1.一種用于果樹噴藥的無人機(jī)控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
步驟1：啟動測繪無人機(jī)，對果園進(jìn)行測繪，計(jì)算出果樹所在區(qū)域的面積；
步驟2：啟動植保無人機(jī)，通過地面控制器操控植保無人機(jī)，對每棵果樹進(jìn)行打點(diǎn)，無人機(jī)通過無線通信模塊將打點(diǎn)的定位坐標(biāo)傳送給地面控制器，地面控制器接收到所有的信息后，再根據(jù)這些信息規(guī)劃并制定植保無人機(jī)的飛行路線和懸停點(diǎn)；
步驟3：植保無人機(jī)按照制定的路線飛行，到達(dá)懸停點(diǎn)，無人機(jī)的控制模塊發(fā)出指令，攝像機(jī)拍攝果樹樹冠圖片，通過無線通信模塊發(fā)送給地面控制器，地面控制器接收到信息后并與下置綠色傳感器檢測到的綠色邊緣進(jìn)行分析，若攝像機(jī)所拍圖片沒有將整個果樹樹冠拍攝下來，那么通過地面控制器調(diào)整無人機(jī)的姿態(tài)再進(jìn)行拍攝，若攝像機(jī)所拍圖片與下置綠色傳感器檢測到的信息一致，那么地面控制器會根據(jù)算法計(jì)算出整個果樹樹冠的面積，并計(jì)算出圓點(diǎn)的地理坐標(biāo)，地面控制器將計(jì)算出的數(shù)據(jù)發(fā)送給無人機(jī)，無人機(jī)接收信息后飛行至樹冠層的圓點(diǎn)坐標(biāo)處；
步驟4：無人機(jī)飛行至圓點(diǎn)坐標(biāo)處，無人機(jī)的控制模塊發(fā)出指令，冠層相對高度傳感器開始工作，無人機(jī)根據(jù)冠層相對高度傳感器的檢測信息進(jìn)行調(diào)整姿態(tài)，當(dāng)無人機(jī)與樹冠層的相對高度是h時，控制模塊發(fā)出指令，噴藥裝置的伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，藥水從壓力噴頭處噴出；無人機(jī)根據(jù)算法程序從圓點(diǎn)處以向外擴(kuò)散的方式圓形噴灑；
步驟5：無人機(jī)在飛行至下一個懸停點(diǎn)的過程中，前置綠色傳感器檢測前方的信息，當(dāng)前置綠色傳感器檢測出綠色樹冠信息時，無人機(jī)的控制模塊發(fā)出指令，無人機(jī)上升，直至前置綠色傳感器檢測不出綠色樹冠信息，再按照步驟3和步驟4對果樹進(jìn)行噴藥，直至完成對整個果園的噴藥。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于果樹噴藥的無人機(jī)控制方法，其特征在于，采用方波的方式對果樹噴藥；無人機(jī)上的攝像機(jī)將拍攝到的果樹樹冠圖片發(fā)送到地面控制器，地面控制器接收到信息后并與下置綠色傳感器檢測到的綠色邊緣進(jìn)行分析，若攝像機(jī)所拍圖片沒有將整個果樹樹冠拍攝下來，那么通過地面控制器調(diào)整無人機(jī)的姿態(tài)再進(jìn)行拍攝，若攝像機(jī)所拍圖片與下置綠色傳感器檢測到的信息一致，那么地面控制器會根據(jù)算法計(jì)算出整個果樹樹冠的面積，并計(jì)算出樹冠層左邊緣處的地理坐標(biāo)，無人機(jī)飛行至樹冠層左邊緣處；無人機(jī)的控制模塊發(fā)出指令，冠層相對高度傳感器開始工作，無人機(jī)根據(jù)冠層相對高度傳感器的檢測信息進(jìn)行調(diào)整姿態(tài)，當(dāng)無人機(jī)與樹冠層的相對高度是h時，控制模塊發(fā)出指令，噴藥裝置的伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，藥水從壓力噴頭處噴出；無人機(jī)從左邊緣處以方波的方式往右噴灑，無人機(jī)再飛行至下一個懸停點(diǎn)對果樹噴藥，直至完成整個噴藥。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于果樹噴藥的無人機(jī)控制方法，其特征在于，無人機(jī)根據(jù)下置綠色傳感器檢測到的信息進(jìn)行變量噴灑，若檢測到的綠色區(qū)域面積大，比較濃密，壓力噴頭的流量大，若檢測到的綠色區(qū)域面積小且稀疏，壓力噴頭的流量會變小，沒有綠色區(qū)域的地方，壓力噴頭會關(guān)閉；無人機(jī)施藥的邊界是重合的，避免第二次噴灑或漏噴。