條件，則停止直線運(yùn)動(dòng)并控制機(jī)器人進(jìn)入轉(zhuǎn)向方向控制和轉(zhuǎn)向角度控制，轉(zhuǎn)向角度控制完成后，若繼續(xù)割草，則所述主控模塊控制機(jī)器人再次進(jìn)入直線運(yùn)動(dòng)方向設(shè)定和直線運(yùn)動(dòng)控制，若結(jié)束割草，則機(jī)器人關(guān)機(jī)。

在上述的割草機(jī)器人控制方法中，所述主控模塊還連接有用于采集機(jī)器人工作區(qū)域邊界信息的邊界信息采集模塊，所述邊界信息采集模塊設(shè)置在所述割草機(jī)器人的前端，所述主控模塊根據(jù)邊界信息采集模塊的反饋信號(hào)判定機(jī)器人是否滿足轉(zhuǎn)向條件。

在上述的割草機(jī)器人控制方法中，所述主控模塊還連接有用于記錄行走機(jī)構(gòu)行走路程的行程采集模塊，若行程采集模塊采集的路程達(dá)到設(shè)定路程，則主控模塊判定機(jī)器人滿足轉(zhuǎn)向條件，若行程采集模塊采集的路程未達(dá)到設(shè)定路程，則主控模塊判定機(jī)器人不滿足轉(zhuǎn)向條件。

在上述的割草機(jī)器人控制方法中，所述主控模塊還連接有用于感應(yīng)障礙物的障礙物感應(yīng)模塊，所述主控模塊根據(jù)障礙物感應(yīng)模塊的反饋信號(hào)判定機(jī)器人是否滿足轉(zhuǎn)向條件。

本發(fā)明的有益效果：

本發(fā)明的割草機(jī)器人的控制方法包括轉(zhuǎn)向方向控制和轉(zhuǎn)向角度控制，轉(zhuǎn)向方向控制用于控制機(jī)器人的轉(zhuǎn)動(dòng)方向，轉(zhuǎn)向角度控制用于在完成轉(zhuǎn)向后控制機(jī)器人的轉(zhuǎn)向角度，主控模塊根據(jù)陀螺儀傳感器反饋的角速度數(shù)據(jù)獲得實(shí)際角度數(shù)據(jù)，并通過與預(yù)定角度數(shù)據(jù)的對(duì)比來控制機(jī)器人的轉(zhuǎn)向角度。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明中的割草機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)，因此整體的運(yùn)動(dòng)靈活性更好，便于對(duì)草地的一些邊角區(qū)域進(jìn)行有效割草，提高了割草效果；同時(shí)由于機(jī)器人的底盤前端低于后端，因此現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)器人在倒退行進(jìn)的過程中，草地上的石子等障礙物不會(huì)給機(jī)器人的底盤造成干涉，但是會(huì)刮傷底盤的前端，造成機(jī)器人的損壞，而本發(fā)明中的割草機(jī)器人在行進(jìn)過程中始終保持前端向前，因此當(dāng)遇到石子等障礙物時(shí)會(huì)繞行，從而避免障礙物損傷底盤，延長(zhǎng)了機(jī)器人的使用壽命；最后，本發(fā)明中的機(jī)器人在割草過程中的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)更加美觀，提升了用戶的使用體驗(yàn)。

割草機(jī)器人還包括采集機(jī)器人工作區(qū)域邊界信息的邊界信息采集模塊，邊界信息采集模塊設(shè)置在所述割草機(jī)器人的前端，主控模塊根據(jù)邊界信息采集模塊的反饋信號(hào)判定機(jī)器人是否滿足轉(zhuǎn)向條件。與現(xiàn)有技術(shù)中前后兩端同時(shí)設(shè)置邊界信息采集模塊的結(jié)構(gòu)相比，由于本發(fā)明的機(jī)器人在割草過程中，其前端始終保持向前的狀態(tài)，因此只需要在機(jī)器人的前端設(shè)置邊界信息采集模塊即可，減少了機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，降低了制造成本。

本發(fā)明的這些特點(diǎn)和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)在下面的具體實(shí)施方式、附圖中詳細(xì)的揭露。

【附圖說明】

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的說明：

圖1為本發(fā)明中割草機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明中割草機(jī)器人的行走路線圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例一中割草機(jī)器人控制方法的流程圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例二中割草機(jī)器人控制方法的流程圖。

【具體實(shí)施方式】

下面結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例的附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案進(jìn)行解釋和說明，但下述實(shí)施例僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，并非全部。基于實(shí)施方式中的實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。

實(shí)施例一、

如圖1所示，本實(shí)施例中割草機(jī)器人包括本體和設(shè)置在本體上的控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)包括主控模塊1和與主控模塊1連接的行走機(jī)構(gòu)2，行走機(jī)構(gòu)2包括行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊21和行走電機(jī)組合22，主控模塊1通過行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊21控制行走電機(jī)組合22的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)實(shí)現(xiàn)割草機(jī)器人的直線運(yùn)動(dòng)和轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)。

本發(fā)明的主控模塊1還連接有用于采集割草機(jī)器人運(yùn)動(dòng)角速度的陀螺儀傳感器3，主控模塊1實(shí)時(shí)接收陀螺儀傳感器3的角速度數(shù)據(jù)，主控模塊1內(nèi)設(shè)有處理器，處理器根據(jù)接收的角速度數(shù)據(jù)計(jì)算出當(dāng)前割草機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的角度信息，割草機(jī)器人控制方法包括轉(zhuǎn)向方向控制和轉(zhuǎn)向角度控制，轉(zhuǎn)向方向控制用于控制機(jī)器人的轉(zhuǎn)動(dòng)方向，轉(zhuǎn)向角度控制用于在完成轉(zhuǎn)向后控制機(jī)器人的轉(zhuǎn)向角度，主控模塊1根據(jù)陀螺儀傳感器3反饋的角速度數(shù)據(jù)獲得實(shí)際角度數(shù)據(jù)，并通過與預(yù)定角度數(shù)據(jù)的對(duì)比來控制機(jī)器人的轉(zhuǎn)向角度。當(dāng)實(shí)際角度數(shù)據(jù)達(dá)到預(yù)定角度數(shù)據(jù)時(shí)，主控模塊1停止轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)控制。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明中的割草機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)，因此整體的運(yùn)動(dòng)靈活性更好，便于對(duì)草地的一些邊角區(qū)域進(jìn)行有效割草，提高了割草效果；同時(shí)由于機(jī)器人的底盤前端低于后端，因此現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)器人在倒退行進(jìn)的過程中，草地上的石子等障礙物不會(huì)給機(jī)器人的底盤造成干涉，但是會(huì)刮傷底盤的前端，造成機(jī)器人的損壞，而本發(fā)明中的割草機(jī)器人在行進(jìn)過程中始終保持前端向前，因此當(dāng)遇到石子等障礙物時(shí)會(huì)繞行，從而避免障礙物損傷底盤，延長(zhǎng)了機(jī)器人的使用壽命；最后，本發(fā)明中的機(jī)器人在割草過程中的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)更加美觀，提升了用戶的使用體驗(yàn)。

本發(fā)明的主控模塊1還連接有用于采集方向信息的方向采集模塊4，方向采集模塊4包括采集地磁場(chǎng)數(shù)據(jù)的磁場(chǎng)感應(yīng)傳感器和采集重力加速度數(shù)據(jù)的重力加速度傳感器，主控模塊1根據(jù)磁場(chǎng)感應(yīng)傳感器的地磁場(chǎng)數(shù)據(jù)和重力加速度傳感器的重力加速度數(shù)據(jù)獲取割草機(jī)器人方向信息。其中磁場(chǎng)感應(yīng)傳感器的地磁場(chǎng)數(shù)據(jù)和重力加速度傳感器的重力加速度數(shù)據(jù)可以通過主控模塊計(jì)算出方向信息，或者也可以在方向采集模塊中計(jì)算得出。

此外，本發(fā)明中的主控模塊1還連接有用于采集機(jī)器人工作區(qū)域邊界信息的邊界信息采集模塊5、用于感應(yīng)障礙物的障礙物感應(yīng)模塊6和用于記錄行走機(jī)構(gòu)行走路程的行程采集模塊7，邊界信息采集模塊5安裝在割草機(jī)器人本體的前端，邊界信息采集模塊5內(nèi)設(shè)有用于感應(yīng)邊界信息的感應(yīng)電路、轉(zhuǎn)換信息用的信號(hào)處理電路及處理信息用的單片機(jī)，信號(hào)處理電路分別連接在單片機(jī)和ad接口及pio接口上，單片機(jī)通過uart接口連接在主控模塊1上。邊界信息獲取過程：首先通過感應(yīng)電路感應(yīng)邊界信號(hào)，在通過信號(hào)處理電路將信號(hào)放大并轉(zhuǎn)換成表示離邊界距離的模擬信號(hào)以及表示邊界內(nèi)外的數(shù)字信號(hào)，然后分別與單片機(jī)的ad接口及pio口連接，單片機(jī)對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)算，并通過uart接口與主控電路連接傳遞采集到的邊界信息。與現(xiàn)有技術(shù)中前后兩端同時(shí)設(shè)置邊界信息采集模塊的結(jié)構(gòu)相比，由于本發(fā)明的機(jī)器人在割草過程中，其前端始終保持向前的狀態(tài)，因此只需要在機(jī)器人的前端設(shè)置邊界信息采集模塊5即可，減少了機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，降低了制造成本。

障礙物感應(yīng)模塊6為碰撞開關(guān)，其通過碰撞開關(guān)接口與主控模塊1連接，障礙物感應(yīng)模塊6的輸入信號(hào)通過上拉電阻接電源，正常輸入為高電平，碰撞開關(guān)有效時(shí)，輸入接口通過下拉電阻接地，輸入為低電平。

行程采集模塊7內(nèi)設(shè)有感應(yīng)行走電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)的霍爾元件，霍爾元件將電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)轉(zhuǎn)化為脈沖信號(hào)輸出，脈沖信號(hào)連接主控模塊1的計(jì)數(shù)器接口進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)，實(shí)現(xiàn)行程采集。

如圖3所示，本發(fā)明中的實(shí)施例一的割草機(jī)器人控制方法包括：

1)直線運(yùn)動(dòng)角度設(shè)定：割草機(jī)器人擺放在工作區(qū)域內(nèi)并啟動(dòng)后，主控模塊1根據(jù)陀螺儀傳感器3采集的角速度數(shù)據(jù)計(jì)算出當(dāng)前的角度信息，并將當(dāng)前的角度信息設(shè)定為直線運(yùn)動(dòng)角度；

2)直線運(yùn)動(dòng)控制(控制角度)：主控模塊1根據(jù)實(shí)時(shí)計(jì)算出的角度信息與設(shè)定的直線運(yùn)動(dòng)角度的差值，來控制行走機(jī)構(gòu)2的運(yùn)動(dòng)形態(tài)，以使機(jī)器人按照設(shè)定的直線運(yùn)動(dòng)角度完成直線運(yùn)動(dòng)；

3)轉(zhuǎn)向條件判定：主控模塊1根據(jù)邊界信息采集模塊反饋信號(hào)判定機(jī)器人是否滿足轉(zhuǎn)向條件，如果機(jī)器人機(jī)身超出邊界，則邊界信息采集模塊將超出邊界信號(hào)發(fā)送給主控模塊1，此時(shí)主控模塊1根據(jù)該信號(hào)判定滿足轉(zhuǎn)向條件，并控制機(jī)器人停止當(dāng)前的直線運(yùn)動(dòng)，進(jìn)入轉(zhuǎn)向方向控制；若機(jī)器人機(jī)身未超出邊界，則邊界信息采集模塊將未超出邊界信號(hào)發(fā)送給主控模塊1，此時(shí)主控模塊1判定不滿足轉(zhuǎn)向條件，控制機(jī)器人繼續(xù)直線運(yùn)動(dòng)；

4)轉(zhuǎn)向方向控制：主控模塊1根據(jù)設(shè)定的轉(zhuǎn)動(dòng)方向控制機(jī)器人轉(zhuǎn)向；

5)轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)控制：主控模塊1根據(jù)陀螺儀傳感器3反饋的角速度數(shù)據(jù)獲得實(shí)際角度數(shù)據(jù)，并通過與預(yù)定角度數(shù)據(jù)的對(duì)比來控制機(jī)器人的轉(zhuǎn)向角度，若實(shí)際角度數(shù)據(jù)未達(dá)到預(yù)定角度數(shù)據(jù)，則控制機(jī)器人繼續(xù)轉(zhuǎn)向，若實(shí)際角度數(shù)據(jù)達(dá)到預(yù)定角度數(shù)據(jù)，則停止機(jī)器人轉(zhuǎn)向。

在上述直線運(yùn)動(dòng)控制(控制角度)中，主控模塊1還可根據(jù)方向采集模塊4采集的方向信息對(duì)陀螺儀傳感器3的角度數(shù)據(jù)漂移進(jìn)行校準(zhǔn)，以通過行走機(jī)構(gòu)2控制割草機(jī)器人實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的直線運(yùn)動(dòng)。

在上述的轉(zhuǎn)向條件判定中，主控模塊1還可根據(jù)障礙物感應(yīng)模塊6和行程采集模塊7的反饋信號(hào)判定是否滿足轉(zhuǎn)向條件。具體的，若行程采集模塊7采集的路程達(dá)到設(shè)定路程，則主控模塊1判定機(jī)器人滿足轉(zhuǎn)向條件，若行程采集模塊7采集的路程未達(dá)到設(shè)定路程，則主控模塊1判定機(jī)器人不滿足轉(zhuǎn)向條件?；蛘咧骺啬K1根據(jù)障礙物感應(yīng)模塊6的反饋信號(hào)判定機(jī)器人是否滿足轉(zhuǎn)向條件，若碰撞開關(guān)被觸發(fā)，則說明遇到障礙物，滿足轉(zhuǎn)向條件，若碰撞開關(guān)未被觸發(fā)，則不滿足轉(zhuǎn)向條件。通過上述兩個(gè)模塊可判定機(jī)器人是否滿足轉(zhuǎn)向條件，以使機(jī)器人適應(yīng)更復(fù)雜的草地及周圍環(huán)境。

在上述轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)控制后，如果割草結(jié)束，則關(guān)閉機(jī)器人，如果割草未結(jié)束，則主控模塊1機(jī)器人再次進(jìn)入直線運(yùn)動(dòng)角度設(shè)定和直線運(yùn)動(dòng)控制，進(jìn)行再次直線運(yùn)動(dòng)割草。

為了提高割草效率，本實(shí)施例中的預(yù)定角度數(shù)據(jù)與機(jī)器人直線運(yùn)動(dòng)角度之差為180度，以使機(jī)器人實(shí)現(xiàn)調(diào)頭反向割草，且每次轉(zhuǎn)向都是朝向草地的右側(cè)方向轉(zhuǎn)向，從而控制機(jī)器人沿圖2所示的路線運(yùn)動(dòng)。

實(shí)施例二、

如圖4所示，本發(fā)明還公開了另一種割草機(jī)器人控制方法包括：

1)直線運(yùn)動(dòng)方向設(shè)定：割草機(jī)器人擺放在工作區(qū)域內(nèi)并啟動(dòng)后，主控模塊1根據(jù)方向采集模塊4獲取的割草機(jī)器人啟動(dòng)時(shí)的方向信息設(shè)定為直線運(yùn)動(dòng)方向；

2)直線運(yùn)動(dòng)控制(控制方向)：主控模塊1根據(jù)磁場(chǎng)感應(yīng)傳感器的地磁場(chǎng)數(shù)據(jù)和重力加速度傳感器的重力加速度數(shù)據(jù)獲取機(jī)器人的實(shí)際運(yùn)動(dòng)方向信息，主控模塊1對(duì)比實(shí)際運(yùn)動(dòng)方向信息和設(shè)定的直線運(yùn)動(dòng)方向，若實(shí)際運(yùn)動(dòng)方向信息偏離設(shè)定的直線運(yùn)動(dòng)方向，則通過行走機(jī)構(gòu)2的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)控制機(jī)器人按照設(shè)定的直線運(yùn)動(dòng)方向完成直線運(yùn)動(dòng)；

3)轉(zhuǎn)向條件判定：主控模塊1根據(jù)邊界信息采集模塊反饋信號(hào)判定機(jī)器人是否滿足轉(zhuǎn)向條件，如果機(jī)器人機(jī)身超出邊界，則邊界信息采集模塊將超出邊界信號(hào)發(fā)送給主控模塊1，此時(shí)主控模塊1根據(jù)該信號(hào)判定滿足轉(zhuǎn)向條件，并控制機(jī)器人停止當(dāng)前的直線運(yùn)動(dòng)，并進(jìn)入轉(zhuǎn)向方向控制；若機(jī)器人機(jī)身未超出邊界，則邊界信息采集模塊將未超出邊界信號(hào)發(fā)送給主控模塊1，此時(shí)主控模塊1判定不滿足轉(zhuǎn)向條件，控制機(jī)器人繼續(xù)直線運(yùn)動(dòng)；

4)轉(zhuǎn)向方向控制：主控模塊1根據(jù)設(shè)定的轉(zhuǎn)動(dòng)方向控制機(jī)器人轉(zhuǎn)向；

5)轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)控制：主控模塊1根據(jù)陀螺儀傳感器3反饋的角速度數(shù)據(jù)獲得實(shí)際角度數(shù)據(jù)，并通過與預(yù)定角度數(shù)據(jù)的對(duì)比來控制機(jī)器人的轉(zhuǎn)向角度，若實(shí)際角度數(shù)據(jù)未達(dá)到預(yù)定角度數(shù)據(jù)，則控制機(jī)器人繼續(xù)轉(zhuǎn)向，若實(shí)際角度數(shù)據(jù)達(dá)到預(yù)定角度數(shù)據(jù)，則停止機(jī)器人轉(zhuǎn)向。

在上述的轉(zhuǎn)向條件判定中，主控模塊1還可根據(jù)障礙物感應(yīng)模塊6和行程采集模塊7的反饋信號(hào)判定是否滿足轉(zhuǎn)向條件。具體的，若行程采集模塊7采集的路程達(dá)到設(shè)定路程，則主控模塊1判定機(jī)器人滿足轉(zhuǎn)向條件，若行程采集模塊7采集的路程未達(dá)到設(shè)定路程，則主控模塊1判定機(jī)器人不滿足轉(zhuǎn)向條件。或者主控模塊1根據(jù)障礙物感應(yīng)模塊6的反饋信號(hào)判定機(jī)器人是否滿足轉(zhuǎn)向條件，若碰撞開關(guān)被觸發(fā)，則說明遇到障礙物，滿足轉(zhuǎn)向條件，若碰撞開關(guān)未被觸發(fā)，則不滿足轉(zhuǎn)向條件。通過上述兩個(gè)模塊可判定機(jī)器人是否滿足轉(zhuǎn)向條件，以使機(jī)器人適應(yīng)更復(fù)雜的草地及周圍環(huán)境。

在上述轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)控制后，如果割草結(jié)束，則關(guān)閉機(jī)器人，如果割草未結(jié)束，則主控模塊1機(jī)器人再次進(jìn)入直線運(yùn)動(dòng)角度設(shè)定和直線運(yùn)動(dòng)控制，進(jìn)行再次直線運(yùn)動(dòng)割草。

為了提高割草效率，本實(shí)施例中的預(yù)定角度數(shù)據(jù)與機(jī)器人直線運(yùn)動(dòng)角度之差為180度，以使機(jī)器人實(shí)現(xiàn)調(diào)頭反向割草，且每次轉(zhuǎn)向都是朝向草地的右側(cè)方向轉(zhuǎn)向，從而控制機(jī)器人沿圖2所示的路線運(yùn)動(dòng)。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，熟悉該本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該明白本發(fā)明包括但不限于附圖和上面具體實(shí)施方式中描述的內(nèi)容。任何不偏離本發(fā)明的功能和結(jié)構(gòu)原理的修改都將包括在權(quán)利要求書的范圍中。