背景技術(shù)：

已提出一種自主工作器具，尤其自主草坪修剪機(jī)，該自主工作器具具有至少一個(gè)感測(cè)裝置，所述感測(cè)裝置設(shè)置用于感測(cè)初始限定的臨時(shí)工作區(qū)域，以及具有至少一個(gè)控制和/或調(diào)節(jié)單元，所述控制和/或調(diào)節(jié)單元設(shè)置用于至少部分地測(cè)繪至少基本上包括所述臨時(shí)工作區(qū)域的絕對(duì)工作區(qū)域。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明從一種自主工作器具、尤其自主草坪修剪機(jī)出發(fā)，所述自主工作器具具有至少一個(gè)感測(cè)裝置，所述感測(cè)裝置設(shè)置用于感測(cè)初始限定的臨時(shí)工作區(qū)域，以及具有至少一個(gè)控制和/或調(diào)節(jié)單元，所述控制和/或調(diào)節(jié)單元設(shè)置用于至少部分地測(cè)繪至少基本上包括所述臨時(shí)工作區(qū)域的絕對(duì)工作區(qū)域。

提出，所述控制和/或調(diào)節(jié)單元設(shè)置用于，在測(cè)繪絕對(duì)工作區(qū)域時(shí)區(qū)分臨時(shí)工作區(qū)域的硬邊界和臨時(shí)工作區(qū)域的軟邊界。優(yōu)選，臨時(shí)工作區(qū)域由操作者限定。優(yōu)選，操作者也確定：初始限定的邊界或邊界的部分區(qū)域涉及的是硬邊界還是軟邊界。特別優(yōu)選，在限定臨時(shí)工作區(qū)域期間由操作者存放的邊界類型被控制和/或調(diào)節(jié)單元存儲(chǔ)?！白灾鞴ぷ髌骶摺痹谶@里應(yīng)尤其理解為一器具，該器具在一區(qū)域中和/或在一周圍環(huán)境中自動(dòng)前進(jìn)、取向或?qū)Ш?，尤其是根?jù)訓(xùn)練過(guò)程(Anlernprozess)在一區(qū)域中和/或在一周圍環(huán)境中自動(dòng)前進(jìn)和/或取向。表述“自動(dòng)前進(jìn)和/或取向”在這里尤其應(yīng)限定所述工作器具在沒(méi)有人為干預(yù)的情況下的尤其根據(jù)一訓(xùn)練過(guò)程的前進(jìn)運(yùn)動(dòng)、取向和/或?qū)Ш?。?yōu)選，所述自主工作器具根據(jù)由操作者以該自主工作器具執(zhí)行的訓(xùn)練過(guò)程在一區(qū)域中和/或在一周圍環(huán)境中自動(dòng)前進(jìn)或在一區(qū)域中和/或在一周圍環(huán)境中自動(dòng)取向。所述工作器具在此可構(gòu)造為自主草坪修剪機(jī)、自主吸塵器、自主清掃機(jī)、自主輸送車、自主飛行器具、自主農(nóng)業(yè)器具或類似物。優(yōu)選，所述自主工作器具構(gòu)造為自主草坪修剪機(jī)，所述自主草坪修剪機(jī)設(shè)置用于走過(guò)和/或加工構(gòu)造為草坪面的工作面和/或構(gòu)造為花園環(huán)境的工作環(huán)境。為此，自主工作器具特別優(yōu)選具有構(gòu)造為割草裝置單元的工作面加工單元。工作面加工單元在此可借助驅(qū)動(dòng)單元來(lái)驅(qū)動(dòng)，所述驅(qū)動(dòng)單元至少設(shè)置用于驅(qū)動(dòng)自主工作器具的行走單元；或借助獨(dú)立的割草裝置驅(qū)動(dòng)單元來(lái)驅(qū)動(dòng)，所述獨(dú)立的割草裝置驅(qū)動(dòng)單元構(gòu)造成與用于驅(qū)動(dòng)行走單元的驅(qū)動(dòng)單元分開(kāi)。

此外，“感測(cè)裝置”在上下文中尤其理解為一裝置，該裝置設(shè)置用于感測(cè)臨時(shí)工作區(qū)域的至少一個(gè)特性參數(shù)。優(yōu)選，感測(cè)裝置尤其應(yīng)理解為一裝置，該裝置設(shè)置用于：在對(duì)臨時(shí)工作區(qū)域初始限定期間感測(cè)至少一個(gè)用于限定臨時(shí)工作區(qū)域的特性參數(shù)。優(yōu)選，感測(cè)裝置尤其應(yīng)理解為一裝置，該裝置設(shè)置用于感測(cè)臨時(shí)工作區(qū)域的位置參數(shù)和/或形狀參數(shù)。特別優(yōu)選，感測(cè)裝置尤其應(yīng)理解為一裝置，該裝置設(shè)置用于感測(cè)尤其由操作者預(yù)給定的臨時(shí)工作區(qū)域邊界。優(yōu)選，感測(cè)裝置為此尤其具有傳感器單元。在此，“傳感器單元”尤其應(yīng)理解為一單元，該單元設(shè)置用于接收至少一個(gè)特性參數(shù)和/或物理特性，其中，該接收可主動(dòng)地、例如尤其通過(guò)產(chǎn)生和發(fā)送電測(cè)量信號(hào)發(fā)生和/或被動(dòng)地、例如尤其通過(guò)感測(cè)傳感器構(gòu)件的特性改變發(fā)生?？稍O(shè)想專業(yè)人員視為有意義的不同傳感器單元。特別優(yōu)選，所述感測(cè)裝置設(shè)置用于工作區(qū)域感測(cè)。在此，“工作區(qū)域感測(cè)”尤其應(yīng)理解為一過(guò)程，在該過(guò)程中至少部分地識(shí)別工作區(qū)域，尤其自主工作器具的臨時(shí)工作區(qū)域。優(yōu)選，工作區(qū)域感測(cè)尤其應(yīng)理解為一過(guò)程，在該過(guò)程中尤其虛擬地感測(cè)臨時(shí)工作區(qū)域。特別優(yōu)選，工作區(qū)域感測(cè)尤其應(yīng)理解為一過(guò)程，在該過(guò)程中至少二維地感測(cè)工作區(qū)域并且尤其確定臨時(shí)工作區(qū)域的邊界。“臨時(shí)工作區(qū)域”在上下文中尤其應(yīng)理解為一工作區(qū)域，該工作區(qū)域至少粗略地限定自主工作器具的真實(shí)工作區(qū)域。優(yōu)選，臨時(shí)工作區(qū)域尤其應(yīng)理解為初始限定的工作區(qū)域，該初始限定的工作區(qū)域由操作者粗略地確定。優(yōu)選，臨時(shí)工作區(qū)域通過(guò)限定該臨時(shí)工作區(qū)域的至少一個(gè)粗略邊界來(lái)限定。在此，“工作區(qū)域”尤其應(yīng)理解為一區(qū)域，該區(qū)域限定待由自主工作器具加工的面。優(yōu)選，工作區(qū)域由待割的草坪面形成?！霸O(shè)置”尤其應(yīng)理解為專門地編程、設(shè)計(jì)和/或裝備。一對(duì)象設(shè)置用于確定的功能尤其應(yīng)理解為，該對(duì)象在至少一個(gè)應(yīng)用狀態(tài)和/或運(yùn)行狀態(tài)中滿足和/或?qū)嵤┧龃_定的功能。

此外，“控制和/或調(diào)節(jié)單元”尤其應(yīng)理解為具有至少一個(gè)控制電子部件的單元?！翱刂齐娮硬考庇绕鋺?yīng)理解為一單元，該單元具有處理器單元和存儲(chǔ)單元以及具有存儲(chǔ)在該存儲(chǔ)單元中的運(yùn)行程序。所述運(yùn)行程序在此優(yōu)選設(shè)置用于測(cè)繪至少基本上包括臨時(shí)工作區(qū)域的絕對(duì)工作區(qū)域?！皽y(cè)繪”在上下文中尤其應(yīng)理解為存放工作區(qū)域的邊界數(shù)據(jù)和/或面數(shù)據(jù)。優(yōu)選，測(cè)繪尤其應(yīng)理解為至少部分地制成工作區(qū)域的虛擬地圖。在此，“地圖”尤其應(yīng)理解為工作區(qū)域的區(qū)域和/或周圍環(huán)境的優(yōu)選數(shù)字化的圖示。優(yōu)選，地圖尤其應(yīng)理解為地形地圖，所述地形地圖尤其包括關(guān)于工作區(qū)域的高度、尺寸、地面平整度和/或可能的障礙物的信息。但原則上也可設(shè)想，在測(cè)繪時(shí)僅僅存放導(dǎo)航數(shù)據(jù)，所述導(dǎo)航數(shù)據(jù)可用于對(duì)工作區(qū)域的加工?！敖^對(duì)工作區(qū)域”在上下文中尤其應(yīng)理解為在正式運(yùn)行期間適用的工作區(qū)域。優(yōu)選，絕對(duì)工作區(qū)域尤其應(yīng)理解為一工作區(qū)域，該工作區(qū)域適配于工作區(qū)域的區(qū)域的和/或周圍環(huán)境的真實(shí)情況。特別優(yōu)選，絕對(duì)工作區(qū)域尤其應(yīng)理解為修正過(guò)的工作區(qū)域，在該修正過(guò)的工作區(qū)域的情況下臨時(shí)工作區(qū)域的至少部分區(qū)域已根據(jù)可信性檢查被修正過(guò)。優(yōu)選，絕對(duì)工作區(qū)域尤其應(yīng)理解為一工作區(qū)域，自主工作器具在正式運(yùn)行中在該工作區(qū)域中工作。

此外，在上下文中“臨時(shí)工作區(qū)域的硬邊界”尤其應(yīng)理解為臨時(shí)工作區(qū)域的邊界的至少一個(gè)部分區(qū)域，所述部分區(qū)域被控制和/或調(diào)節(jié)單元視為給定的并且不能被修正的。優(yōu)選，臨時(shí)工作區(qū)域的硬邊界尤其應(yīng)理解為至少一個(gè)臨時(shí)工作區(qū)域的邊界的至少一個(gè)部分區(qū)域，所述至少一個(gè)部分區(qū)域相應(yīng)于絕對(duì)工作區(qū)域的邊界的至少一個(gè)部分區(qū)域。特別優(yōu)選，臨時(shí)工作區(qū)域的硬邊界尤其應(yīng)理解為臨時(shí)工作區(qū)域的邊界的至少一個(gè)部分區(qū)域，所述至少一個(gè)部分區(qū)域尤其由于由此對(duì)自主工作器具、植物和/或人產(chǎn)生的危險(xiǎn)而不允許被自主工作器具走過(guò)。在此可設(shè)想專業(yè)人員視為有意義的不同應(yīng)用，其尤其應(yīng)理解為相對(duì)于池塘、花圃、游泳池、溪流，道路或類似物的邊界?！芭R時(shí)工作區(qū)域的軟邊界”在上下文中尤其應(yīng)理解為臨時(shí)工作區(qū)域的邊界的至少一個(gè)部分區(qū)域，所述至少一個(gè)部分區(qū)域被控制和/或調(diào)節(jié)單元視為粗略限定的可修正的邊界。優(yōu)選，臨時(shí)工作區(qū)域的軟邊界尤其應(yīng)理解為臨時(shí)工作區(qū)域的邊界的至少一個(gè)部分區(qū)域，所述至少一個(gè)部分區(qū)域在測(cè)繪時(shí)在其可信性方面被檢查并且必要時(shí)被修正。優(yōu)選，臨時(shí)工作區(qū)域的軟邊界尤其應(yīng)理解為臨時(shí)工作區(qū)域的邊界的至少一個(gè)部分區(qū)域，所述至少一個(gè)部分區(qū)域在初始限定臨時(shí)工作區(qū)域時(shí)至少部分地僅僅布置在自然邊界的周圍環(huán)境中。特別優(yōu)選，所述軟邊界尤其可在以下區(qū)域中限定，在所述區(qū)域中通過(guò)自主工作器具自身進(jìn)行修正是可能的并且臨時(shí)工作區(qū)域的邊界因此僅需粗略地限定，以便尤其用于減小限定臨時(shí)工作區(qū)域時(shí)的耗費(fèi)。

通過(guò)根據(jù)本發(fā)明的自主工作器具構(gòu)型尤其可實(shí)現(xiàn)對(duì)工作區(qū)域的有利地方便且快速的初始限定。此外，還可由此實(shí)現(xiàn)對(duì)工作區(qū)域的有利地可靠限定。優(yōu)選，由此可有利地給自主工作器具示出對(duì)于自主工作器具本身、植物和/或人的危險(xiǎn)，而在此不會(huì)不必要地限制初始限定工作區(qū)域時(shí)的方便性以及快速性。

還提出，所述至少一個(gè)感測(cè)裝置具有至少一個(gè)邊界感測(cè)單元，所述邊界感測(cè)單元設(shè)置用于感測(cè)絕對(duì)工作區(qū)域的邊界的至少一個(gè)特性參數(shù)。優(yōu)選，邊界感測(cè)單元設(shè)置用于感測(cè)工作區(qū)域的自然邊界的至少一個(gè)特性參數(shù)、尤其是位置，所述至少一個(gè)特性參數(shù)限定絕對(duì)工作區(qū)域的邊界。優(yōu)選，邊界感測(cè)單元設(shè)置用于感測(cè)至少一個(gè)特性參數(shù)、尤其是草坪邊界的位置，所述至少一個(gè)特性參數(shù)限定絕對(duì)工作區(qū)域的邊界?！斑吔绺袦y(cè)單元”在上下文中尤其應(yīng)理解為一單元，所述單元設(shè)置用于感測(cè)尤其自然邊界的至少一個(gè)特性參數(shù)。優(yōu)選，邊界感測(cè)單元尤其應(yīng)理解為一單元，該單元設(shè)置用于：尤其虛擬地感測(cè)自然邊界的至少一個(gè)特性參數(shù)，所述至少一個(gè)特性參數(shù)優(yōu)選為位置并且特別優(yōu)選為走向。特別優(yōu)選，邊界感測(cè)單元由至少一個(gè)周圍環(huán)境傳感器、尤其由多個(gè)周圍環(huán)境傳感器形成。在此，在上下文中“自然邊界”尤其應(yīng)理解為一給定邊界，該給定邊界在工作區(qū)域的周圍環(huán)境中尤其與自主工作器具無(wú)關(guān)地真實(shí)存在。優(yōu)選，自然邊界尤其應(yīng)理解為一邊界，該邊界自然地限界工作區(qū)域。優(yōu)選，自然邊界應(yīng)尤其理解為一邊界，該邊界通過(guò)草坪邊界、臺(tái)階、墻、籬笆、深坑前的崖和/或?qū)I(yè)人員視為有意義的其他給定條件限定。由此可有利地感測(cè)絕對(duì)工作區(qū)域的邊界的至少一個(gè)特性參數(shù)。此外，由此可有利地限定絕對(duì)工作區(qū)域的邊界。由此可有利地實(shí)現(xiàn)對(duì)臨時(shí)工作區(qū)域進(jìn)行符合目的地適配或修正。

還提出，所述控制和/或調(diào)節(jié)單元設(shè)置用于，在測(cè)繪絕對(duì)工作區(qū)域時(shí)使臨時(shí)工作區(qū)域的軟邊界至少部分地適配于通過(guò)邊界感測(cè)單元感測(cè)的邊界。優(yōu)選，所述控制和/或調(diào)節(jié)單元設(shè)置用于在測(cè)繪絕對(duì)工作區(qū)域時(shí)通過(guò)由邊界感測(cè)單元感測(cè)的邊界修正臨時(shí)工作區(qū)域的軟邊界。優(yōu)選，在測(cè)繪絕對(duì)工作區(qū)域時(shí)通過(guò)由邊界感測(cè)單元感測(cè)的邊界替換臨時(shí)工作區(qū)域的軟邊界。因此，由邊界感測(cè)單元感測(cè)的邊界尤其形成絕對(duì)工作區(qū)域的邊界。由此尤其可實(shí)現(xiàn)工作區(qū)域的自動(dòng)適配。優(yōu)選，由此可有利地使工作區(qū)域適配于真實(shí)的條件。此外，由此尤其可實(shí)現(xiàn)：僅需尤其由操作者粗略地確定臨時(shí)工作區(qū)域的軟邊界。由此尤其可將初始限定臨時(shí)工作區(qū)域時(shí)的耗費(fèi)保持小。

還提出，控制和/或調(diào)節(jié)單元設(shè)置用于在測(cè)繪絕對(duì)工作區(qū)域時(shí)采用臨時(shí)工作區(qū)域的硬邊界作為絕對(duì)工作區(qū)域的邊界。優(yōu)選，在測(cè)繪絕對(duì)工作區(qū)域時(shí)在臨時(shí)工作區(qū)域的硬邊界上不通過(guò)控制和/或調(diào)節(jié)單元發(fā)生任何對(duì)該邊界的自動(dòng)修正。優(yōu)選，臨時(shí)工作區(qū)域的整個(gè)邊界可由多個(gè)硬邊界部分區(qū)域和/或軟邊界部分區(qū)域構(gòu)成。由此尤其可實(shí)現(xiàn)對(duì)工作區(qū)域的有利地可靠限定。優(yōu)選，可由此有利地給自主工作器具示出對(duì)自主工作器具自身、植物和/或人的危險(xiǎn)，而在此不會(huì)不必要地限制初始限定工作區(qū)域時(shí)的方便性以及快速性。

還提出，所述自主工作器具具有至少一個(gè)輸入單元，所述輸入單元設(shè)置用于手動(dòng)區(qū)分初始限定的臨時(shí)工作區(qū)域的軟邊界和硬邊界。優(yōu)選，在初始限定臨時(shí)工作區(qū)域時(shí)發(fā)生邊界類型區(qū)分。特別優(yōu)選，在初始限定臨時(shí)工作區(qū)域時(shí)分別手動(dòng)地確定：當(dāng)前邊界具有哪種邊界類型?！拜斎雴卧痹谏舷挛闹杏绕鋺?yīng)理解為一單元，該單元具有至少一個(gè)用于接收信息的操作元件。優(yōu)選，所述單元還具有至少一個(gè)輸出元件，例如顯示器。在此，“操作元件”尤其應(yīng)理解為一元件，所述元件設(shè)置用于在操作過(guò)程中從操作者接收輸入?yún)?shù)。優(yōu)選，所述元件設(shè)置用于尤其直接被操作者接觸，其中，感知對(duì)操作元件的觸碰和/或感知施加到操作元件上的操縱力和/或機(jī)械地傳導(dǎo)該操作力以操縱一個(gè)單元。但原則上也可設(shè)想對(duì)操作元件的非觸碰式操縱。輸入單元原則上也可構(gòu)造成至少部分地與自主工作器具分開(kāi)或者說(shuō)布置在自主工作器具的殼體之外。輸入單元例如可形成遠(yuǎn)程操作的一部分。在此也還可設(shè)想，輸入單元借助存在的器具尤其例如智能手機(jī)和所裝的App來(lái)實(shí)現(xiàn)。由此尤其可實(shí)現(xiàn)對(duì)工作區(qū)域的有利地方便的限定。由此尤其可提供有利地操作者友好的自主工作器具。還可有利地由此快速且簡(jiǎn)單地區(qū)分臨時(shí)工作器具的硬邊界和軟邊界。尤其還可設(shè)想，附加于對(duì)硬邊界的限定，由操作者從危險(xiǎn)地點(diǎn)的可能類型列表中查詢應(yīng)被硬邊界包圍的危險(xiǎn)地點(diǎn)的類型。該列表例如可包括不應(yīng)被割草的池塘、游泳池、小溪、花，或可包括危險(xiǎn)地形。但原則上還可設(shè)想，僅需給自主工作器具示出危險(xiǎn)地點(diǎn)并且該自主工作器具自動(dòng)地感測(cè)圍繞該危險(xiǎn)地點(diǎn)的硬邊界。

此外，本發(fā)明從一種用于運(yùn)行自主工作器具的方法出發(fā)。提出，在學(xué)習(xí)階段(Einlernphase)中由工作器具自動(dòng)地至少部分測(cè)繪包括初始限定的臨時(shí)工作區(qū)域的絕對(duì)工作區(qū)域并且在測(cè)繪該工作區(qū)域期間區(qū)分臨時(shí)工作區(qū)域的硬邊界和臨時(shí)工作區(qū)域的軟邊界。由此尤其可實(shí)現(xiàn)對(duì)工作區(qū)域的有利地方便且快速的初始限定。此外還可由此實(shí)現(xiàn)對(duì)工作區(qū)域的有利地可靠的限定，在該限定中，可有利地給自主工作器具示出對(duì)自主工作器具自身、植物和/或人的危險(xiǎn)，而在此不會(huì)不必要地限制初始限定工作區(qū)域時(shí)的方便性以及快速性。

還提出，在學(xué)習(xí)階段之前的初始階段中限定自主工作器具的臨時(shí)工作區(qū)域。優(yōu)選，在初始階段中由操作者限定自主工作器具的臨時(shí)工作區(qū)域。優(yōu)選，操作者在此僅需粗略地限定臨時(shí)工作區(qū)域的邊界尤其軟邊界。“初始階段”在上下文中尤其應(yīng)理解為一階段，該階段至少在自主工作器具的整個(gè)運(yùn)行開(kāi)始時(shí)和/或在自主工作器具的重置過(guò)程之后執(zhí)行。由此可有利地在自主工作器具的運(yùn)行開(kāi)始時(shí)限定自主工作器具的臨時(shí)工作區(qū)域。

還提出：在初始階段中，為了限定臨時(shí)工作區(qū)域而沿著臨時(shí)工作區(qū)域的邊界手動(dòng)導(dǎo)航自主工作器具。優(yōu)選，在初始階段中為了限定臨時(shí)工作區(qū)域而由操作者沿著臨時(shí)工作區(qū)域的邊界手動(dòng)導(dǎo)航自主工作器具。特別優(yōu)選，自主工作器具的導(dǎo)航在此優(yōu)選通過(guò)遠(yuǎn)程控制例如尤其借助智能手機(jī)和/或?qū)I(yè)人員視為有意義的其他遠(yuǎn)程控制來(lái)進(jìn)行。替代地，自主工作器具的導(dǎo)航優(yōu)選通過(guò)由操作者步測(cè)臨時(shí)工作區(qū)域的邊界來(lái)進(jìn)行，其中，自主工作器具在此自動(dòng)地跟著操作者。在此，替代地也可設(shè)想，操作者拿著可被自主工作器具的傳感器感測(cè)的棒或類似物并且?guī)е摪艋蝾愃莆镅刂鲞吔缱?。自主工作器具至少粗略地跟著該棒，其中，該自主工作器具尤其留在由操作者指示的邊界?nèi)。替代地，自主工作器具的導(dǎo)航優(yōu)選通過(guò)沿著臨時(shí)工作區(qū)域的邊界推動(dòng)、尤其例如通過(guò)推動(dòng)桿推動(dòng)自主工作器具來(lái)進(jìn)行。由此有利地可快速且簡(jiǎn)單地限定臨時(shí)工作區(qū)域。此外，臨時(shí)工作區(qū)域有利地可由此被自主工作器具可靠地感測(cè)。

還提出，在初始階段中將臨時(shí)工作區(qū)域的邊界手動(dòng)限定為軟邊界或硬邊界。優(yōu)選，在初始階段中由操作者將臨時(shí)工作區(qū)域的邊界手動(dòng)地限定為軟邊界或硬邊界。優(yōu)選，操作者在初始階段中確定：初始限定的邊界或邊界的部分區(qū)域涉及的是硬邊界還是軟邊界。特別優(yōu)選，在限定臨時(shí)工作區(qū)域期間由控制和/或調(diào)節(jié)單元存儲(chǔ)由操作者存放的邊界類型。邊界類型的選擇或限定在此優(yōu)選通過(guò)輸入單元進(jìn)行。由此尤其可實(shí)現(xiàn)對(duì)工作區(qū)域的有利地方便的限定。由此尤其可提供有利地操作者友好的自主工作器具。此外，由此還可實(shí)現(xiàn)對(duì)工作區(qū)域的有利地可靠且快速的限定，在所述限定中有利地可給自主工作器具示出危險(xiǎn)，而在此不會(huì)不必要地限制初始限定工作區(qū)域時(shí)的方便性以及快速性。

還提出，自主工作器具至少在學(xué)習(xí)階段中在測(cè)繪絕對(duì)工作區(qū)域的邊界時(shí)自動(dòng)修正臨時(shí)工作區(qū)域的軟邊界。優(yōu)選，自主工作器具在測(cè)繪時(shí)在軟邊界的可信性方面檢查該軟邊界并且必要時(shí)修正該軟邊界。優(yōu)選，自主工作器具在測(cè)繪絕對(duì)工作區(qū)域的邊界時(shí)既在學(xué)習(xí)階段中也至少部分地在正式運(yùn)行中自動(dòng)地修正臨時(shí)工作區(qū)域的軟邊界?！靶拚R時(shí)工作區(qū)域的軟邊界”在上下文中尤其應(yīng)理解為，臨時(shí)工作區(qū)域的軟邊界至少部分地被適配于該軟邊界附近區(qū)域中的自然邊界。優(yōu)選，在測(cè)繪絕對(duì)工作區(qū)域時(shí)通過(guò)由邊界感測(cè)單元感測(cè)的邊界修正或替換軟邊界，所述邊界尤其位于軟邊界的附近區(qū)域中。優(yōu)選，在此檢查：在軟邊界的附近區(qū)域中是否存在自然邊界。如果是，則尤其在測(cè)繪絕對(duì)工作區(qū)域時(shí)尤其通過(guò)自然邊界修正或替換所述軟邊界。如果不是，則軟邊界尤其仍作為絕對(duì)工作區(qū)域的邊界。由此尤其可實(shí)現(xiàn)對(duì)工作區(qū)域的自動(dòng)適配。此外，由此尤其可實(shí)現(xiàn)，自主工作器具自動(dòng)從尤其由操作者預(yù)給定的不精確的邊界產(chǎn)生精確的邊界。

此外提出，自主工作器具至少在學(xué)習(xí)階段中使絕對(duì)工作區(qū)域的邊界在臨時(shí)工作區(qū)域的軟邊界的附近區(qū)域中適配于自然邊界。優(yōu)選，自主工作器具在學(xué)習(xí)階段中以及至少部分地在正式運(yùn)行中使絕對(duì)工作區(qū)域的邊界在臨時(shí)工作區(qū)域的軟邊界的附近區(qū)域中適配于自然邊界?！案浇鼌^(qū)域”在上下文中尤其應(yīng)理解為一區(qū)域，該區(qū)域限定軟邊界的附近環(huán)境。優(yōu)選，附近區(qū)域尤其應(yīng)理解為一區(qū)域，該區(qū)域的橫向延伸尤其在兩側(cè)垂直于軟邊界的走向延伸。橫向延伸在此尤其為最大5m，優(yōu)選最大3m并且特別優(yōu)選最大2m。優(yōu)選，橫向延伸在此尤其大于10cm，優(yōu)選大于30cm并且特別優(yōu)選大于50cm。但原則上也可設(shè)想，附近區(qū)域的橫向延伸可被操作者尤其自由地調(diào)整或在有限范圍中自由地調(diào)整。由此有利地可使自主工作器具的絕對(duì)工作區(qū)域適配于真實(shí)的條件。此外，由此尤其可實(shí)現(xiàn)：僅需尤其由操作者粗略地確定臨時(shí)工作區(qū)域的軟邊界。由此尤其可將初始限定臨時(shí)工作區(qū)域時(shí)的耗費(fèi)保持小。

此外提出，自主工作器具至少在學(xué)習(xí)階段中采用臨時(shí)工作區(qū)域的硬邊界作為絕對(duì)工作區(qū)域的邊界。由此尤其可實(shí)現(xiàn)對(duì)工作區(qū)域的有利地可靠的限定。優(yōu)選，有利地可由此給自主工作器具示出危險(xiǎn)并且可靠地防止超過(guò)確定的邊界，而在此不會(huì)不必要地限制初始限定工作區(qū)域時(shí)的方便性以及快速性。

根據(jù)本發(fā)明的自主工作器具以及根據(jù)本發(fā)明的方法在此不應(yīng)局限于上述應(yīng)用和實(shí)施方式。尤其，根據(jù)本發(fā)明的自主工作器具以及根據(jù)本發(fā)明的方法可為了滿足在此描述的工作方式而具有與在此提到的數(shù)量不同數(shù)量的各個(gè)元件、構(gòu)件和單元。

附圖說(shuō)明

其他優(yōu)點(diǎn)由后面的附圖描述得到。在附圖中示出本發(fā)明的實(shí)施例。附圖、說(shuō)明書(shū)和權(quán)力要求書(shū)包含多個(gè)組合特征。專業(yè)人士也可符合目的地將所述特征單獨(dú)看待以及概況為有意義的其他組合。

圖1以示意圖示出根據(jù)本發(fā)明的自主工作器具，其具有感測(cè)裝置和控制和調(diào)節(jié)單元，

圖2以示意圖示出初始階段中的具有臨時(shí)工作區(qū)域的花園、根據(jù)本發(fā)明的自主工作器具和操作者，

圖3以示意圖示出學(xué)習(xí)階段中的具有絕對(duì)工作區(qū)域的花園和根據(jù)本發(fā)明的自主工作器具，

圖4用于運(yùn)行根據(jù)本發(fā)明的自主工作器具的方法的流程圖。

具體實(shí)施方式

圖1示出自主工作器具10。該自主工作器具10構(gòu)造為自主草坪修剪機(jī)。該自主工作器具10構(gòu)造為草坪修剪機(jī)器人。但原則上也可設(shè)想專業(yè)人員視為有意義的其他構(gòu)造。該自主工作器具10具有感測(cè)裝置12。感測(cè)裝置12設(shè)置用于感測(cè)初始限定的臨時(shí)工作區(qū)域14。感測(cè)裝置12設(shè)置用于感測(cè)臨時(shí)工作區(qū)域14的由操作者34初始限定的邊界20、22。感測(cè)裝置12設(shè)置用于感測(cè)臨時(shí)工作區(qū)域14的由操作者34初始限定的邊界20、22的走向以及位置。感測(cè)裝置12為此具有位置感測(cè)單元36。位置感測(cè)單元36設(shè)置用于感測(cè)自主工作器具10的絕對(duì)位置。但原則上也可設(shè)想，位置感測(cè)單元36僅僅設(shè)置用于感測(cè)自主工作器具10的相對(duì)位置，例如相對(duì)于自主工作器具10的基站的相對(duì)位置。可以設(shè)想專業(yè)人員視為有意義的不同數(shù)據(jù)，例如GPS數(shù)據(jù)、里程數(shù)據(jù)、超聲數(shù)據(jù)、雷達(dá)數(shù)據(jù)、速度數(shù)據(jù)、激光雷達(dá)數(shù)據(jù)、信標(biāo)數(shù)據(jù)和/或圖像數(shù)據(jù)，位置感測(cè)單元36可使用所述數(shù)據(jù)來(lái)感測(cè)相對(duì)位置和/或絕對(duì)位置。位置感測(cè)單元36在這里示例性地構(gòu)造為GPS位置感測(cè)單元。位置感測(cè)單元36設(shè)置用于感測(cè)臨時(shí)工作區(qū)域14的由操作者34初始限定的邊界20、22的絕對(duì)位置。由臨時(shí)工作區(qū)域14的邊界20、22的多個(gè)個(gè)體位置推斷出臨時(shí)工作區(qū)域14的邊界20、22的走向。

此外，感測(cè)裝置12具有邊界感測(cè)單元24。邊界感測(cè)單元24設(shè)置用于感測(cè)絕對(duì)工作區(qū)域18的邊界26的特性參數(shù)。邊界感測(cè)單元24設(shè)置用于感測(cè)工作區(qū)域的自然邊界的位置以及走向，所述自然邊界限定絕對(duì)工作區(qū)域18的邊界26。邊界感測(cè)單元24設(shè)置用于感測(cè)自然邊界(例如：草坪邊界、臺(tái)階、墻、籬笆、或深坑前的崖)的位置以及走向。邊界感測(cè)單元24構(gòu)造為光學(xué)感測(cè)單元，所述光學(xué)感測(cè)單元設(shè)置用于對(duì)自然邊界進(jìn)行光學(xué)感測(cè)。但原則上也可設(shè)想專業(yè)人員視為有意義的其他邊界感測(cè)單元24構(gòu)造，例如構(gòu)造為激光雷達(dá)感測(cè)單元、超聲感測(cè)單元或雷達(dá)感測(cè)單元。

此外，自主工作器具10具有控制和調(diào)節(jié)單元16?？刂坪驼{(diào)節(jié)單元16由計(jì)算單元形成。此外，控制和調(diào)節(jié)單元16設(shè)置用于測(cè)繪至少基本上包括臨時(shí)工作區(qū)域14的絕對(duì)工作區(qū)域18?？刂坪驼{(diào)節(jié)單元16設(shè)置用于臨時(shí)測(cè)繪臨時(shí)工作區(qū)域14以及根據(jù)臨時(shí)工作區(qū)域14測(cè)繪絕對(duì)工作區(qū)域18。臨時(shí)工作區(qū)域14僅僅為了絕對(duì)工作區(qū)域18的測(cè)繪而被臨時(shí)測(cè)繪。絕對(duì)工作區(qū)域18限定自主工作器具10的最終工作區(qū)域?？刂坪驼{(diào)節(jié)單元16設(shè)置用于在測(cè)繪絕對(duì)工作區(qū)域18時(shí)區(qū)分臨時(shí)工作區(qū)域14的硬邊界20和臨時(shí)工作區(qū)域14的軟邊界22。臨時(shí)工作區(qū)域14的邊界20、22分別由硬邊界20和軟邊界22構(gòu)成。但原則上也可能的是，臨時(shí)工作區(qū)域14的邊界20、22部分地也僅由硬邊界20構(gòu)成或僅由軟邊界22構(gòu)成。感測(cè)裝置12與控制和調(diào)節(jié)單元16連接。

自主工作器具10還具有輸入單元28。輸入單元28設(shè)置用于手動(dòng)區(qū)分初始限定的臨時(shí)工作區(qū)域14的軟邊界22和硬邊界20。輸入單元28在初始限定臨時(shí)工作區(qū)域14期間設(shè)置用于手動(dòng)區(qū)分臨時(shí)工作區(qū)域14的軟邊界22和硬邊界20。借助輸入單元28可在初始限定臨時(shí)工作區(qū)域14期間分別在限定邊界的一個(gè)部分區(qū)段之前輸入該部分區(qū)段涉及的是臨時(shí)工作區(qū)域14的軟邊界22還是硬邊界20。輸入可直接通過(guò)自主工作器具10的輸入單元28上的不能進(jìn)一步看到的按鍵來(lái)進(jìn)行。但替代地，也可間接地進(jìn)行輸入。輸入單元28為此具有通信模塊38。該通信模塊38用于與操作器具40通信。通信模塊38由藍(lán)牙模塊形成。但原則上也可設(shè)想專業(yè)人員視為有意義的其他構(gòu)造，例如WLAN模塊和/或其他Funk模塊。操作器具40示例性地構(gòu)造為智能手機(jī)。通過(guò)通信模塊38可將輸入單元28的數(shù)據(jù)、例如尤其當(dāng)前可能的輸入選項(xiàng)傳遞到操作器具40上。在另一方面，可通過(guò)操作器具40上的通信模塊38從操作者34接收所完成的輸入。由操作者34所完成的輸入緊接著可被輸入單元28分析處理并且傳遞給控制和調(diào)節(jié)單元16。輸入單元28為此與控制和調(diào)節(jié)單元16連接。由此，操作者的輸入有利地也可在操作器具40之外進(jìn)行，使得可實(shí)現(xiàn)有利地高的方便性。但原則上也可設(shè)想，通信模塊38設(shè)置用于與操作者34直接地、尤其口頭地通信。但原則上也可設(shè)想，輸入單元28實(shí)施為與自主工作器具10的其余部分分開(kāi)的遠(yuǎn)程操作件。

控制和調(diào)節(jié)單元16設(shè)置用于在測(cè)繪絕對(duì)工作區(qū)域18時(shí)如果可能的話使臨時(shí)工作區(qū)域14的軟邊界22適配于由邊界感測(cè)單元24感測(cè)的邊界26?？刂坪驼{(diào)節(jié)單元16設(shè)置用于在測(cè)繪絕對(duì)工作區(qū)域18時(shí)通過(guò)由邊界感測(cè)單元24感測(cè)的邊界對(duì)臨時(shí)工作區(qū)域14的軟邊界22在該軟邊界22的附近區(qū)域中進(jìn)行修正。在測(cè)繪絕對(duì)工作區(qū)域18時(shí)，臨時(shí)工作區(qū)域14的軟邊界22在該軟邊界22的附近區(qū)域中被由邊界感測(cè)單元24感測(cè)的邊界替換。如果在該軟邊界22的附近區(qū)域中未能由邊界感測(cè)單元24感測(cè)到任何邊界，則直接采用軟邊界22作為絕對(duì)工作區(qū)域18的邊界26。因此，由邊界感測(cè)單元24感測(cè)的邊界形成絕對(duì)工作區(qū)域18的邊界26。

此外，控制和調(diào)節(jié)單元16設(shè)置用于在測(cè)繪絕對(duì)工作區(qū)域18時(shí)采用臨時(shí)工作區(qū)域14的硬邊界20作為絕對(duì)工作區(qū)域18的邊界26。在測(cè)繪絕對(duì)工作區(qū)域18時(shí)，在臨時(shí)工作區(qū)域14的硬邊界20上并不通過(guò)控制和調(diào)節(jié)單元16發(fā)生對(duì)所述邊界的自動(dòng)修正。因此，臨時(shí)工作區(qū)域14的硬邊界20相應(yīng)于絕對(duì)工作區(qū)域18的邊界26。絕對(duì)工作區(qū)域18的邊界26在此可在某些部分區(qū)域中由直接采用的臨時(shí)工作區(qū)域14硬邊界20構(gòu)成而在某些部分區(qū)域中由修正過(guò)的臨時(shí)工作區(qū)域14軟邊界22構(gòu)成。

圖4示出用于運(yùn)行自主工作器具10的方法的流程圖。所述方法以重置自主工作器具10后的或在自主工作器具10的首次運(yùn)行時(shí)的開(kāi)啟42開(kāi)始。在開(kāi)啟42之后跟著初始階段32。在該方法中，在學(xué)習(xí)階段30之前的初始階段32中限定自主工作器具10的臨時(shí)工作區(qū)域14。為此，在第一步驟44中通過(guò)通信模塊38將操作器具40與自主工作器具10連接。緊接著在下一步驟46中由操作者34借助操作器具40將自主工作器具10或手動(dòng)攜帶自主工作器具10到臨時(shí)工作區(qū)域14的邊界20、22處。

隨后操作者34借助輸入48開(kāi)啟自主工作器具10的邊界行駛(Grenzabfahrt)。在邊界行駛時(shí)自主工作器具10由操作者34借助操作器具40沿著臨時(shí)工作區(qū)域14的邊界20、22導(dǎo)航。自主工作器具10的導(dǎo)航在此通過(guò)借助操作器具40的遠(yuǎn)程控制進(jìn)行。在此可設(shè)想不同類型的導(dǎo)航，例如已由受智能手機(jī)控制的玩具車已知的那種導(dǎo)航。但自主工作器具10原則上也可直接在輸入單元28上被控制。在此取消步驟44。但原則上也可設(shè)想專業(yè)人員視為有意義的其他類型的導(dǎo)航。所述導(dǎo)航的可能的替代方式例如可通過(guò)由操作者34步測(cè)臨時(shí)工作區(qū)域14的邊界20、22來(lái)進(jìn)行，其中，自主工作器具10在此自動(dòng)地跟著操作者34。另一種可能的導(dǎo)航方式例如可通過(guò)沿著臨時(shí)工作區(qū)域14的邊界20、22例如尤其用推動(dòng)桿推動(dòng)自主工作器具10來(lái)進(jìn)行。在真正的導(dǎo)航之前發(fā)生操作者34的另一輸入50，在所述另一輸入中由操作者34選擇：之后走過(guò)的邊界區(qū)段涉及的是臨時(shí)工作區(qū)域14的軟邊界22還是臨時(shí)工作區(qū)域14的硬邊界20。因此在初始階段32中將臨時(shí)工作區(qū)域14的邊界20、22手動(dòng)地限定為軟邊界22或硬邊界20。如果操作者34選擇硬邊界20，則由自主工作器具10給操作者34自動(dòng)示出應(yīng)被硬邊界20包圍的危險(xiǎn)地點(diǎn)的可能類型的列表。該列表例如包括不應(yīng)被割草的池塘、游泳池、小溪、花、或包括危險(xiǎn)地形。由此原則上還可設(shè)想，僅需給自主工作器具10示出危險(xiǎn)地點(diǎn)并且該自主工作器具自動(dòng)感測(cè)圍繞該危險(xiǎn)地點(diǎn)的硬邊界20。緊接著在下一步驟52中由操作者34借助操作器具40沿著臨時(shí)工作區(qū)域14的邊界20、22導(dǎo)航自主工作器具10。因此，為了限定臨時(shí)工作區(qū)域14而在初始階段32中沿著臨時(shí)工作區(qū)域14的邊界20、22手動(dòng)導(dǎo)航自主工作器具10。在此通過(guò)感測(cè)裝置12感測(cè)臨時(shí)工作區(qū)域14的邊界20、22的位置以及走向并且傳遞給控制和調(diào)節(jié)單元16?？刂坪驼{(diào)節(jié)單元16在此及時(shí)地測(cè)繪當(dāng)前走過(guò)的臨時(shí)工作區(qū)域14邊界區(qū)段，其中，對(duì)測(cè)繪的每個(gè)邊界區(qū)段分別存放邊界20、22的一種類型，即在此涉及的是軟邊界22還是硬邊界20。此外，在硬邊界20的情況下還存放一種危險(xiǎn)地點(diǎn)類型。由此尤其可實(shí)現(xiàn)：自主工作器具10在正式運(yùn)行中在硬邊界20的周圍環(huán)境中已有目的地嘗試探測(cè)危險(xiǎn)地點(diǎn)，以便即使位置感測(cè)出錯(cuò)時(shí)也能可靠地繞過(guò)危險(xiǎn)地點(diǎn)。緊接著由控制和調(diào)節(jié)單元16在分支54中檢查：邊界20、22是否閉合。如果邊界20、22不閉合，則重新檢查輸入50并重復(fù)步驟52。如果邊界20、22閉合，則借助輸入和輸出56讓操作者34選擇：測(cè)繪另一邊界20、22，例如內(nèi)邊界；或結(jié)束初始階段32。緊接著由控制和調(diào)節(jié)單元16在分支58中檢查操作者34的輸入。如果操作者34想要測(cè)繪另一邊界20、22，則將所述方法從步驟46處重復(fù)。如果操作者34結(jié)束初始階段32，則學(xué)習(xí)階段30開(kāi)啟。在此還可設(shè)想，詢問(wèn)操作者34在臨時(shí)工作區(qū)域14中是否還有其他危險(xiǎn)地點(diǎn)。如果操作者34在這里回答否，則尤其可在學(xué)習(xí)階段30期間取消對(duì)危險(xiǎn)地點(diǎn)的探測(cè)。此外還可設(shè)想，尤其在多個(gè)分開(kāi)的工作區(qū)域的情況下，可以在初始階段32中由操作者34對(duì)自主工作器具10預(yù)給定工作區(qū)域之間的路徑，例如通過(guò)路線或梯級(jí)(Terrassen)。但原則上也可設(shè)想，在初始階段32中借助路標(biāo)限定臨時(shí)工作區(qū)域14。在此尤其可設(shè)想，在初始階段32中僅需由操作者34將地標(biāo)分布到臨時(shí)工作區(qū)域14的邊界20、22上。此外在此可設(shè)想，為此使用兩種不同類型的地標(biāo)。一種地標(biāo)用于限定硬邊界20而另一種地標(biāo)用于限定軟邊界22。此外在此尤其可設(shè)想，這些地標(biāo)在學(xué)習(xí)階段30之后可被移除。

在學(xué)習(xí)階段30中，由自主工作器具10自動(dòng)測(cè)繪包括初始限定的臨時(shí)工作區(qū)域14的絕對(duì)工作區(qū)域18。在測(cè)繪絕對(duì)工作區(qū)域18期間區(qū)分臨時(shí)工作區(qū)域14的硬邊界20和臨時(shí)工作區(qū)域14的軟邊界22。在學(xué)習(xí)階段30中自主工作器具10自動(dòng)導(dǎo)航。自主工作器具10在學(xué)習(xí)階段30中采用臨時(shí)工作區(qū)域14的硬邊界20作為絕對(duì)工作區(qū)域18的邊界26。為此，在學(xué)習(xí)階段30的第一步驟60中由控制和調(diào)節(jié)單元16直接采用所測(cè)繪的、存放為硬邊界20的臨時(shí)工作區(qū)域14邊界區(qū)段作為絕對(duì)工作區(qū)域18的邊界26。緊接著自主工作器具10在下一步驟62中自動(dòng)地在所測(cè)繪的、存放為軟邊界22的臨時(shí)工作區(qū)域14邊界區(qū)段上導(dǎo)航并且只要自主工作器具10的周圍環(huán)境傳感器沒(méi)示出有危險(xiǎn)就在軟邊界22的附近區(qū)域中借助邊界感測(cè)單元24尋找自然邊界。隨后在分支64中檢查：在軟邊界22的附近區(qū)域中是否可感測(cè)自然邊界。如果可感測(cè)自然邊界，則在下一步驟66中使絕對(duì)工作區(qū)域18的邊界26在該邊界區(qū)段中在軟邊界22的附近區(qū)域中適配于自然邊界。所述自然邊界在此被采用為絕對(duì)工作區(qū)域18的邊界26。如果在軟邊界22的附近區(qū)域中不能感測(cè)自然邊界，則在下一步驟68中采用該邊界區(qū)段中的軟邊界22作為絕對(duì)工作區(qū)域18的邊界26。因此，自主工作器具10在學(xué)習(xí)階段30中在測(cè)繪絕對(duì)工作區(qū)域18的邊界26時(shí)自動(dòng)修正臨時(shí)工作區(qū)域14的軟邊界22。自主工作器具10在學(xué)習(xí)階段30中使絕對(duì)工作區(qū)域14的邊界26在臨時(shí)工作區(qū)域14的軟邊界22的附近區(qū)域中適配于自然邊界。接著由自主工作器具10在分支70中檢查，是否還存在臨時(shí)工作區(qū)域14的存放為軟邊界22的邊界區(qū)段，所述邊界區(qū)段在測(cè)繪絕對(duì)工作區(qū)域18的邊界26時(shí)還未被處理。如果還存在邊界區(qū)段，則以步驟62繼續(xù)所述方法。如果不再存在邊界區(qū)段，則絕對(duì)工作區(qū)域18完全被測(cè)繪并且開(kāi)始正式運(yùn)行階段72。原則上，自主工作器具10也可執(zhí)行更多次修正過(guò)程，以改進(jìn)精確性。原則上也可設(shè)想，學(xué)習(xí)階段30即使在正式運(yùn)行階段72期間也至少部分地繼續(xù)，其中，絕對(duì)工作區(qū)域18的可能的改變分別例如通過(guò)SMS、E-mail或類似物詢問(wèn)操作者34。由此尤其可例如考慮花園地形的例如由于植物生長(zhǎng)所造成的改變。

在正式運(yùn)行階段72中發(fā)生正式割草運(yùn)行，在該正式割草運(yùn)行中自主工作器具10在絕對(duì)工作區(qū)域18中自動(dòng)導(dǎo)航，以便對(duì)該絕對(duì)工作區(qū)域割草。在正式運(yùn)行階段72期間可進(jìn)一步修正絕對(duì)工作區(qū)域18。如果在正式運(yùn)行階段72中，在絕對(duì)工作區(qū)域18內(nèi)感測(cè)到對(duì)象74例如樹(shù)木或巖石，則所述對(duì)象同樣可被測(cè)繪。此外，在從開(kāi)動(dòng)絕對(duì)工作區(qū)域18的邊界26的以下邊界區(qū)段起步時(shí)：所述邊界區(qū)段在學(xué)習(xí)階段30中適配于自然邊界，再次借助邊界感測(cè)單元24檢查：在那里是否仍然存在自然邊界。如果在那里不存在自然邊界，則使邊界26重新適配于當(dāng)前的自然邊界。但在此僅在顯著小的附近區(qū)域內(nèi)搜索自然邊界。該附近區(qū)域的橫向延伸在這里例如為20cm。由此可有利地在絕對(duì)工作區(qū)域18自動(dòng)修正改變的草坪邊界。此外，也可有規(guī)律地在絕對(duì)工作區(qū)域18的邊界26的邊界區(qū)段(在所述邊界區(qū)段中臨時(shí)工作區(qū)域14的軟邊界22已被采用)上檢查：在此期間在軟邊界22的附近區(qū)域中是否存在自然邊界。此外也可設(shè)想，絕對(duì)工作區(qū)域18的地圖可輸出給操作者34，其中，操作者34可自行改變絕對(duì)工作區(qū)域18的邊界26。

在初始階段32期間，操作者34可限定自主工作器具10的工作區(qū)域。但為了實(shí)現(xiàn)有利地高的方便性，操作者34僅需粗略地走過(guò)臨時(shí)工作區(qū)域14的軟邊界22，因?yàn)樵谶@里由自主工作器具10自動(dòng)根據(jù)自然邊界執(zhí)行修正。但為了防止自主器具在修正時(shí)在危險(xiǎn)地點(diǎn)中或在不應(yīng)割草的區(qū)域中行駛，可由操作者34限定硬邊界20。在圖2和3中示出示例性的花園。圖2示出初始階段32。操作者34在該示例中在初始階段32中可僅很粗略地走過(guò)花園的外邊界并且將該外邊界限定為軟邊界22。但在花園內(nèi)不僅有池塘76也還有花圃78。在有池塘76的情況下存在以下危險(xiǎn)：自主工作器具10不自動(dòng)識(shí)別池塘76，這尤其可在池塘76具有高水藻量時(shí)發(fā)生。因此為了避免自主工作器具10在池塘76中行駛，操作者34在初始階段32中精確地走過(guò)池塘76的輪廓并且將該輪廓限定為硬邊界20。由此防止自主工作器具10在學(xué)習(xí)階段30中或在正式運(yùn)行中經(jīng)過(guò)硬邊界20，該硬邊界之后被采用為絕對(duì)工作區(qū)域18的邊界26。在花圃78中可借助硬邊界20防止自主工作器具10行駛到花圃78中并毀壞花。

圖3示出學(xué)習(xí)階段30。在學(xué)習(xí)階段30中直接采用圍繞池塘76以及圍繞花圃78的硬邊界20作為絕對(duì)工作區(qū)域18的邊界26。在北邊在測(cè)繪絕對(duì)工作區(qū)域18時(shí)使邊界26在軟邊界22的附近區(qū)域中自動(dòng)適配于樹(shù)木80下的自然草坪邊界。在西邊在測(cè)繪絕對(duì)工作區(qū)域18時(shí)使邊界26在軟邊界22的附近區(qū)域中自動(dòng)適配于灌木叢82處的自然草坪邊界。在南邊在測(cè)繪絕對(duì)工作區(qū)域18時(shí)使邊界26在軟邊界22的附近區(qū)域中自動(dòng)適配于通過(guò)房屋84的墻壁形成的自然邊界。在東邊僅僅存在綠草邊界(Grün-Grün-Grenze)，從而如果自主工作器具10嘗試修正軟邊界22，則由于在軟邊界22的附近區(qū)域中不存在自然邊界，而在該區(qū)域中采用軟邊界22作為絕對(duì)工作區(qū)域18的邊界26。