本實用新型實施例涉及控制器技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種控制器系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

控制器在待機狀態(tài)下，實時檢測各傳感器編程輸入模塊輸入的數(shù)據(jù)信號，依據(jù)程序代碼控制各輸出模塊動作，繼而完成指定輸出模塊的各種工作任務。目前，現(xiàn)有控制器的程序代碼的編寫需要通過R232串口數(shù)據(jù)線連接到計算機上，通過計算機進行編寫。由于計算機與控制器只能通過串口數(shù)據(jù)線連接，局限性較大，靈活性較差，導致控制器的編程方式單一，控制器的可操作性和便攜性也較差。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本實用新型實施例提出一種控制器系統(tǒng)，以解決上述技術(shù)問題。

本實用新型實施例提出一種控制器系統(tǒng)，其包括：編程輸入模塊、服務器和控制器，控制器包括主控模塊和無線模塊，服務器分別與編程輸入模塊和無線模塊電連接，主控模塊和無線模塊電連接；編程輸入模塊用于輸入控制器的控制指令數(shù)據(jù)，并將所述控制指令數(shù)據(jù)發(fā)送至服務器；服務器將所述控制指令數(shù)據(jù)通過無線模塊傳輸至主控模塊；服務器、編程輸入模塊、無線模塊、主控模塊之間的數(shù)據(jù)傳輸方式為透傳。

可選地，控制器還包括：輸出動作模塊，主控模塊根據(jù)所述控制指令數(shù)據(jù)使輸出動作模塊工作。

可選地，控制器還包括PCB板，主控模塊、無線模塊和輸出動作模塊均安裝在所述PCB板上。

可選地，PCB板上還設(shè)置有用于與外界傳感器或者舵機連接的接口，所述接口與主控模塊電連接。

可選地，所述接口為RJ25插座。

可選地，所述PCB板的尺寸為90×60mm。

可選地，主控模塊為ATMEGA32U4處理器。

可選地，無線模塊的型號為ESP8266E12。

可選地，還包括雙刀雙擲撥動開關(guān)，雙刀雙擲撥動開關(guān)的一端與主控模塊電連接，另一端與無線模塊電連接。

本實用新型實施例提供的控制器系統(tǒng)通過在控制器上設(shè)置無線模塊，將控制器接入服務器，可通過互聯(lián)網(wǎng)對控制器進行遠程編碼和控制，解決了現(xiàn)有技術(shù)中控制器編程方式受限于串口數(shù)據(jù)線、操作性和靈活性差的問題，使得控制器編程方式多樣化，提高控制器編程和控制的靈活性，而且服務器、編程輸入模塊、無線模塊、主控模塊之間的數(shù)據(jù)傳輸方式為透傳，保證編碼程序在傳輸過程中不會改變，保證控制器工作的準確性和精確性。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例一的控制器系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實用新型實施例二的掃地機器人的控制原理圖。

圖3是本實用新型實施例三的自動循跡小車的控制原理圖。

具體實施方式

以下結(jié)合附圖以及具體實施例，對本實用新型的技術(shù)方案進行詳細描述。

實施例一

圖1示出了本實用新型實施例的控制器系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，其包括：編程輸入模塊101、服務器102和控制器103，控制器103包括主控模塊104和無線模塊105，服務器102分別與編程輸入模塊101和無線模塊105電連接，主控模塊104和無線模塊105電連接?？刂破?03通過服務器102連接到互聯(lián)網(wǎng)上。編程輸入模塊為智能終端，編程輸入模塊101也可通過服務器102連接到互聯(lián)網(wǎng)上。服務器102可采用無線路由器等設(shè)備。

編程輸入模塊101用于輸入控制器103的控制指令數(shù)據(jù)，并將所述控制指令數(shù)據(jù)發(fā)送至服務器102?？刂浦噶顢?shù)據(jù)可以是編寫的控制器的編程代碼，也可以用戶直接輸入的用戶指令。編程輸入模塊可以是智能設(shè)備的瀏覽器、微信公眾號或者應用程序客戶端，例如手機或者計算機上的微信公眾號、應用程序客戶端、瀏覽器網(wǎng)頁等。

服務器102將所述控制指令數(shù)據(jù)通過無線模塊105傳輸至主控模塊104；

服務器102、編程輸入模塊101、無線模塊105、主控模塊104之間的數(shù)據(jù)傳輸方式為透傳。透傳即是透明傳送，也就是傳送網(wǎng)絡不管傳輸?shù)臉I(yè)務如何，只負責將需要傳送的業(yè)務傳送到目的節(jié)點，同時保證傳輸?shù)馁|(zhì)量即可，而不對傳輸?shù)臉I(yè)務進行處理。透傳是數(shù)據(jù)包在交換機的兩個直連端口間傳輸。采用透傳可使得數(shù)據(jù)包的最終VLAN(Virtual Local Area Network，虛擬局域網(wǎng))信息在經(jīng)歷端口收發(fā)后，都不改變。透傳方式的實現(xiàn)也可采用無線透傳設(shè)備，如zigbee無線透傳設(shè)備。

本實用新型實施例提供的控制器系統(tǒng)通過在控制器上設(shè)置無線模塊，將控制器接入服務器，可通過互聯(lián)網(wǎng)對控制器進行遠程編碼和控制，解決了現(xiàn)有技術(shù)中控制器編程方式受限于串口數(shù)據(jù)線、操作性和靈活性差的問題，使得控制器編程方式多樣化，提高控制器編程和控制的靈活性，而且服務器、編程輸入模塊、無線模塊、主控模塊之間的數(shù)據(jù)傳輸方式為透傳，保證編碼程序在傳輸過程中不會改變，保證控制器工作的準確性和精確性。

實施例二

在實施例一的基礎(chǔ)上，控制器還包括輸出動作模塊，主控模塊根據(jù)所述控制指令數(shù)據(jù)使輸出動作模塊工作。

例如，如圖2所示，控制器為掃地機器人2的控制元件，控制器安裝在掃地機器人2內(nèi)部，掃地機器人2通過無線模塊與服務器3連接，例如無線模塊的型號為ESP8266E12。

編程輸入模塊為手機1上的應用程序客戶端，例如掃地機器人應用程序客戶端，手機1通過4G網(wǎng)絡或者無線路由器連接到服務器3上。用戶在手機1的應用程序客戶端上編寫掃地機器人的程序代碼，然后將程序代碼通過服務器發(fā)送至控制器上。

控制器的主控模塊、輸出動作模塊和無線模塊均設(shè)置在PCB板(Printed circuit board，印刷電路板)上。該PCB板的尺寸為90mm*60mm。PCB板的背面設(shè)置有四個安裝孔，通過安裝孔將PCB板安裝在控制器內(nèi)部，安裝孔的尺寸為φ4mm。

輸出動作模塊可以為驅(qū)動電機和舵機，驅(qū)動電機和舵機分別與主控模塊電連接。驅(qū)動電機驅(qū)動掃地機器人移動。舵機用于控制掃地機器人轉(zhuǎn)向。

掃地機器人還包括超聲波距離傳感器或紅外避障傳感器、濕度傳感器等。超聲波距離傳感器測量掃地機器人與障礙物之間的距離，并將該距離發(fā)送至主控模塊。紅外避障傳感器通過紅外線檢測障礙物的位置，并將該位置發(fā)送至主控模塊。濕度傳感器用于檢測空氣濕度，并將空氣濕度發(fā)送至主控模塊。

PCB板上設(shè)置有接口，通過接口與超聲波距離傳感器、濕度傳感器、紅外避障傳感器、驅(qū)動電機和舵機等連接，超聲波距離傳感器、濕度傳感器、紅外避障傳感器分別與主控模塊連接，主控模塊為ATMEGA32U4處理器。所述接口采用RJ25插座(Registered Jack，注冊的插座)，便于與多種硬件連接。在本實施例中，RJ25插座的數(shù)量為八個。

手機應用程序客戶端編寫的程序代碼通過服務器、無線模塊發(fā)送至主控模塊。當掃地機器人的控制器接收到用戶指令工作時，控制器接收各個傳感器發(fā)送來的數(shù)據(jù)，根據(jù)編碼程序控制驅(qū)動電機使掃地機器人移動，當檢測到掃地機器人與障礙物的距離小于預定距離時，控制舵機驅(qū)使掃地機器人轉(zhuǎn)向。當檢測到空氣濕度小于預定模塊時，向空氣加濕，以增加空氣濕度。采用H橋芯片控制驅(qū)動電機，H橋芯片選用L298P。

本實用新型實施例提供的控制器系統(tǒng)可遠程通過網(wǎng)頁、微信公眾號和應用程序客戶端為掃地機器人編寫程序代碼，使得控制器編程方式多樣化，并可遠程控制掃地機器人進行工作，提高了掃地機器人控制的靈活性和便捷性。

實施例三

在實施例二的基礎(chǔ)上，控制器系統(tǒng)還包括雙刀雙擲撥動開關(guān)，其設(shè)置在PCB板上，雙刀雙擲撥動開關(guān)的一端與主控模塊電連接，另一端與無線模塊電連接。當雙刀雙擲撥動開關(guān)撥向一側(cè)時，ATMEGA32U4處理器的引腳TX0和RX0作為普通串口與RJ25插座連接，控制器可以通過串口數(shù)據(jù)線與編程輸入模塊連接。當雙刀雙擲撥動開關(guān)撥向另一側(cè)時，ATMEGA32U4處理器的引腳TX0和RX0與無線模塊的RX和TX分別連接，可實現(xiàn)控制器的無線控制。

PCB板上還設(shè)置有I²C(Inter－Integrated Circuit)總線接口和SPI(Serial Peripheral Interface，串行外設(shè)接口)總線接口，用于與外部設(shè)備連接。I²C總線接口和SPI總線接口分別與主控模塊電連接。

PCB板上還設(shè)置有外部電源輸入接口，輸入電壓范圍為6-9V，用于給驅(qū)動電機、舵機供電。PCB板上還設(shè)置有Micro USB輸入接口，用于給PCB供電，輸入電壓為0-5V。

實施例四

在實施例二的基礎(chǔ)上，如圖3所示，控制器為自動循跡小車4的控制元件，控制器安裝在自動循跡小車4上，自動循跡小車通過無線模塊與服務器5連接，編程輸入模塊為計算機6上的瀏覽器網(wǎng)頁，通過在計算機6網(wǎng)頁上編寫控制器的程序代碼，并將程序代碼通過服務器、無線模塊發(fā)送至控制器的主控模塊。

輸出動作模塊為驅(qū)動電機和舵機，驅(qū)動電機和舵機分別與主控模塊電連接。驅(qū)動電機驅(qū)動掃地機器人移動。舵機用于控制掃地機器人轉(zhuǎn)向。

自動循跡小車還包括紅外傳感器，紅外傳感器用于檢測軌道上的黑線信息，并將黑線信息發(fā)送至主控模塊。

自動循跡小車上的紅外傳感器通過檢測黑線信息，將黑線信息發(fā)送至主控模塊，主控模塊根據(jù)程序代碼控制驅(qū)動電機和舵機工作，以實現(xiàn)自動循跡小車的移動和變向。

本實用新型實施例提供的控制器系統(tǒng)可遠程通過網(wǎng)頁、微信公眾號和應用程序客戶端為自動循跡小車的控制器編寫程序代碼，使得控制器的編程方式多樣化，并可遠程控制自動循跡小車進行工作，提高了自動循跡小車控制的靈活性和便捷性。

以上，結(jié)合具體實施例對本實用新型的技術(shù)方案進行了詳細介紹，所描述的具體實施例用于幫助理解本實用新型的思想。本領(lǐng)域技術(shù)人員在本實用新型具體實施例的基礎(chǔ)上做出的推導和變型也屬于本實用新型保護范圍之內(nèi)。