自動飛行器在使用中不斷增加。例如，自動飛行器通常用于監(jiān)視。盡管自動飛行器有許多有益的用途，但它們也有許多缺點。例如，如果自動飛行器與地面或其他表面相撞，自動飛行器可能遭到或造成損壞。為了避免此類碰撞，可利用各種類型的傳感器。然而，由于各種因素，某些類型的傳感器可能故障或者否則變得不起作用或不精確。例如，一些傳感器可能受到各種大氣或天氣狀況(諸如雨、雪、霧等)的抑制。

附圖簡述

參考附圖來描述具體實施方式。在圖中，參考數(shù)字中最左側(cè)的數(shù)字標(biāo)識所述參考數(shù)字首次出現(xiàn)的圖。在不同的圖中使用的相同參考數(shù)字指示類似或相同的部件或特征。

圖1描繪了根據(jù)實現(xiàn)方式的自動飛行器的俯視圖的框圖。

圖2描繪了根據(jù)實現(xiàn)方式的自動飛行器的側(cè)視圖的框圖。

圖3描繪了根據(jù)實現(xiàn)方式的自動飛行器環(huán)境的圖。

圖4描繪了根據(jù)實現(xiàn)方式的自動飛行器飛行路徑過程的流程圖。

圖5描繪了根據(jù)一些實現(xiàn)方式的飛行過程期間的地面效應(yīng)響應(yīng)的流程圖。

圖6描繪了根據(jù)一些實現(xiàn)方式的自動飛行器著陸過程的流程圖。

圖7描繪了根據(jù)一些實現(xiàn)方式的著陸過程期間的地面效應(yīng)響應(yīng)的流程圖。

圖8是示出根據(jù)實現(xiàn)方式的自動飛行器控制系統(tǒng)的各種部件的框圖。

圖9是可與各種實現(xiàn)方式一起使用的服務(wù)器系統(tǒng)的說明性實現(xiàn)方式的框圖。

雖然在本文中通過舉例來描述了多種實現(xiàn)方式，但是本領(lǐng)域的技術(shù)人員將認(rèn)識到，所述實現(xiàn)方式不限于所描述的實例或附圖。應(yīng)當(dāng)理解，附圖和隨后的具體實施方式并不旨在將實現(xiàn)方式限制為所公開的具體形式，而正相反，其旨在涵蓋落入由所附權(quán)利要求書限定的精神和范圍內(nèi)的所有修改、等效物以及替代方案。本文中使用的標(biāo)題都僅用于組織目的，并且并不旨在用于限制本說明書或權(quán)利要求書的范圍。如貫穿本申請所用，詞語“可”是在許可的意義上(即，意指具有可能性)、而非強制的意義上(即，意指必須)使用。類似地，詞語“包括(include/including/includes)”意味著包括但不限于。

具體實施方式

本公開描述自動飛行器(“AAV”)和系統(tǒng)，在所述自動飛行器和系統(tǒng)中，可利用地面效應(yīng)的影響來感測地面或其他表面。當(dāng)AAV足夠接近表面(例如，地面)以使得由AAV的螺旋槳中的一個或多個所生成的氣流導(dǎo)向表面(即，所述表面足夠近以阻礙氣流并因此增加所生成的有效推力)時，地面效應(yīng)得以產(chǎn)生。來自螺旋槳的氣流的各個方面有時可稱為由螺旋槳生成的“尾流”或“滑流”。由于地面效應(yīng)，(例如，由于當(dāng)氣流推壓表面時，氣流的速度降低)可能需要較少的功率以用于使螺旋槳旋轉(zhuǎn)以使得AAV在距表面的給定距離處盤旋。例如，當(dāng)AAV靠近地面盤旋時，與在遠(yuǎn)離地面的較高的高度處盤旋所需的功率量相比，將盤旋維持在給定高度處所需的功率量可能有所降低。當(dāng)利用自動駕駛儀或有效推力反饋系統(tǒng)來使AAV起飛并且遭遇地面效應(yīng)時，供應(yīng)給螺旋槳馬達(dá)的功率可自動降低以便將AAV維持在給定的高度和/或有效推力處。如下文將更詳細(xì)地描述的，受地面效應(yīng)影響的這些類型的變化可用作用于感測地面或其他表面的系統(tǒng)和方法的一部分。

在各種實現(xiàn)方式中，可監(jiān)測AAV的參數(shù)以確定地面效應(yīng)何時影響參數(shù)。例如，被監(jiān)測的參數(shù)可包括供應(yīng)至螺旋槳馬達(dá)的一個或多個的電壓、電流或功率，螺旋槳馬達(dá)或相關(guān)聯(lián)的螺旋槳的速度，螺旋槳的有效推力，螺旋槳的氣流的速度等。如上所述，所有這些類型的參數(shù)都可受到地面效應(yīng)的影響?；诒槐O(jiān)測參數(shù)的水平，可就地面效應(yīng)是否影響參數(shù)進(jìn)行測定，所述參數(shù)可指示AAV與表面的對應(yīng)的接近度。

在各種實現(xiàn)方式中，可基于方程式和/或試驗數(shù)據(jù)對AAV與表面的接近度進(jìn)行測定。例如，基于地面效應(yīng)如何影響來自螺旋槳的氣流的知識，當(dāng)AAV靠近表面飛行時，可利用各種方程式來計算指定的參數(shù)水平?？商娲?，試驗數(shù)據(jù)可記錄并用來指示給定參數(shù)水平與AAV距表面的距離之間的對應(yīng)關(guān)系。在任一種情況下，當(dāng)對參數(shù)進(jìn)行監(jiān)測時，還可利用參數(shù)的百分比變化來確定AAV是否已接近表面移動。

在各種實現(xiàn)方式中，AAV還可包括一個或多個附加的傳感器系統(tǒng)，所述傳感器系統(tǒng)被用來確定距表面的距離。例如，在一種實現(xiàn)方式中，上述地面效應(yīng)技術(shù)可作為主要傳感器系統(tǒng)的備用系統(tǒng)來實現(xiàn)。在各種實現(xiàn)方式中，主要傳感器系統(tǒng)可基于諸如成像、聲納、雷達(dá)、激光雷達(dá)、紅外線、激光等技術(shù)來操作。在主要傳感器系統(tǒng)故障或者受到某些狀況抑制的情況下，利用地面效應(yīng)技術(shù)的備用系統(tǒng)可幫助確保AAV的持續(xù)安全運行。例如，各種類型的傳感器系統(tǒng)可受到雨、雪、霧、反射、明亮的陽光等的抑制。如果地面效應(yīng)技術(shù)指示接近主要傳感器系統(tǒng)無法識別的表面，這可能指示主要傳感器系統(tǒng)的問題，在這種情況下，可采取各種類型的行動。例如，作為安全預(yù)防措施，AAV最初可在遠(yuǎn)離所指示表面的方向上移動，以便避免碰撞的可能性。此外，可檢查主要傳感器系統(tǒng)以確保其正常運行。如果確定主要傳感器系統(tǒng)未正常運行，那么可采取各種附加的安全預(yù)防措施。例如，鑒于主要傳感器系統(tǒng)未正常運行，盡管處于(作為附加的安全裕度的)較高的高度下，但是AAV仍可繼續(xù)朝向其目的地飛行。作為另一個實例，可使AAV盡快著陸，以便可對其進(jìn)行維修來解決主要傳感器系統(tǒng)的任何問題。

在著陸過程期間，或者當(dāng)AAV正沿循靠近地面的飛行路徑時，預(yù)計某些參數(shù)可能受地面效應(yīng)的影響。作為實例，如果預(yù)計著陸位置為平坦和均勻的，那么當(dāng)AAV下降時，由于受地面效應(yīng)的影響，與處于AAV前部和后部的螺旋槳相關(guān)聯(lián)的參數(shù)的水平預(yù)計可能將發(fā)生相似的變化。然而，如果在著陸過程中對應(yīng)于AAV前部和后部發(fā)生的所述水平的變化不相似，那么這可能指示不平坦的表面(例如，具有明顯的斜度、階梯高度、邊緣等)，所述表面可能會以破壞性的方式造成AAV滑動、翻滾、墜落等。在這種情況下，可選擇新的著陸位置。

盡管本文所述的實例主要集中于利用多個螺旋槳實現(xiàn)飛行的飛行器(例如，四軸飛行器或八軸飛行器)形式的AAV，但應(yīng)了解，本文所述的實現(xiàn)方式可與其他形式的AAV一起使用。如本文所用，“中繼位置”可包括但不限于遞送位置、物料搬運設(shè)施、蜂窩塔、建筑物的屋頂、遞送位置或者AAV可著陸、充電、檢索存貨、更換電池和/或接受檢修的任何其他位置。

如本文所用，“物料搬運設(shè)施”可包括但不限于倉庫、配送中心、直通配送設(shè)施、訂單履行設(shè)施、包裝設(shè)施、運輸設(shè)施、租賃設(shè)施、圖書館、零售商店、批發(fā)商店、博物館或用于執(zhí)行物料(存貨)搬運的一個或多個職能的其他設(shè)施或設(shè)施組合。如本文所用，“遞送位置”是指可遞送一個或多個存貨物品的任何位置。例如，遞送位置可為私人住所、商務(wù)場所、物料搬運設(shè)施內(nèi)的位置(例如，包裝站、存貨倉庫)、用戶或存貨所處的任何位置等。存貨或物品可為可使用AAV運輸?shù)娜魏螌嵨铩?/p>

圖1示出根據(jù)實現(xiàn)方式的AAV 100的俯視圖的框圖。如圖所示，AAV 100包括圍繞AAV的框架104間隔的八個螺旋槳102-1、102-2、102-3、102-4、102-5、102-6、102-7、102-8。螺旋槳102可為任何形式(例如，石墨、碳素纖維)的螺旋槳并且具有足以抬升AAV 100以及由AAV 100使用中的任何存貨的尺寸，以使得AAV 100可在空中航行例如以將存貨物品遞送至某一位置。盡管這個實例包括八個螺旋槳，但在其他實現(xiàn)方式中，可利用更多或更少的螺旋槳。同樣地，在一些實現(xiàn)方式中，可將螺旋槳定位在AAV 100上的不同位置處。此外，可利用替代性推進(jìn)方法。例如，風(fēng)扇、噴氣機、渦輪噴氣馬達(dá)、渦輪鼓風(fēng)機、噴氣式發(fā)動機等可用于結(jié)合或獨立于各種螺旋槳系統(tǒng)來推進(jìn)AAV，并且還可將本文所述的基于地面效應(yīng)的感測技術(shù)應(yīng)用至所述AAV。

AAV 100的框架104或主體可同樣具有諸如石墨、碳素纖維和/或鋁的任何適當(dāng)材料。在這個實例中，AAV 100的框架104包括四個剛性構(gòu)件105-1、105-2、105-3、105-4，或者具有以大致垂直角度相交和接合的剛性構(gòu)件的以散列圖案布置的梁。在這個實例中，剛性構(gòu)件105-1和105-3彼此平行地布置，并且具有大致相同的長度。剛性構(gòu)件105-2和105-4彼此平行地布置，但是垂直于剛性構(gòu)件105-1和105-3。剛性構(gòu)件105-2和105-4具有大致相同的長度。在一些實施方案中，所有剛性構(gòu)件105都可具有大致相同的長度，然而在其他實現(xiàn)方式中，一些或所有剛性構(gòu)件可具有不同的長度。同樣地，兩組剛性構(gòu)件之間的間距大致可以是同樣的或不同的。

盡管圖1中示出的實現(xiàn)方式包括接合以形成框架104的四個剛性構(gòu)件105，但在其他實現(xiàn)方式中，框架104可有更少或更多的部件。例如，在其他實現(xiàn)方式中，AAV 100的框架104可被配置成包括六個剛性構(gòu)件，而不是四個剛性構(gòu)件。在這種實例中，剛性構(gòu)件中的兩個105-2、105-4可彼此平行地定位。剛性構(gòu)件105-1、105-3和剛性構(gòu)件105-1、105-3的任一側(cè)上的兩個附加的剛性構(gòu)件都可彼此平行并且垂直于剛性構(gòu)件105-2、105-4定位。利用附加剛性構(gòu)件，可由框架104形成具有所有四側(cè)上的剛性構(gòu)件的附加空腔。如以下進(jìn)一步討論的，框架104內(nèi)的空腔可被配置成包括用于接合、運輸和遞送物品和/或包含物品的容器的存貨接合機構(gòu)。

在一些實現(xiàn)方式中，可針對空氣動力學(xué)對AAV進(jìn)行配置。例如，空氣動力學(xué)外殼可包括在AAV上，所述外殼包封AAV控制系統(tǒng)110、剛性構(gòu)件105中的一個或多個、框架104和/或AAV 100的其他部件。外殼可由諸如石墨、碳素纖維、鋁等任何適當(dāng)?shù)牟牧现瞥伞Ｍ瑯拥?，在一些實現(xiàn)方式中，可按空氣動力學(xué)來設(shè)計存貨(例如，物品或容器)的位置和/或形狀。例如，在一些實現(xiàn)方式中，存貨接合機構(gòu)可被配置成使得當(dāng)接合存貨時，將存貨包封在AAV 100的框架和/或外殼內(nèi)，以使得在由AAV 100運輸存貨的過程中不會生成附加阻力。在其他實現(xiàn)方式中，可將存貨的形狀設(shè)定成減少阻力并提供更符合空氣動力學(xué)設(shè)計的AAV和存貨。例如，如果存貨是容器，并且當(dāng)接合時，容器的一部分延伸到AAV以下，那么容器的暴露部分可具有彎曲的形狀。

螺旋槳102和對應(yīng)的螺旋槳馬達(dá)定位在每個剛性構(gòu)件105的兩端處。出于存貨運輸?shù)哪康?，螺旋槳馬達(dá)可為能夠產(chǎn)生足夠的速度的任何形式的馬達(dá)，其中所述螺旋槳抬升AAV 100以及由此接合的任何存貨，從而使得能夠進(jìn)行存貨的航空運輸。例如，出于這些目的，螺旋槳馬達(dá)可各自為FX-4006-13 740kv的多轉(zhuǎn)子馬達(dá)。如下文將更詳細(xì)地描述的，可監(jiān)測與螺旋槳馬達(dá)相關(guān)聯(lián)的功率或其他運行參數(shù)，以確定地面效應(yīng)何時影響所述參數(shù)，諸如可指示到地面或其他表面的對應(yīng)的接近度。

從每個剛性構(gòu)件向外延伸的是連接到安全柵108的支撐臂106。在這個實例中，安全柵圍繞AAV 100定位并且附接到AAV 100，其方式使得馬達(dá)和螺旋槳102在安全柵108的周界內(nèi)。安全柵可為塑料、橡膠等。同樣地，取決于支撐臂106的長度和/或剛性構(gòu)件105的長度、數(shù)量或定位，所述安全柵可為圓形、橢圓形或任何其他形狀。

安裝到框架104的是AAV控制系統(tǒng)110。在這個實例中，AAV控制系統(tǒng)110安裝在框架104的中間中和頂部上。如下文關(guān)于圖8進(jìn)一步詳述的，AAV控制系統(tǒng)110控制AAV 100的運行、航線、導(dǎo)航、通信、距離確定功能和存貨接合機構(gòu)。

同樣地，AAV 100包括一個或多個電源模塊112。在這個實例中，AAV 100包括可移除地安裝到框架104的兩個電源模塊112。AAV的電源模塊可為以下形式：電池電源、太陽能電源、天然氣電源、超級電容器、燃料電池、替代性發(fā)電源或它們的組合。例如，電源模塊112可各自為6000mAh的鋰離子聚合物電池、聚合物鋰離子(鋰聚合物(Li-poly、Li-Pol、LiPo、LIP)、PLI或Lip)電池。電源模塊112耦合到AAV控制系統(tǒng)110和螺旋槳馬達(dá)，并且為它們提供功率。

在一些實現(xiàn)方式中，一個或多個電源模塊可被配置成使得當(dāng)AAV著陸時，可獨立地將所述電源模塊再充電、將所述電源模塊移除和/或用另一個電源模塊將其替換。例如，當(dāng)AAV在遞送位置、中繼位置和/或物料搬運設(shè)施處著陸時，AAV可與所述位置處的充電構(gòu)件(所述充電構(gòu)件將對電源模塊再充電)和/或可移除或替換的電源模塊接合。

如上所述，AAV 100還可包括存貨接合機構(gòu)114。存貨接合機構(gòu)可被配置來接合和松開物品和/或存放物品的容器。在這個實例中，存貨接合機構(gòu)114定位在框架104的空腔內(nèi)，所述空腔通過剛性構(gòu)件105相交形成。存貨接合機構(gòu)可定位在AAV控制系統(tǒng)110的下方。在具有附加剛性構(gòu)件的實現(xiàn)方式中，AAV可包括附加的存貨接合機構(gòu)并且/或者存貨接合機構(gòu)114可定位在框架104內(nèi)的不同空腔中。存貨接合機構(gòu)可具有足以安全地接合和松開包含存貨的容器的任何尺寸。在其他實現(xiàn)方式中，接合機構(gòu)可操作為包含將要遞送的存貨物品的容器。存貨接合機構(gòu)(通過有線或無線通信)與AAV控制系統(tǒng)110通信并且受AAV控制系統(tǒng)110控制。

盡管本文所述的AAV的實現(xiàn)方式利用螺旋槳來實現(xiàn)并保持飛行，但在其他實現(xiàn)方式中，可以其他方式來配置AAV。例如，AAV可包括螺旋槳和固定翼二者的組合。例如，當(dāng)AAV升空時，AAV可利用一個或多個螺旋槳以使得可起飛和降落，以及利用固定翼配置或翼與螺旋槳配置的組合以維持飛行。

圖2描繪了根據(jù)實現(xiàn)方式的AAV 100的側(cè)視圖200的框圖。在圖2中示出的AAV的側(cè)視圖中，四個馬達(dá)220-1至220-4以及對應(yīng)的螺旋槳222-1至222-4是可視的。在其他實現(xiàn)方式中，AAV 100中可包括附加的或更少的馬達(dá)220和/或螺旋槳222。例如，在一些實現(xiàn)方式中，可成對地安裝螺旋槳。圖2示出AAV 100的右側(cè)視圖以使得馬達(dá)220-1位于AAV 100的前部并且馬達(dá)220-4位于AAV 100的后部。在這個實例中，馬達(dá)220都可以相對于AAV 100的90度來進(jìn)行安裝，盡管在其他實例中，馬達(dá)220可在不同的(可調(diào)整的)取向上定向。

如圖2所示，四個距離確定的元件204-1至204-4安裝到AAV 100。在各種實現(xiàn)方式中，一個或多個距離確定元件204可作為一個或多個距離確定系統(tǒng)的一部分而包括在AAV 100上，并且可在不同的方向上定向。例如，距離確定元件204-1可安裝到AAV 100并且定向來發(fā)射信號，所述信號從AAV 100的前方投射。距離確定元件204-2可安裝到AAV 100并且定向來發(fā)射信號，所述信號從AAV 100向下投射。距離確定元件204-3可安裝到AAV 100并且定向來發(fā)射信號，所述信號在AAV 100上方投射。距離確定元件204-4可安裝到AAV 100并且定向來發(fā)射信號，所述信號在AAV 100后方投射。在各種實現(xiàn)方式中，距離確定元件可利用聲納、雷達(dá)、激光雷達(dá)、激光等中的任何一個。在某些實現(xiàn)方式中，距離確定元件204雖不可發(fā)射信號但卻可接收用于確定所指示方向上的距離的光輸入或其他輸入(例如，成像系統(tǒng)等)。

如圖2所示，AAV 100示出為懸停在傾斜的地面部分290上方。在示出的實現(xiàn)方式中，相較于處于AAV后部的螺旋槳222-4，處于AAV 100前部的螺旋槳222-1更接近地面290。如上所述，作為地面效應(yīng)的一部分，螺旋槳222-1至222-4中的每一個產(chǎn)生受地面290干擾的氣流。因此，可監(jiān)測與螺旋槳中的每一個相關(guān)聯(lián)的參數(shù)(例如，供應(yīng)至螺旋槳馬達(dá)220-1至220-4中的每一個的電壓、電流或功率，螺旋槳馬達(dá)中的每一個的速度，螺旋槳中的每一個的有效推力等)來確定地面效應(yīng)的影響。通過利用此類技術(shù)，可確定與螺旋槳222-1相關(guān)聯(lián)的參數(shù)以(相較于與螺旋槳222-4相關(guān)聯(lián)的參數(shù))指示更加靠近地面290。

在各種實現(xiàn)方式中，可出于各種目的來利用此類信息。例如，如以下將關(guān)于圖7更詳細(xì)描述的，在著陸過程期間，可能希望AAV 100不著陸在地面的(具有過于陡峭的斜度或其他不希望的特征(例如，階梯區(qū)域)的)一部分上，因為這可導(dǎo)致AAV 100以AAV可能受到損害的方式滑動、跌落等。作為另一個實例，如果AAV 100沿著靠近地面的飛行路徑飛行并且測定地面290是朝向AAV的路徑向上傾斜的，那么可執(zhí)行規(guī)避機動飛行來抬升AAV的高度從而避免與地面碰撞。在各種實現(xiàn)方式中，還可利用關(guān)于表面輪廓的此類測定來識別AAV的當(dāng)前位置。例如，某些位置可已知具有某些表面輪廓，所述表面輪廓可至少部分由諸如以上所述的這些技術(shù)來識別。

在各種實現(xiàn)方式中，利用地面效應(yīng)的影響的上述技術(shù)可用作對主要傳感器系統(tǒng)的備用系統(tǒng)(例如，利用距離確定元件204-1至204-4)以用于確定到地面或其他表面的距離。應(yīng)理解，通過利用依靠不同物理原理的不同類型的系統(tǒng)，可提高針對AAV運行的整體可靠性。例如，如果主要傳感器系統(tǒng)故障或者由某些天氣或大氣狀況所抑制，那么利用地面效應(yīng)的影響的技術(shù)仍可為可運行的，并且因此可充當(dāng)對主要傳感器系統(tǒng)的有效備用系統(tǒng)。

在各種實現(xiàn)方式中，主要傳感器系統(tǒng)可提供指示到地面的第一距離的輸出，所述第一距離可與由作為備用功能的一部分的地面效應(yīng)技術(shù)所指示的到地面的第二距離進(jìn)行比較，其中所述距離之間的差異可指示主要傳感器系統(tǒng)的輸出的問題。例如，主要傳感器系統(tǒng)的距離確定元件204-2可提供指示從AAV的底部前部到地面的第一距離的輸出。如本文所述，可基于受地面效應(yīng)影響的一個或多個參數(shù)(例如，與螺旋槳222-1和/或222-2相關(guān)聯(lián)的參數(shù))確定從AAV的底部前部到地面的第二距離。例如，如以下關(guān)于圖5將更詳細(xì)描述的，可參照存儲的數(shù)據(jù)來將此類參數(shù)水平與到地面的距離關(guān)聯(lián)。

第一距離與第二距離之間的差異可指示主要傳感器系統(tǒng)的問題。例如，如果第一距離指示AAV的底部離地面有相當(dāng)大(例如，若干英尺遠(yuǎn))的距離，而第二距離指示AAV的底部接近(例如，在幾英寸以內(nèi))地面，那么可存在主要傳感器系統(tǒng)的輸出的問題。如上所述，在各種實現(xiàn)方式中，此類問題可與諸如主要傳感器系統(tǒng)的故障、抑制了精確指示距離的能力的外部狀況(例如，大氣、天氣等)等的因素有關(guān)。如以下關(guān)于圖5將更詳細(xì)描述的，響應(yīng)于此類問題，可采取各種行動。例如，由于主要傳感器系統(tǒng)的問題，AAV可在(作為附加的安全裕度的)更高的高度處飛行，可命令A(yù)AV著陸以使得可修復(fù)主要傳感器系統(tǒng)等。

針對諸如圖2所示的配置(其中螺旋槳222相對于AAV的主體來固定)，在某些情況下，可通過從整體上操縱AAV的俯仰、偏航和/或滾動來實現(xiàn)對螺旋槳的取向的調(diào)整。應(yīng)理解，利用諸如四軸飛行器或八軸飛行器的AAV，即使改變俯仰、偏航和/或滾動，也可維持AAV的總體行進(jìn)方向。例如，AAV可向北移動并且偏航可調(diào)整成使得AAV 100在順時針方向上旋轉(zhuǎn)?？稍诓桓淖冿w行方向的情況下發(fā)生旋轉(zhuǎn)。同樣地，可在不改變AAV 100的飛行路徑的情況下調(diào)整俯仰和/或滾動。在各種替代性實現(xiàn)方式中，螺旋槳222的取向也可相對于AAV的主體是可調(diào)整的(例如，利用可調(diào)整馬達(dá)安裝件等)。

圖3描繪了根據(jù)一種實現(xiàn)方式的AAV網(wǎng)絡(luò)300的框圖，所述AAV網(wǎng)絡(luò)300包括AAV 100、遞送位置303、中繼位置302、物料搬運設(shè)施304和遠(yuǎn)程計算資源310。此外，可將一個或多個固定位置發(fā)射器305包括在傳輸固定位置信息(例如，地理坐標(biāo))的環(huán)境中。固定位置發(fā)射器可包括在任何已知、固定位置處。例如，固定位置發(fā)射器可包括在物料搬運設(shè)施304、中繼位置302、遞送位置303上，蜂窩塔(未示出)上，建筑物上，著陸區(qū)域上或者任何其他已知位置處。

AAV 100、遞送位置303、中繼位置302、物料搬運設(shè)施304和/或遠(yuǎn)程計算資源310中的每一個可被配置成彼此通信。例如，AAV 100可被配置來形成利用Wi-Fi或另一無線通信裝置的無線網(wǎng)狀網(wǎng)絡(luò)，每個AAV在無線范圍內(nèi)與其他AAV通信。在其他實現(xiàn)方式中，AAV 100、AAV管理系統(tǒng)326、物料搬運設(shè)施304、中繼位置302和/或遞送位置303可利用現(xiàn)有的無線(例如，蜂窩、Wi-Fi、衛(wèi)星)網(wǎng)絡(luò)來促進(jìn)通信。同樣地，還可將遠(yuǎn)程計算資源310、物料搬運設(shè)施304、遞送位置303和/或中繼位置302包括在無線網(wǎng)狀網(wǎng)絡(luò)中。在一些實現(xiàn)方式中，遠(yuǎn)程計算資源310、物料搬運設(shè)施304、遞送位置303和/或中繼位置302中的一個或多個也可通過諸如互聯(lián)網(wǎng)的另一個(有線和/或無線)網(wǎng)絡(luò)彼此通信。

遠(yuǎn)程計算資源310可形成網(wǎng)絡(luò)可訪問的計算平臺的一部分，所述網(wǎng)絡(luò)可訪問的計算平臺可實現(xiàn)為通過(諸如網(wǎng)狀網(wǎng)絡(luò)網(wǎng)絡(luò)和/或另一無線或有線網(wǎng)絡(luò)(例如，互聯(lián)網(wǎng))的)網(wǎng)絡(luò)維持且可訪問的處理器、存儲器、軟件、數(shù)據(jù)存取和其他部件的計算基礎(chǔ)設(shè)施。如圖所示，遠(yuǎn)程計算資源310可包括一個或多個服務(wù)器，諸如服務(wù)器320(1)、320(2)、......、320(N)。這些服務(wù)器320(1)-(N)可以任意種方式來布置，諸如數(shù)據(jù)中心中常用的服務(wù)器群、堆棧等。此外，服務(wù)器320(1)-(N)可包括一個或多個處理器322和可存儲AAV管理系統(tǒng)326的存儲器323。

例如，AAV管理系統(tǒng)326可被配置成例如與遞送位置303、AAV 100、物料搬運設(shè)施304和/或中繼位置302通信。作為實例，在AAV中可確定和共用每個AAV 100的位置信息。每個AAV可定期將例如ADS-B信息傳輸至網(wǎng)絡(luò)中的其他AAV。當(dāng)諸如ADS-B信息的信息發(fā)送至AAV或從AAV發(fā)出時，所述信息可包括用于AAV的標(biāo)識符，并且每個AAV可充當(dāng)網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的節(jié)點，從而轉(zhuǎn)發(fā)信息直到由預(yù)期的AAV接收所述信息。例如，AAV管理系統(tǒng)326可通過將信息和預(yù)期接收的AAV的標(biāo)識符傳輸至與AAV管理系統(tǒng)326無線通信的AAV 100-1、100-2、100-3、100-4中的一個或多個來將消息發(fā)送給AAV 100-6。每個接收的AAV將處理標(biāo)識符以確定其是否是預(yù)期接收者，并且隨后將信息轉(zhuǎn)發(fā)給與AAV通信的一個或多個其他AAV。例如，AAV 100-2可將消息和預(yù)期接收的AAV的標(biāo)識轉(zhuǎn)發(fā)至AAV 100-1、100-3和100-5。在這種實例中，因為100-3已接收并轉(zhuǎn)發(fā)了消息，所以其可放棄并不會再次轉(zhuǎn)發(fā)所述消息，從而減輕網(wǎng)狀網(wǎng)絡(luò)300上的負(fù)載。一旦接收消息，其他AAV可確定它們不是預(yù)期的接收者并將所述消息轉(zhuǎn)發(fā)到其他節(jié)點上。這種過程可持續(xù)直到消息到達(dá)預(yù)期的接收者。

在一些實現(xiàn)方式中，如果AAV失去通過無線網(wǎng)狀網(wǎng)絡(luò)與其他AAV的通信，那么AAV可激活另一無線通信路徑以重新獲取連接。例如，如果AAV無法通過網(wǎng)狀網(wǎng)絡(luò)300與任何其他AAV通信，那么AAV可激活蜂窩和/或衛(wèi)星通信路徑以從AAV管理系統(tǒng)326、物料搬運設(shè)施304、中繼位置302和/或遞送位置303獲取通信信息。如果AAV仍然無法重新獲取通信和/或如果AAV不包括替代性通信部件，那么AAV可自動或獨立地朝向指定位置(例如，附近的物料搬運設(shè)施304、中繼位置302和/或遞送位置303)導(dǎo)航。

無線網(wǎng)狀網(wǎng)絡(luò)300可用來在AAV之間(例如，為了共用(包括風(fēng)速和風(fēng)向的)氣象信息、位置信息、路線信息、著陸區(qū)域)、AAV管理系統(tǒng)326、物料搬運設(shè)施304、遞送位置303和/或中繼位置302之間提供通信。在各種實現(xiàn)方式中，此類通信可包括信息或數(shù)據(jù)，當(dāng)執(zhí)行技術(shù)以用于確定到地面或其他表面的距離時，可利用所述信息或數(shù)據(jù)。例如，如以下將更詳細(xì)描述的，在某些情況下，可能需要關(guān)于來自螺旋槳的氣流是受強風(fēng)影響還是受地面效應(yīng)(例如，所述地面效應(yīng)可指示到地面的對應(yīng)的接近度)影響來進(jìn)行測定。作為此類測定的一部分，可利用關(guān)于各個位置處的風(fēng)速和風(fēng)向的通信。在各種實現(xiàn)方式中，對于受地面效應(yīng)影響的驗證也可部分由來自其他源的通信來提供。例如，具有用于觀察或以其他方式確定附近AAV的高度或相對坐標(biāo)的成像裝置或其他傳感器的其他源(例如，其他AAV、中繼位置302等)可能夠提供關(guān)于AAV相對于地面的相對位置的驗證。

此外，在一些實現(xiàn)方式中，無線網(wǎng)狀網(wǎng)絡(luò)可用來將內(nèi)容和/或其他信息遞送至其他計算資源，諸如個人計算機、電子書閱讀裝置、音頻播放器、移動電話、平板計算機、臺式計算機、膝上型計算機等。例如，網(wǎng)狀網(wǎng)絡(luò)可用來將電子書內(nèi)容遞送至顧客的電子書閱讀裝置。

圖4是示出根據(jù)一種實現(xiàn)方式的示例性AAV飛行路徑過程400的流程圖。這個過程以及本文所描述的每個過程均可通過本文所描述的架構(gòu)或通過其他架構(gòu)來實施。在邏輯流圖中，過程被示出為區(qū)塊集合。區(qū)塊中的一些表示可以硬件、軟件、或其組合中來實施的操作。在軟件的上下文中，區(qū)塊代表存儲于一個或多個計算機可讀介質(zhì)上的計算機可執(zhí)行指令，當(dāng)由一個或多個處理器來執(zhí)行時，所述計算機可執(zhí)行指令執(zhí)行所表述的操作?？傮w上，計算機可執(zhí)行指令包括例行程序、程序、對象、組件、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)等，其執(zhí)行具體功能或?qū)嵤┚唧w抽象數(shù)據(jù)類型。

計算機可讀介質(zhì)可包括非暫時性計算機可讀存儲介質(zhì)，所述非暫時性計算機可讀存儲介質(zhì)可包括硬盤驅(qū)動器、軟盤、光盤、CD-ROM、DVD、只讀存儲器(ROM)、隨機存取存儲器(RAM)、EPROM、EEPROM、閃速存儲器、磁卡或光卡、固態(tài)存儲器裝置或適用于存儲電子指令的其他類型的存儲介質(zhì)。此外，在一些實現(xiàn)方式中，計算機可讀介質(zhì)可包括(呈壓縮或未壓縮形式的)暫時性計算機可讀信號。計算機可讀信號(無論是否使用載體調(diào)制)的實例包括但不限于可配置托管或運行計算機程序的計算機系統(tǒng)來存取的信號，包括通過互聯(lián)網(wǎng)或其他網(wǎng)絡(luò)下載的信號。最后，不希望將操作描述次序理解為限制性，并且所描述的操作的任何數(shù)量可以任何次序和/或并行組合來實施此過程。此外，操作中的一個或多個可視為任選的和/或不與其他操作一起利用。

示例性過程400開始于AAV接收關(guān)于行進(jìn)至目的地的飛行路徑指令，如402中所示。在各種實現(xiàn)方式中，目的地可與遞送過程或AAV的其他功能有關(guān)。例如，相對于遞送過程，可接收物品的訂單并且可選擇AAV以用于將物品從物料搬運設(shè)施運輸至用戶的遞送位置(例如，參見圖3)。作為另一個實例，在完成遞送之后，目的地可變成AAV所返回到的物料搬運設(shè)施。在各種實現(xiàn)方式中，飛行路徑指令可由AAV控制系統(tǒng)110或由AAV管理系統(tǒng)326或其他遠(yuǎn)程計算資源或由此類系統(tǒng)的組合來確定。例如，AAV管理系統(tǒng)326或其他遠(yuǎn)程計算資源可將(例如，包括起始點與終點的)基本飛行路徑指令發(fā)送至AAV，而AAV控制系統(tǒng)110可具有導(dǎo)航能力以允許確定飛行路徑指令的剩余部分。

一旦已接收到飛行路徑指令，AAV離開其當(dāng)前位置，如404中所示。如上所述，在各種實現(xiàn)方式中，當(dāng)前位置可與物料搬運設(shè)施、已完成遞送后的遞送位置等相關(guān)聯(lián)。一旦AAV離開，AAV就沿著飛行路徑導(dǎo)航，如406中所示。作為導(dǎo)航的一部分，AAV可遵循通常由飛行路徑指令所指示的路線，并且還可具有對任何可能發(fā)生的動態(tài)事件進(jìn)行感測和反應(yīng)的能力(例如，避免諸如其他AAV、結(jié)構(gòu)等的任何障礙)。

當(dāng)AAV正沿著飛行路徑導(dǎo)航時，監(jiān)測一個或多個指定參數(shù)，如408中所示。如上所述，AAV的一個或多個運行參數(shù)可受地面效應(yīng)的影響。例如，當(dāng)AAV接近地面或其他表面時，為了將AAV維持在地面之上的指定高度處，(例如，監(jiān)測有效推力的)自動駕駛儀或其他反饋系統(tǒng)可根據(jù)地面效應(yīng)降低供應(yīng)至一個或多個螺旋槳的功率。就這一點而言，所監(jiān)測的一個或多個參數(shù)可包括供應(yīng)至螺旋槳馬達(dá)的一個或多個的電壓、電流或功率，螺旋槳馬達(dá)或相關(guān)聯(lián)的螺旋槳的速度，螺旋槳的有效推力，螺旋槳的氣流的速度等。應(yīng)理解，在具有自動駕駛儀或其他反饋系統(tǒng)的現(xiàn)存的系統(tǒng)中，可能不需要對系統(tǒng)作出額外的物理修改來實現(xiàn)本文所述的技術(shù)。在此類情況下，可能只需要進(jìn)行編程修改以監(jiān)測已存在的系統(tǒng)(例如，來確定參數(shù)何時受地面效應(yīng)的影響而發(fā)生變化)。

當(dāng)監(jiān)測一個或多個參數(shù)時，可關(guān)于當(dāng)AAV向目的地行進(jìn)時參數(shù)是否受一個或多個地面效應(yīng)的影響來進(jìn)行測定，如410中所示。在各種實現(xiàn)方式中，關(guān)于參數(shù)中的一個或多個是否受地面效應(yīng)影響的測定可包括比較參數(shù)水平和/或各個閾值的變化。例如，對于使AAV盤旋離開地面的螺旋槳馬達(dá)所需的功率水平可已知為高于在地面效應(yīng)的影響下靠近地面盤旋所需的較低功率水平。因此，可建立閾值，所述閾值指示功率水平何時降至指示地面效應(yīng)的影響的較低水平或以其他方式在所述較低水平處。

在各種實現(xiàn)方式中，與另一種類型的現(xiàn)象相反，還可執(zhí)行關(guān)于參數(shù)是否已受地面效應(yīng)影響的驗證。例如，鑒于除地面效應(yīng)之外參數(shù)可與來自螺旋槳的氣流有關(guān)，其他類型的現(xiàn)象(例如，強陣風(fēng))可影響參數(shù)。因此，可針對特定的時間段對參數(shù)進(jìn)行監(jiān)測以確認(rèn)參數(shù)水平的一致性。例如，如果參數(shù)水平由強陣風(fēng)或其他暫時性現(xiàn)象所致，那么參數(shù)水平將有可能隨時間波動。相反地，如果參數(shù)水平由地面效應(yīng)的影響所致，那么當(dāng)AAV保持在距離地面的給定距離處時，參數(shù)水平應(yīng)保持相對不變。

如果確定一個或多個參數(shù)受地面效應(yīng)影響(如410中所示)，那么可執(zhí)行一個或多個地面效應(yīng)響應(yīng)程序(如412中所示)。以下將關(guān)于圖5更詳細(xì)地描述包括各種響應(yīng)程序的示例性地面效應(yīng)響應(yīng)過程。一旦已執(zhí)行地面效應(yīng)響應(yīng)程序(如412中所示)，或者如果確定一個或多個監(jiān)測參數(shù)在前往目的地的途中未受地面效應(yīng)的影響(如410中所示)，那么AAV到達(dá)指定的目的地處并為著陸做準(zhǔn)備(如414中所示)。以下將關(guān)于圖6更詳細(xì)地描述AAV的示例性著陸過程。

在各種實現(xiàn)方式中，關(guān)于在前往目的地的途中各種參數(shù)是否受地面效應(yīng)影響以及關(guān)于是否將執(zhí)行任何響應(yīng)程序以及用于執(zhí)行響應(yīng)程序的各種相關(guān)聯(lián)的步驟的測定可由AAV控制系統(tǒng)110或者由AAV管理系統(tǒng)326或其他遠(yuǎn)程計算資源或者由此類系統(tǒng)的組合來測定。例如，AAV管理系統(tǒng)326或其他遠(yuǎn)程計算資源可接收關(guān)于來自AAV的參數(shù)的數(shù)據(jù)，并且可執(zhí)行用于確定所述參數(shù)是否受地面效應(yīng)影響并且如果受影響將執(zhí)行哪種響應(yīng)程序的分析的部分或全部。可替代地，此類功能可完全由AAV控制系統(tǒng)110來執(zhí)行，在各種實現(xiàn)方式中，所述AAV控制系統(tǒng)110可將此類事件以及任何有關(guān)的數(shù)據(jù)報告給AAV管理系統(tǒng)326或其他遠(yuǎn)程計算資源。

圖5描繪了根據(jù)一些實現(xiàn)方式的飛行過程500期間的示例性地面效應(yīng)響應(yīng)的流程圖。所述示例性過程開始于基于一個或多個監(jiān)測的參數(shù)水平來確定到表面的一個或多個潛在接近度，如502中所示。在各種實現(xiàn)方式中，可利用查找表、曲線圖、函數(shù)或其他機構(gòu)以用于將參數(shù)水平與到表面的潛在接近度關(guān)聯(lián)。例如，針對具有(例如，來自運送用于遞送的物品的)具體重量負(fù)荷的給定AAV，由于當(dāng)AAV靠近地面時受地面效應(yīng)影響，可收集和/或計算關(guān)于對參數(shù)水平的影響的數(shù)據(jù)。在各種實現(xiàn)方式中，還可或可替代地將機器學(xué)習(xí)、建模和/或其他技術(shù)作為關(guān)于地面效應(yīng)的影響的過程的一部分來利用，以指示何種水平的參數(shù)預(yù)計將用于距離表面的AAV的給定距離。在飛行過程中，使用此類技術(shù)，可基于監(jiān)測參數(shù)水平來確定到表面的潛在接近度。

在各種實現(xiàn)方式中，一旦已確定一些潛在接近度(例如，與AAV的不同螺旋槳相關(guān)聯(lián))，可出于各種目的處理和/或利用所述潛在接近度。例如，如以下關(guān)于圖7將更詳細(xì)描述的，可利用不同的接近度來確定表面輪廓(例如，傾斜的、彎曲的、具有階梯式特征的等)。作為另一個實例，可(例如，利用加權(quán)函數(shù)或其他函數(shù))在數(shù)學(xué)上對不同的接近度取平均值，以便提高大體確定的AAV到表面的接近度的準(zhǔn)確性。作為另一個實例，基于確定的接近度之間的比較，可確定接近度中的一個或多個對應(yīng)于異常值數(shù)據(jù)點，所述異常值數(shù)據(jù)點似乎并不表示實際的表面距離并且應(yīng)忽略。在一些情況下，此類異常值數(shù)據(jù)點可由各種因素(例如，螺旋槳中的一個或多個的氣流的問題或干擾等)導(dǎo)致。

一旦已利用監(jiān)測的參數(shù)水平來確定到表面的潛在接近度，就可關(guān)于是否將執(zhí)行一個或多個規(guī)避空中機動飛行來進(jìn)行測定，如504中所示。例如，如果潛在接近度指示AAV正處于與地面碰撞的危險中，那么可執(zhí)行規(guī)避空中機動飛行來使AAV往地面上的安全高度飛行。作為另一個實例，如果與AAV的不同螺旋槳相關(guān)聯(lián)的潛在接近度指示地面是傾斜的，那么作為空中機動飛行的一部分，可能希望使AAV不但向上飛行而且可能停止向前移動，以便避免與傾斜地面碰撞。如果將執(zhí)行一個或多個規(guī)避空中機動飛行(如504中所示)，那么AAV將飛向距指定表面一定安全距離的位置處(如506中所示)。

一旦AAV飛向距指定表面一定安全距離的位置處(如506中所示)，或者如果將不執(zhí)行規(guī)避空中機動飛行(如504中所示)，那么可關(guān)于是否將執(zhí)行對指定的傳感器系統(tǒng)的評估來進(jìn)行測定(如508中所示)。在各種實現(xiàn)方式中，除了一個或多個附加的傳感器系統(tǒng)之外，可利用本文所述的用于確定到地面或其他表面的接近度的技術(shù)。應(yīng)理解，此類冗余性(例如，在系統(tǒng)中的一個故障或否則在其運行中受到抑制等的情況下)可增加AAV運行的總體安全性。在一種實現(xiàn)方式中，利用諸如成像、聲納、雷達(dá)、激光雷達(dá)、紅外線、激光等的技術(shù)的主要傳感器系統(tǒng)可在飛行過程中用作主要地面感測系統(tǒng)，盡管本文所述的基于地面效應(yīng)的技術(shù)可用作主要傳感器系統(tǒng)的備用系統(tǒng)。

如果將執(zhí)行對一個或多個指定傳感器系統(tǒng)(例如，主要傳感器系統(tǒng))的評估(如508中所示)，那么執(zhí)行對指定傳感器系統(tǒng)的評估(如510中所示)。一旦已執(zhí)行評估，那么就關(guān)于一個或多個評估的傳感器系統(tǒng)是否正常運行來進(jìn)行測定，如512中所示。如果一個或多個傳感器系統(tǒng)非正常運行，那么執(zhí)行針對無功能性傳感器系統(tǒng)的一個或多個傳感器系統(tǒng)協(xié)議，如514中所示。在各種實現(xiàn)方式中，如果確定主要傳感器系統(tǒng)不在運行或者以其他方式受到(例如，由諸如雨、雪、霧、陽光的大氣或天氣狀況或者由某種類型的反射等)抑制，那么在飛行過程中可實現(xiàn)附加的安全裕度。例如，如果原始的飛行路徑要求AAV靠近地面飛行，那么協(xié)議可指示AAV現(xiàn)在應(yīng)在作為附加的安全裕度的明顯增加的高度處飛行。作為另一個實例，協(xié)議可指示AAV應(yīng)在盡可能最近的安全位置處著陸，在所述位置處，將由代理對AAV進(jìn)行維修或檢修以解決主要傳感器系統(tǒng)的問題。如果確定一個或多個傳感器系統(tǒng)正常運行(如512中所示)，或者如果將不會對任何指定的傳感器系統(tǒng)進(jìn)行評估(如508中所示)，那么所述過程完成(如516中所示)。

圖6描繪了根據(jù)一些實現(xiàn)方式的示例性AAV著陸過程600的流程圖。所述示例性過程開始于AAV朝向指定的著陸位置下降，如602中所示。在各種實現(xiàn)方式中，可將指定的著陸位置指定為原始飛行路徑指令的一部分，或者當(dāng)AAV正接近指定的目的地時，可選擇指定的著陸位置。當(dāng)AAV朝向著陸位置下降時，監(jiān)測受一個或多個地面效應(yīng)影響的一個或多個指定參數(shù)，以確認(rèn)在著陸過程中參數(shù)水平是如預(yù)期的，如604中所示。應(yīng)理解，與在較高的高度處行進(jìn)(其中預(yù)計地面效應(yīng)不會顯著地影響參數(shù))相比，在著陸過程中，當(dāng)AAV接近地面時，由于受對應(yīng)的地面效應(yīng)的影響，預(yù)計參數(shù)水平會發(fā)生變化。作為實例，如果預(yù)計著陸位置為平坦和均勻的，那么當(dāng)AAV下降時，由于受地面效應(yīng)的影響，與處于AAV前部和后部的螺旋槳相關(guān)聯(lián)的參數(shù)的水平預(yù)計可能將發(fā)生相似的變化。然而，如果在著陸過程中對應(yīng)于AAV前部和后部發(fā)生的所述水平的變化不相似，那么這可能指示不平坦的表面，在這種情況下，可選擇新的著陸位置，如以下關(guān)于圖7將更詳細(xì)描述的。

當(dāng)在著陸過程中監(jiān)測一個或多個指定參數(shù)時，可關(guān)于在著陸過程中出現(xiàn)的參數(shù)水平是否與預(yù)期的參數(shù)水平一致來進(jìn)行測定，如606中所示。如果出現(xiàn)的參數(shù)水平與期望值不一致，那么執(zhí)行一個或多個地面效應(yīng)響應(yīng)程序，如608中所示。以下將關(guān)于圖7更詳細(xì)地描述包括各種響應(yīng)程序的示例性地面效應(yīng)響應(yīng)過程。一旦已執(zhí)行地面效應(yīng)響應(yīng)程序(如608中所示)，或者如果在著陸過程中的參數(shù)水平與期望值一致(如606中所示)，那么著陸完成(如610中所示)。

圖7描繪了根據(jù)一些實現(xiàn)方式的在著陸過程700的過程中的示例性地面效應(yīng)響應(yīng)的流程圖。所述示例性過程開始于基于一個或多個監(jiān)測的參數(shù)水平來確定到表面的一個或多個潛在接近度，如702中所示。用于確定潛在接近度的過程可與上文關(guān)于圖5的模塊502所述的過程相似。在已利用監(jiān)測的參數(shù)水平來確定到表面的潛在接近度之后，可關(guān)于是否將調(diào)整著陸位置來進(jìn)行測定，如704中所示。在各種實現(xiàn)方式中，如果確定當(dāng)前著陸位置對于AAV的著陸可能是不安全的，那么可調(diào)整著陸位置。例如，可確定當(dāng)前著陸位置是不平坦的(例如，具有明顯的斜度、階梯高度、邊緣等)，所述位置可能會以破壞AAV的方式造成AAV滑動、翻滾、墜落等。在各種實現(xiàn)方式中，AAV的不同部分到表面的不同接近度可指示表面是不平坦的。例如，如果與前部螺旋槳相關(guān)聯(lián)的參數(shù)指示AAV的前部非?？拷懕砻娴膶?yīng)部分，而與后部螺旋槳相關(guān)聯(lián)的參數(shù)指示AAV的后部距離著陸表面的對應(yīng)部分有更大的距離，那么此類指示可與不平坦的(例如，明顯傾斜的、階梯式的等)著陸表面一致。就這一點而言，與AAV中部的螺旋槳相關(guān)聯(lián)的參數(shù)也可提供(例如，用于區(qū)分表面是傾斜的還是階梯式的等)有用信息。

如果確定將調(diào)整著陸位置(如704中所示)，那么指定新的著陸位置(如706中所示)。如果確定將不調(diào)整著陸位置，那么可利用關(guān)于任何指示的表面特征的任何指定安全預(yù)防措施來將著陸指定在當(dāng)前位置處，如708中所示。例如，只要利用某些安全預(yù)防措施(例如，鑒于斜坡的性質(zhì)更緩慢地下降等)，指示的表面特征可包括當(dāng)前著陸位置具有適度充分的斜度以使得AAV安全著陸的指示。

應(yīng)理解，盡管在圖4-7中，某些分析和響應(yīng)程序總體上呈現(xiàn)為與飛行路徑過程或著陸過程相關(guān)聯(lián)，但是在各種實現(xiàn)方式中，此類技術(shù)可以關(guān)于任一過程或其他過程的任何組合來利用。例如，在起飛過程期間，或者如果針對飛行路徑過程的至少一部分來命令A(yù)AV靠近地面行進(jìn)，那么可利用以上關(guān)于著陸過程所述的某些技術(shù)，諸如將監(jiān)測的參數(shù)水平與受地面效應(yīng)影響的預(yù)期水平進(jìn)行比較。在此類情況下，如果參數(shù)水平不是所預(yù)期的，那么此類情況可指示AAV不在距地面預(yù)期的距離處飛行并且/或者地面表面輪廓不是所預(yù)期的，針對所述情況可執(zhí)行各種響應(yīng)程序。例如，作為一個響應(yīng)程序的一部分，可命令A(yù)AV快速提升高度以避免與地面碰撞。

圖8是示出AAV 100的示例性AAV控制系統(tǒng)110的框圖。在各種實例中，框圖可以是可用于實現(xiàn)上述各種系統(tǒng)和方法的AAV控制系統(tǒng)110的一個或多個方面的說明。在示出的實現(xiàn)方式中，AAV控制系統(tǒng)110包括一個或多個處理器802，所述處理器通過輸入/輸出(I/O)接口810耦接到非暫時性計算機可讀存儲介質(zhì)820。AAV控制系統(tǒng)110還可包括螺旋槳馬達(dá)控制器804、電源模塊806和/或?qū)Ш较到y(tǒng)808。AAV控制系統(tǒng)110還包括存貨接合機構(gòu)控制器812、網(wǎng)絡(luò)接口816和一個或多個輸入/輸出裝置818。

在各種實現(xiàn)方式中，AAV控制系統(tǒng)110可以是包括一個處理器802的單一處理器系統(tǒng)，或者包括若干(例如兩個、四個、八個或另一合適數(shù)量)處理器802的多處理器系統(tǒng)。處理器802可以是能夠執(zhí)行指令的任何合適的處理器。例如，在各種實現(xiàn)方式中，處理器802可以是實現(xiàn)各種指令集架構(gòu)(ISA)中任何一種架構(gòu)的通用或嵌入式處理器，所述架構(gòu)諸如x86、PowerPC、SPARC、或MIPS ISA或任何其他合適的ISA。在多處理器系統(tǒng)中，每一個處理器802可通常但不一定實現(xiàn)相同的ISA。

非暫時性計算機可讀存儲介質(zhì)820可被配置來存儲可由處理器802存取的可執(zhí)行的指令、數(shù)據(jù)、飛行路徑和/或數(shù)據(jù)項。在各種實現(xiàn)方式中，非暫時性計算機可讀存儲介質(zhì)820可使用任何合適的存儲器技術(shù)來實施，所述存儲器技術(shù)諸如靜態(tài)隨機存取存儲器(SRAM)、同步動態(tài)RAM(SDRAM)、非易失性/快閃型存儲器或任何其他類型的存儲器。在示出的實現(xiàn)方式中，實現(xiàn)所需功能(諸如上述那些)的程序指令和數(shù)據(jù)分別示出為存儲在非暫時性計算機可讀存儲介質(zhì)820內(nèi)的程序指令822、數(shù)據(jù)存儲824和飛行路徑數(shù)據(jù)826。在其他實現(xiàn)方式中，程序指令、數(shù)據(jù)和/或飛行路徑可接收、發(fā)送或存儲在不同類型的計算機可存取介質(zhì)(諸如非暫時性介質(zhì))上，或在與非暫時性計算機可讀存儲介質(zhì)820或AAV控制系統(tǒng)110分開的類似介質(zhì)上。一般來說，非暫時性計算機可讀存儲介質(zhì)可包括(諸如磁性或光學(xué)介質(zhì)(例如，通過I/O接口810耦接到AAV控制系統(tǒng)110的磁盤或CD/DVD-ROM)的)存儲介質(zhì)或存儲器介質(zhì)。通過非暫時性計算機可讀介質(zhì)存儲的程序指令和數(shù)據(jù)可由傳輸介質(zhì)或信號(諸如電信號、電磁信號或數(shù)字信號)來傳輸，所述傳輸介質(zhì)或信號可通過通信介質(zhì)(諸如網(wǎng)絡(luò)和/或無線鏈路)來傳送，所述通信介質(zhì)(諸如)可通過網(wǎng)絡(luò)接口816來實現(xiàn)。

在一種實現(xiàn)方式中，I/O接口810可被配置來協(xié)調(diào)處理器802、非暫時性計算機可讀存儲介質(zhì)820、以及任何外圍裝置(網(wǎng)絡(luò)接口或諸如輸入/輸出裝置818的其他外圍接口)之間的I/O通信量。在一些實現(xiàn)方式中，I/O接口810可執(zhí)行任何必需協(xié)議、計時或其他數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換以便將來自一個組件(例如，非暫時性計算機可讀存儲介質(zhì)820)的數(shù)據(jù)信號轉(zhuǎn)化成適合于由另一個組件(例如，處理器802)使用的格式。例如，在一些實現(xiàn)方式中，I/O接口810可包括對通過各種類型外圍總線附接的裝置的支持，所述總線諸如外圍組件互連(PCI)總線標(biāo)準(zhǔn)或通用串行總線(USB)標(biāo)準(zhǔn)的變型。例如，在一些實現(xiàn)方式中，I/O接口810的功能可劃分為兩個或更多個單獨組件，諸如北橋和南橋。另外，在一些實現(xiàn)方式中，I/O接口810(諸如非暫時性計算機可讀存儲介質(zhì)820的接口)的功能的一些或全部可直接并入處理器802中。

螺旋槳馬達(dá)控制器804與導(dǎo)航系統(tǒng)808通信并且調(diào)整每個螺旋槳馬達(dá)的功率以引導(dǎo)AAV沿著確定的飛行路徑。如上所述，作為用于確定距表面的距離的各種技術(shù)的一部分，可監(jiān)測與螺旋槳馬達(dá)的運行有關(guān)的各種參數(shù)。例如，可監(jiān)測提供至螺旋槳中的一個或多個的電壓、電流或功率，以確定地面效應(yīng)是否影響(諸如可指示到表面的接近度的)參數(shù)。

電源模塊806可控制與AAV的一個或多個電源模塊(例如，電池)相關(guān)聯(lián)的充電和任何開關(guān)功能。導(dǎo)航系統(tǒng)808可包括可用來將AAV導(dǎo)航到位置和/或從所述位置導(dǎo)航的GPS或其他類似的系統(tǒng)。存貨接合機構(gòu)控制器812與用于接合和/或松開存貨的馬達(dá)(例如，伺服馬達(dá))通信。例如，當(dāng)AAV定位在遞送位置處的水平面上方時，存貨接合機構(gòu)控制器812可向控制存貨接合機構(gòu)的馬達(dá)提供放開存貨的指令。

網(wǎng)絡(luò)接口816可被配置來允許數(shù)據(jù)在AAV控制系統(tǒng)110、附接到網(wǎng)絡(luò)的其他裝置(諸如其他計算機系統(tǒng))之間和/或與其他AAV的AAV控制系統(tǒng)交換。例如，網(wǎng)絡(luò)接口816可啟用許多AAV之間的無線通信。在各種實現(xiàn)方式中，網(wǎng)絡(luò)接口816可支持通過無線通用數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)(諸如Wi-Fi網(wǎng)絡(luò))進(jìn)行通信。例如，網(wǎng)絡(luò)接口816可支持通過諸如移動通信網(wǎng)絡(luò)、衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)等的電信網(wǎng)絡(luò)的通信。

在一些實現(xiàn)方式中，輸入/輸出裝置818可包括一個或多個顯示器、圖像采集裝置、熱傳感器、紅外傳感器、飛行時間傳感器、加速儀、壓力傳感器、氣象傳感器、氣流傳感器、距離傳感器等。可存在多個輸入/輸出裝置818并且所述輸入/輸出裝置818由AAV控制系統(tǒng)110控制。如上所述，可利用這些傳感器中的一個或多個來幫助著陸并且在飛行過程中避開障礙物。

如圖8所示，存儲器可包括可被配置來實現(xiàn)上述示例性過程和/或子過程的程序指令822。數(shù)據(jù)存儲824可包括用于維持?jǐn)?shù)據(jù)項的各種數(shù)據(jù)存儲器，所述數(shù)據(jù)項可提供用于確定飛行路徑、檢索存貨、著陸、識別水平面以使存貨脫離、執(zhí)行距離確定功能等。

在各種實現(xiàn)方式中，本文示出為包含在一個或多個數(shù)據(jù)存儲器中的參數(shù)值和其他數(shù)據(jù)可與未描述的其他信息組合，或可以不同的方式劃分成更多、更少或不同的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。在一些實現(xiàn)方式中，數(shù)據(jù)存儲器可物理地定位在一個存儲器中、或可分布在兩個或更多個存儲器上。

本領(lǐng)域的技術(shù)人員將了解，AAV控制系統(tǒng)110僅僅是說明性的并且不旨在限制本公開的范圍。具體來說，計算系統(tǒng)和裝置可包括能夠執(zhí)行所指示的功能的硬件或軟件的任何組合，包括計算機、網(wǎng)絡(luò)裝置、互聯(lián)網(wǎng)電器、PDA、無線電話、尋呼機等。AAV控制系統(tǒng)110還可連接到未示出的其他裝置，或相反可作為獨立系統(tǒng)運行。另外，所示出的部件所提供的功能可在一些實現(xiàn)方式中以較少的組件來組合或分布于另外組件中。類似地，在一些實現(xiàn)方式中，可不提供一些所示出組件的功能和/或可獲得其他附加功能。

本領(lǐng)域的技術(shù)人員還應(yīng)了解，盡管各種項目被示出為在使用時存儲在存儲器中或者存儲裝置上，但是這些項目或它們的部分可在存儲器與其他存儲裝置之間傳送，以用于存儲器管理和數(shù)據(jù)完整性的目的。可替代地，在其他實現(xiàn)方式中，一些或全部的軟件部件可在另一裝置上的存儲器中執(zhí)行，并且與所示出的AAV控制系統(tǒng)110通信。一些或全部的系統(tǒng)部件或數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)還可(例如，作為指令或者結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù))存儲在將由適當(dāng)?shù)尿?qū)動器讀取的非暫時性計算機可存取介質(zhì)或便攜式制品上，它們的各種實例已在上文描述。在一些實現(xiàn)方式中，存儲在與AAV控制系統(tǒng)110分開的計算機可存取介質(zhì)上的指令可通過傳輸介質(zhì)或信號來傳輸?shù)紸AV控制系統(tǒng)110，所述傳輸介質(zhì)或信號諸如通過通信介質(zhì)(諸如無線鏈路)傳達(dá)的電信號、電磁信號或數(shù)字信號。各種實現(xiàn)方式還可包括接收、發(fā)送或存儲根據(jù)前述描述在計算機可存取介質(zhì)上實現(xiàn)的指令和/或數(shù)據(jù)。因此，本文所述的技術(shù)可用其他AAV控制系統(tǒng)配置來實踐。

圖9是服務(wù)器系統(tǒng)的說明性實現(xiàn)方式的直觀圖，所述服務(wù)器系統(tǒng)諸如可用在本文所述的實現(xiàn)方式中的服務(wù)器系統(tǒng)320。服務(wù)器系統(tǒng)320可包括諸如一個或多個冗余處理器的處理器900、視頻播放適配器902、硬盤驅(qū)動器904、輸入/輸出接口906、網(wǎng)絡(luò)接口908和存儲器912。處理器900、視頻播放適配器902、硬盤驅(qū)動器904、輸入/輸出接口906、網(wǎng)絡(luò)接口908和存儲器912可通過通信總線910彼此通信地耦接。

視頻播放適配器902提供將信號顯示至本地顯示器(圖9中未示出)，所述本地顯示器允許服務(wù)器系統(tǒng)320的操作者監(jiān)測并且配置服務(wù)器系統(tǒng)320的運行。同樣地，輸入/輸出接口906與圖9中未示出的外部輸入/輸出裝置(諸如鼠標(biāo)、鍵盤、掃描儀或可由服務(wù)器系統(tǒng)320的操作者操作的其他輸入和輸出裝置)通信。網(wǎng)絡(luò)接口908包括硬件、軟件或它們的任何組合，以與其他計算裝置通信。例如，如圖3所示，網(wǎng)絡(luò)接口908可被配置來在服務(wù)器系統(tǒng)320與其他計算裝置之間提供通信，所述其他計算裝置諸如AAV、物料搬運設(shè)施、中繼位置和/或遞送位置。

存儲器912通常包括隨機存取存儲器(RAM)、只讀存儲器(ROM)、閃速存儲器和/或其他易失性存儲器或永久存儲器。存儲器912顯示存儲了用于控制服務(wù)器系統(tǒng)320的操作的運行系統(tǒng)914。在存儲器912中還存儲了用于控制服務(wù)器系統(tǒng)320的低級操作的二進(jìn)制輸入/輸出系統(tǒng)(BIOS)916。

此外，存儲器912還存儲了用于將網(wǎng)絡(luò)服務(wù)提供至AAV管理系統(tǒng)326的程序代碼和數(shù)據(jù)。因此，存儲器912可存儲瀏覽器應(yīng)用程序918。瀏覽器應(yīng)用程序918包括計算機可執(zhí)行指令，當(dāng)處理器900執(zhí)行所述計算機可執(zhí)行指令時，所述計算機可執(zhí)行指令生成或以其他方式獲取諸如網(wǎng)頁的可配置的標(biāo)記文檔。瀏覽器應(yīng)用程序918與數(shù)據(jù)存儲管理器應(yīng)用程序920通信，以促進(jìn)AAV數(shù)據(jù)存儲器922和/或其他數(shù)據(jù)存儲器之間的數(shù)據(jù)交換。

如本文所使用的，術(shù)語“數(shù)據(jù)存儲器”指代能夠存儲、訪問和檢索數(shù)據(jù)的任何裝置或裝置組合，所述裝置或裝置組合可包括任何標(biāo)準(zhǔn)、分布式環(huán)境或集群式環(huán)境中任何組合和任何數(shù)量的數(shù)據(jù)服務(wù)器、數(shù)據(jù)庫、數(shù)據(jù)存儲裝置和數(shù)據(jù)存儲介質(zhì)。服務(wù)器系統(tǒng)320可包括任何適合的硬件和軟件，所述硬件和軟件用于根據(jù)執(zhí)行用于AAV管理系統(tǒng)、AAV、物料搬運設(shè)施、遞送位置和/或中繼位置的一個或多個應(yīng)用程序的多個方面的需要與AAV數(shù)據(jù)存儲922集成。

數(shù)據(jù)存儲器922可包括若干獨立的數(shù)據(jù)表、數(shù)據(jù)庫或其他數(shù)據(jù)存儲機構(gòu)和介質(zhì)，以用于存儲與特定方面相關(guān)的數(shù)據(jù)。例如，示出的數(shù)據(jù)存儲器922包括AAV信息、氣象信息、風(fēng)速和風(fēng)向、飛行路徑信息、源位置信息、目的地位置信息等，所述信息可用于生成信息并將所述信息遞送至AAV管理系統(tǒng)326、物料搬運設(shè)施、遞送位置、AAV、中繼位置和/或用戶。應(yīng)理解，可存在可存儲在AAV數(shù)據(jù)存儲器922中的許多其他方面。數(shù)據(jù)存儲器922可通過與其相關(guān)聯(lián)的邏輯來操作，以便從服務(wù)器系統(tǒng)320接收指令，并且響應(yīng)于所述指令而獲取、更新或以其他方式處理數(shù)據(jù)。

如上所述，存儲器912還可包括AAV管理系統(tǒng)326。AAV管理系統(tǒng)326可由處理器900執(zhí)行，以實現(xiàn)服務(wù)器系統(tǒng)320的功能中的一個或多個。在一種實現(xiàn)方式中，AAV管理系統(tǒng)326可表示在存儲在存儲器912中的一個或多個軟件程序中體現(xiàn)的指令。在另一實現(xiàn)方式中，AAV管理系統(tǒng)326可表示硬件、軟件指令或其組合。

在一種實現(xiàn)方式中，服務(wù)器系統(tǒng)320是利用若干計算機系統(tǒng)和部件的分布式環(huán)境，所述計算機系統(tǒng)和部件使用一個或多個計算機網(wǎng)絡(luò)或直接連接通過通信鏈路來進(jìn)行互連。然而，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員應(yīng)了解，這種系統(tǒng)可在具有比圖9中所示的部件更少或更多數(shù)量的部件的系統(tǒng)中同樣順利地操作。因此，圖9中的描繪本質(zhì)上應(yīng)視為說明性的，并且不限制本公開的范圍。

在一種或多種選擇的實施方案中，用于在配置有可執(zhí)行指令的一個或多個計算系統(tǒng)的控制下運行自動飛行器的計算機實現(xiàn)的方法可包括下述各項中的至少一項：接收用于使自動飛行器沿著飛行路徑飛行的飛行路徑指令；控制用于使自動飛行器沿著飛行路徑飛行的多個螺旋槳馬達(dá)，其中螺旋槳馬達(dá)中的每一個可使相應(yīng)的螺旋槳旋轉(zhuǎn)以用于產(chǎn)生相應(yīng)的氣流；監(jiān)測與自動飛行器的運行有關(guān)的至少一個參數(shù)，其中影響螺旋槳中的至少一個的相應(yīng)氣流的地面效應(yīng)也可影響所述參數(shù)；以及基于由地面效應(yīng)導(dǎo)致的參數(shù)的變化來確定自動飛行器的至少一部分到地面的接近度。

可替代地，上述計算機實現(xiàn)的方法還可包括下述各項中的一項或多項(即單獨或以組合的形式)；所述參數(shù)為被供應(yīng)用于使螺旋槳中的至少一個旋轉(zhuǎn)的電壓、電流或功率中的至少一個；使用自動飛行器的主要距離傳感器系統(tǒng)來確定到地面的接近度，其中可基于所述參數(shù)的變化的所述確定用作對主要距離傳感器系統(tǒng)的備用系統(tǒng)；基于無法指示到地面的確定的接近度來確定主要距離傳感器系統(tǒng)無法正常工作；所述多個馬達(dá)可控制來基于到地面的確定的接近度來阻止自動飛行器與地面碰撞；以及在著陸過程期間，可為自動飛行器確定對地面的接近度并且可使用所述接近度來確定在第一可能著陸位置處存在不平坦的地面狀況，并且所述計算機實現(xiàn)的方法還可包括控制多個螺旋槳馬達(dá)以使得自動飛行器飛向第二可能著陸位置。

在一種或多種選擇的實施方案中，用于確定從自動飛行器到表面的距離的系統(tǒng)可包括下述各項中的一項或多項：自動飛行器，所述自動飛行器可包括多個馬達(dá)中的一個或多個、連接到多個馬達(dá)并被配置來向多個馬達(dá)提供功率的電源、以及用于提供指示到表面的距離的輸出的傳感器系統(tǒng)；計算系統(tǒng)，所述計算系統(tǒng)可包括一個或多個處理器和存儲器中的一個或多個，所述存儲器耦接到一個或多個處理器并且存儲程序指令，當(dāng)由一個或多個處理器執(zhí)行時，所述程序指令引起所述一個或多個處理器完成以下各項中的至少一項：接收來自指示到表面的第一距離的傳感器系統(tǒng)的輸出，至少部分基于受地面效應(yīng)影響的參數(shù)水平來確定到表面的第二距離，其中所述第二距離不同于所述第一距離，以及至少部分基于第二距離與第一距離之間的差異來確定存在與傳感器系統(tǒng)的輸出有關(guān)的問題。

可替代地，所述系統(tǒng)可任選地包括下述各項中的一項或多項：與傳感器系統(tǒng)的輸出有關(guān)的問題，所述問題包括傳感器系統(tǒng)故障或抑制傳感器系統(tǒng)準(zhǔn)確地指示到表面的距離的能力的外部狀況中的至少一個，其中所述外部狀況為抑制傳感器系統(tǒng)準(zhǔn)確地確定到表面的距離的能力的大氣狀況或天氣狀況中的至少一個；其中基于與傳感器系統(tǒng)有關(guān)的問題，自動飛行器的狀態(tài)可為在較高高度飛行以便提高安全裕度以避免與表面碰撞或者在其完成飛行路徑前著陸以使得問題得以解決中的至少一個；傳感器系統(tǒng)，所述傳感器系統(tǒng)可基于成像、聲納、雷達(dá)、激光雷達(dá)、紅外線或激光技術(shù)中的至少一個來運行；并且可通過參考存儲在存儲器中以用于將參數(shù)水平與距表面的距離關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)來確定第二距離。

在一種或多種選擇的實施方案中，用于在配置有可執(zhí)行指令的一個或多個計算系統(tǒng)的控制下確定到表面的接近度的計算機實現(xiàn)的方法包括下述各項中的一項或多項：監(jiān)測自動飛行器的至少一個運行參數(shù)；檢測由地面效應(yīng)導(dǎo)致的至少一個運行參數(shù)的變化；以及基于至少一個運行參數(shù)的變化來確定自動飛行器的至少第一部分到表面的接近度。

可替代地，上述計算機實現(xiàn)的方法可任選地包括：通過在著陸過程、起飛過程或飛行過程中的至少一個過程期間比較到表面的預(yù)期接近度來確定到表面的接近度，其中飛行路徑靠近表面；確定自動飛行器的至少第二部分到表面的第二接近度；至少部分基于確定的接近度來使自動飛行器飛向第二可能著陸位置，所述確定的接近度指示第一可能著陸位置的表面是不平坦的，其中所述表面對應(yīng)于第一可能著陸位置；將至少一個運行參數(shù)與功率的量關(guān)聯(lián)，所述功率供應(yīng)至自動飛行器的至少一個馬達(dá)以用于使自動飛行器飛行；當(dāng)自動飛行器接近表面時，減少地面效應(yīng)并且減少用于使自動飛行器飛行的至少一個馬達(dá)所需的功率的量；利用自動飛行器的自動駕駛儀系統(tǒng)來控制供應(yīng)的功率的量并且當(dāng)自動飛行器靠近表面時，自動地減少所述功率；將機器學(xué)習(xí)或建模中的至少一個用來確定自動飛行器的第一部分到表面的接近度；以及確定自動飛行器的多個附加的相應(yīng)部分到表面的多個附加的接近度，并且結(jié)合自動飛行器的第一部分到表面的確定的接近度來利用確定的多個附加的接近度中的一個或多個以便完成以下各項中的一項或多項：基于確定的接近度來確定表面輪廓，至少部分基于確定的接近度的數(shù)學(xué)平均值來確定自動飛行器到表面的接近度，或者至少部分基于確定的接近度之間的比較來確定所述確定的接近度中的至少一個對應(yīng)于應(yīng)當(dāng)忽略的異常值數(shù)據(jù)點。

本領(lǐng)域的技術(shù)人員將了解，在一些實現(xiàn)方式中，上文所述的過程和系統(tǒng)所提供的功能可以替代性方式(諸如將所述功能劃分為更多的軟件模塊或例程或合并為更少的模塊或例程)提供。類似地，在一些實現(xiàn)方式中，所示出的過程和系統(tǒng)可提供比所描述的更多或更少的功能，諸如當(dāng)其他所示出的過程替代地分別缺少或包括此類功能時，或當(dāng)所提供的功能的量更改的情況下。另外，雖然各種操作都可示出為以具體方式(例如，串行或并行)和/或具體次序執(zhí)行，但本領(lǐng)域的技術(shù)人員將了解，在其他實現(xiàn)方式中，這些操作也可以其他次序和其他方式執(zhí)行。本領(lǐng)域的技術(shù)人員還將了解，以上所述的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)可以不同方式構(gòu)建，諸如通過使得單個數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)分成多個數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)、或通過使得多個數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)合并為單個數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。類似地，在一些實現(xiàn)方式中，所示出的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)可存儲比所描述的更多或更少的信息，諸如當(dāng)其他所示出的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)替代地分別缺少或包括此類信息時、或當(dāng)存儲的信息的量或類型更改時。如附圖中示出的并在本文中描述的各種方法和系統(tǒng)表示示例性實現(xiàn)方式。在其他實現(xiàn)方式中，方法和系統(tǒng)可在軟件、硬件或其組合中實現(xiàn)。類似地，在其他實現(xiàn)方式中，任何方法的次序可改變，并且各個元素可被添加、重新排序、組合、省略、修改等。

根據(jù)上述內(nèi)容，應(yīng)了解，雖然本文已經(jīng)出于說明目的描述特定實現(xiàn)方式，但可在不背離所附權(quán)利要求書以及其中所表述的元素的精神和范圍的情況下進(jìn)行各種修改。另外，盡管以下以某些權(quán)利要求的形式呈現(xiàn)某些方面，但本發(fā)明的發(fā)明人可構(gòu)想呈任何可用權(quán)利要求形式的各種方面。例如，雖然僅僅一些方面當(dāng)前可表述為體現(xiàn)在計算機可讀存儲介質(zhì)上，但同樣地，其他方面也可如此體現(xiàn)。受益于本公開的本領(lǐng)域技術(shù)人員將清楚地知曉可做出各種修改和變化。旨在包括所有此類修改和變化，并且相應(yīng)地，以上描述應(yīng)視為具有說明性而非限制性意義。